ハードウェア割り込み、ソフトウェア割り込みで実行する ExecutionContext クラス [詳解]

#include <VxWorksInterruptExecutionContext.h>

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext の継承関係図

[凡例]

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext 連携図

[凡例]

公開メンバ関数
	VxWorksInterruptExecutionContext ()
	コンストラクタ

virtual	~VxWorksInterruptExecutionContext (void)
	デストラクタ

virtual void	init (coil::Properties &props)
	ExecutionContextの初期化を行う

virtual int	open (void *args)
	ExecutionContext用アクティビティスレッドを生成する

virtual int	close (unsigned long flags)
	ExecutionContext 用のスレッド実行関数

virtual int	svc (void)
	各 Component の処理を呼び出す。

virtual void	tick ()
	処理を1ステップ進める

virtual CORBA::Boolean	is_running (void) throw (CORBA::SystemException)
	ExecutionContext 実行状態確認関数

virtual RTC::ReturnCode_t	start (void) throw (CORBA::SystemException)
	ExecutionContext の実行を開始

virtual RTC::ReturnCode_t	stop (void) throw (CORBA::SystemException)
	ExecutionContext の実行を停止

virtual CORBA::Double	get_rate (void) throw (CORBA::SystemException)
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する

virtual RTC::ReturnCode_t	set_rate (CORBA::Double rate) throw (CORBA::SystemException)
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する

virtual RTC::ReturnCode_t	activate_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException)
	RTコンポーネントをアクティブ化する

virtual RTC::ReturnCode_t	deactivate_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException)
	RTコンポーネントを非アクティブ化する

virtual RTC::ReturnCode_t	reset_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException)
	RTコンポーネントをリセットする

virtual RTC::LifeCycleState	get_component_state (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException)
	RTコンポーネントの状態を取得する

virtual RTC::ExecutionKind	get_kind (void) throw (CORBA::SystemException)
	ExecutionKind を取得する

virtual RTC::ReturnCode_t	add_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException)
	RTコンポーネントを追加する

virtual RTC::ReturnCode_t	remove_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException)
	RTコンポーネントを参加者リストから削除する

virtual RTC::ExecutionContextProfile *	get_profile (void) throw (CORBA::SystemException)
	ExecutionContextProfile を取得する

基底クラス RTC::ExecutionContextBase に属する継承公開メンバ関数
	ExecutionContextBase (const char *name)
	コンストラクタ

virtual	~ExecutionContextBase ()
	仮想デストラクタ

virtual RTC::ReturnCode_t	bindComponent (RTC::RTObject_impl *rtc)
	コンポーネントをバインドする。

CORBA::Boolean	isRunning ()
	ExecutionContext 実行状態確認関数

RTC::ReturnCode_t	start ()
	ExecutionContext の実行を開始

double	getRate () const
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する

std::chrono::nanoseconds	getPeriod () const

RTC::ReturnCode_t	setRate (double rate)
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する

RTC::ReturnCode_t	addComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを追加する

RTC::ReturnCode_t	removeComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを参加者リストから削除する

RTC::ReturnCode_t	activateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントをアクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	deactivateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを非アクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	resetComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントをリセットする

RTC::LifeCycleState	getComponentState (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントの状態を取得する

RTC::ExecutionKind	getKind () const
	ExecutionKind を取得する

RTC::ExecutionContextProfile *	getProfile ()
	Profileを取得する

void	setObjRef (RTC::ExecutionContextService_ptr ec_ptr)
	CORBA オブジェクト参照の取得

RTC::ExecutionContextService_ptr	getObjRef () const
	CORBA オブジェクト参照の取得

RTC::ReturnCode_t	setKind (RTC::ExecutionKind kind)
	ExecutionKind を設定する

RTC::ReturnCode_t	setOwner (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	Ownerコンポーネントをセットする。

RTC::RTObject_ptr	getOwner () const
	Ownerコンポーネントの参照を取得する

const RTC::RTCList &	getComponentList () const
	RTコンポーネントの参加者リストを取得する

void	setProperties (coil::Properties &props)
	Propertiesをセットする

coil::Properties	getProperties () const
	Propertiesを取得する

const RTC::ExecutionContextProfile &	getProfile () const
	Profileを取得する

bool	isAllCurrentState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isAllNextState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isOneOfCurrentState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isOneOfNextState (RTC::LifeCycleState state)

void	invokeWorker ()

void	invokeWorkerPreDo ()

void	invokeWorkerDo ()

void	invokeWorkerPostDo ()

限定公開メンバ関数
template<class T >
void	getProperty (coil::Properties &prop, const char *key, T &value)

virtual RTC::ReturnCode_t	onStarted ()
	onStarted() template function

virtual RTC::ReturnCode_t	onAddedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj)
	onAddedComponent() template function

virtual RTC::ReturnCode_t	onRemovedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj)
	onRemovedComponent() template function

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *comp, long int count)
	onWaitingActivated() template function

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *comp, long int count)
	onWaitingDeactivated() template function

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *comp, long int count)
	onWaitingReset() template function

基底クラス RTC::ExecutionContextBase に属する継承限定公開メンバ関数
virtual bool	onIsRunning (bool running)

virtual RTC::ReturnCode_t	onStarting ()

virtual RTC::ReturnCode_t	onStopping ()

virtual RTC::ReturnCode_t	onStopped ()

virtual double	onGetRate (double rate) const

virtual double	onSettingRate (double rate)

virtual RTC::ReturnCode_t	onSetRate (double)

virtual RTC::ReturnCode_t	onAddingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onRemovingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onActivating (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onDeactivating (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onResetting (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::LifeCycleState	onGetComponentState (RTC::LifeCycleState state)

virtual RTC::ExecutionKind	onGetKind (RTC::ExecutionKind kind) const

virtual RTC::ExecutionContextProfile *	onGetProfile (RTC::ExecutionContextProfile *&profile)

その他の継承メンバ
基底クラス RTC::ExecutionContextBase に属する継承静的公開メンバ関数
static const char *	getStateString (RTC::LifeCycleState state)

static const char *	getKindString (RTC::ExecutionKind kind)
	ExecutionKind を文字列化する

基底クラス RTC::ExecutionContextBase に属する継承限定公開変数類
RTC::Logger	rtclog

RTC_impl::ExecutionContextWorker	m_worker

RTC_impl::ExecutionContextProfile	m_profile

std::chrono::nanoseconds	m_activationTimeout

std::chrono::nanoseconds	m_deactivationTimeout

std::chrono::nanoseconds	m_resetTimeout

bool	m_syncActivation

bool	m_syncDeactivation

bool	m_syncReset

詳解

ハードウェア割り込み、ソフトウェア割り込みで実行する ExecutionContext クラス

ExecutionContextクラス。割り込みによるメソッド呼びだしによって時間が1周期づつ進む。

から: 1.2.0

構築子と解体子

◆ VxWorksInterruptExecutionContext()

RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::VxWorksInterruptExecutionContext ( )

コンストラクタ

◆ ~VxWorksInterruptExecutionContext()

virtual RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::~VxWorksInterruptExecutionContext ( void )

virtual

デストラクタ

関数詳解

◆ activate_component()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::activate_component	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp	)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

RTコンポーネントをアクティブ化する

Inactive 状態にあるRTコンポーネントをActive に遷移させ、アクティブ化する。この操作が呼ばれた結果、on_activate が呼び出される。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Inactive 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。

引数

comp	アクティブ化対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ add_component()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::add_component	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp	)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

RTコンポーネントを追加する

指定したRTコンポーネントを参加者リストに追加する。追加されたRTコンポーネントは attach_context が呼ばれ、Inactive 状態に遷移する。指定されたRTコンポーネントがnullの場合は、BAD_PARAMETER が返される。指定されたRTコンポーネントが DataFlowComponent 以外の場合は、 BAD_PARAMETER が返される。

引数

comp	追加対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ close()

virtual int RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::close ( unsigned long flags )

virtual

ExecutionContext 用のスレッド実行関数

ExecutionContext 用のスレッド終了時に呼ばれる。コンポーネントオブジェクトの非アクティブ化、マネージャへの通知を行う。これは coil::Task サービスクラスメソッドのオーバーライド。

引数

flags 終了処理フラグ

戻り値: 終了処理結果

◆ deactivate_component()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::deactivate_component	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp	)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

RTコンポーネントを非アクティブ化する

Inactive 状態にあるRTコンポーネントを非アクティブ化し、Inactive に遷移させる。この操作が呼ばれた結果、on_deactivate が呼び出される。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Active 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。

引数

comp	非アクティブ化対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ get_component_state()

virtual RTC::LifeCycleState RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::get_component_state	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp	)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

RTコンポーネントの状態を取得する

指定したRTコンポーネントの状態(LifeCycleState)を取得する。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 UNKNOWN_STATE が返される。

引数

comp	状態取得対象RTコンポーネント

戻り値: 現在の状態(LifeCycleState)

◆ get_kind()

virtual RTC::ExecutionKind RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::get_kind	(	void		)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

ExecutionKind を取得する

本 ExecutionContext の ExecutionKind を取得する

戻り値: ExecutionKind

◆ get_profile()

virtual RTC::ExecutionContextProfile * RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::get_profile	(	void		)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

ExecutionContextProfile を取得する

本 ExecutionContext のプロファイルを取得する。

戻り値: ExecutionContextProfile

◆ get_rate()

virtual CORBA::Double RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::get_rate	(	void		)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する

Active 状態にてRTコンポーネントが実行される周期(単位:Hz)を取得する。

戻り値: 処理周期(単位:Hz)

◆ getProperty()

template<class T >

void RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::getProperty	(	coil::Properties &	prop,
		const char *	key,
		T &	value )

inlineprotected

◆ init()

virtual void RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::init ( coil::Properties & props )

virtual

ExecutionContextの初期化を行う

ExecutionContextの初期化処理

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ is_running()

virtual CORBA::Boolean RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::is_running	(	void		)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

ExecutionContext 実行状態確認関数

この操作は ExecutionContext が Runnning 状態の場合に true を返す。 Executioncontext が Running の間、当該 Executioncontext に参加している全てのアクティブRTコンポーネントが、ExecutionContext の実行種類に応じて実行される。

戻り値: 状態確認関数(動作中:true、停止中:false)

◆ onAddedComponent()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::onAddedComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj )

protectedvirtual

onAddedComponent() template function

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ onRemovedComponent()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::onRemovedComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj )

protectedvirtual

onRemovedComponent() template function

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ onStarted()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::onStarted ( )

protectedvirtual

onStarted() template function

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ onWaitingActivated()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::onWaitingActivated	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	comp,
		long int	count )

protectedvirtual

onWaitingActivated() template function

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ onWaitingDeactivated()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::onWaitingDeactivated	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	comp,
		long int	count )

protectedvirtual

onWaitingDeactivated() template function

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ onWaitingReset()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::onWaitingReset	(	RTC_impl::RTObjectStateMachine *	comp,
		long int	count )

protectedvirtual

onWaitingReset() template function

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ open()

virtual int RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::open ( void * args )

virtual

ExecutionContext用アクティビティスレッドを生成する

Executioncontext 用の内部アクティビティスレッドを生成し起動する。これは coil::Task サービスクラスメソッドのオーバーライド。

引数

args 通常は0

戻り値: 生成処理実行結果

◆ remove_component()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::remove_component	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp	)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

RTコンポーネントを参加者リストから削除する

指定したRTコンポーネントを参加者リストから削除する。削除された RTコンポーネントは detach_context が呼ばれる。指定されたRTコンポーネントが参加者リストに登録されていない場合は、BAD_PARAMETER が返される。

引数

comp	削除対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ reset_component()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::reset_component	(	RTC::LightweightRTObject_ptr	comp	)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

RTコンポーネントをリセットする

Error 状態のRTコンポーネントの復帰を試みる。この操作が呼ばれた結果、on_reset が呼び出される。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Error 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。

引数

comp	リセット対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ set_rate()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::set_rate	(	CORBA::Double	rate	)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する

Active 状態にてRTコンポーネントが実行される周期(単位:Hz)を設定する。実行周期の変更は、DataFlowComponentAction の on_rate_changed によって各RTコンポーネントに伝達される。

引数

rate	処理周期(単位:Hz)

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ start()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::start	(	void		)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

ExecutionContext の実行を開始

ExecutionContext の実行状態を Runnning とするためのリクエストを発行する。ExecutionContext の状態が遷移すると ComponentAction::on_startup が呼び出される。参加しているRTコンポーネントが、初期化されるまで ExecutionContext を開始することはできない。ExecutionContext は複数回開始/停止を繰り返すことができる。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ stop()

virtual RTC::ReturnCode_t RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::stop	(	void		)
throw	(	CORBA::SystemException )

virtual

ExecutionContext の実行を停止

ExecutionContext の状態を Stopped とするためのリクエストを発行する。遷移が発生した場合は、ComponentAction::on_shutdown が呼び出される。参加しているRTコンポーネントが終了する前に ExecutionContext を停止する必要がある。ExecutionContext は複数回開始/停止を繰り返すことができる。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ svc()

virtual int RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::svc ( void )

virtual

各 Component の処理を呼び出す。

ExecutionContext に attach されている各 Component の処理を呼び出す。全 Component の処理を呼び出した後、次の呼出が発生するまで休止する。

戻り値: 処理結果

◆ tick()

virtual void RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::tick ( )

virtual

処理を1ステップ進める

ExecutionContextの処理を1周期分進める。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

VxWorksInterruptExecutionContext.h

公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

その他の継承メンバ

詳解

構築子と解体子

◆ VxWorksInterruptExecutionContext()

◆ ~VxWorksInterruptExecutionContext()

関数詳解

◆ activate_component()

◆ add_component()

◆ close()

◆ deactivate_component()

◆ get_component_state()

◆ get_kind()

◆ get_profile()

◆ get_rate()

◆ getProperty()

◆ init()

◆ is_running()

◆ onAddedComponent()

◆ onRemovedComponent()

◆ onStarted()

◆ onWaitingActivated()

◆ onWaitingDeactivated()

◆ onWaitingReset()

◆ open()

◆ remove_component()

◆ reset_component()

◆ set_rate()

◆ start()

◆ stop()

◆ svc()

◆ tick()