OpenRTM-aist 2.0.2
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ハードウェア割り込み、ソフトウェア割り込みで実行する ExecutionContext クラス [詳解]
#include <VxWorksInterruptExecutionContext.h>
公開メンバ関数 | |
VxWorksInterruptExecutionContext () | |
コンストラクタ | |
virtual | ~VxWorksInterruptExecutionContext (void) |
デストラクタ | |
virtual void | init (coil::Properties &props) |
ExecutionContextの初期化を行う | |
virtual int | open (void *args) |
ExecutionContext用アクティビティスレッドを生成する | |
virtual int | close (unsigned long flags) |
ExecutionContext 用のスレッド実行関数 | |
virtual int | svc (void) |
各 Component の処理を呼び出す。 | |
virtual void | tick () |
処理を1ステップ進める | |
virtual CORBA::Boolean | is_running (void) throw (CORBA::SystemException) |
ExecutionContext 実行状態確認関数 | |
virtual RTC::ReturnCode_t | start (void) throw (CORBA::SystemException) |
ExecutionContext の実行を開始 | |
virtual RTC::ReturnCode_t | stop (void) throw (CORBA::SystemException) |
ExecutionContext の実行を停止 | |
virtual CORBA::Double | get_rate (void) throw (CORBA::SystemException) |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する | |
virtual RTC::ReturnCode_t | set_rate (CORBA::Double rate) throw (CORBA::SystemException) |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する | |
virtual RTC::ReturnCode_t | activate_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException) |
RTコンポーネントをアクティブ化する | |
virtual RTC::ReturnCode_t | deactivate_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException) |
RTコンポーネントを非アクティブ化する | |
virtual RTC::ReturnCode_t | reset_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException) |
RTコンポーネントをリセットする | |
virtual RTC::LifeCycleState | get_component_state (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException) |
RTコンポーネントの状態を取得する | |
virtual RTC::ExecutionKind | get_kind (void) throw (CORBA::SystemException) |
ExecutionKind を取得する | |
virtual RTC::ReturnCode_t | add_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException) |
RTコンポーネントを追加する | |
virtual RTC::ReturnCode_t | remove_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) throw (CORBA::SystemException) |
RTコンポーネントを参加者リストから削除する | |
virtual RTC::ExecutionContextProfile * | get_profile (void) throw (CORBA::SystemException) |
ExecutionContextProfile を取得する | |
![]() | |
ExecutionContextBase (const char *name) | |
コンストラクタ | |
virtual | ~ExecutionContextBase () |
仮想デストラクタ | |
virtual RTC::ReturnCode_t | bindComponent (RTC::RTObject_impl *rtc) |
コンポーネントをバインドする。 | |
CORBA::Boolean | isRunning () |
ExecutionContext 実行状態確認関数 | |
RTC::ReturnCode_t | start () |
ExecutionContext の実行を開始 | |
double | getRate () const |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する | |
std::chrono::nanoseconds | getPeriod () const |
RTC::ReturnCode_t | setRate (double rate) |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する | |
RTC::ReturnCode_t | addComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントを追加する | |
RTC::ReturnCode_t | removeComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントを参加者リストから削除する | |
RTC::ReturnCode_t | activateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントをアクティブ化する | |
RTC::ReturnCode_t | deactivateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントを非アクティブ化する | |
RTC::ReturnCode_t | resetComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントをリセットする | |
RTC::LifeCycleState | getComponentState (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントの状態を取得する | |
RTC::ExecutionKind | getKind () const |
ExecutionKind を取得する | |
RTC::ExecutionContextProfile * | getProfile () |
Profileを取得する | |
void | setObjRef (RTC::ExecutionContextService_ptr ec_ptr) |
CORBA オブジェクト参照の取得 | |
RTC::ExecutionContextService_ptr | getObjRef () const |
CORBA オブジェクト参照の取得 | |
RTC::ReturnCode_t | setKind (RTC::ExecutionKind kind) |
ExecutionKind を設定する | |
RTC::ReturnCode_t | setOwner (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
Ownerコンポーネントをセットする。 | |
RTC::RTObject_ptr | getOwner () const |
Ownerコンポーネントの参照を取得する | |
const RTC::RTCList & | getComponentList () const |
RTコンポーネントの参加者リストを取得する | |
void | setProperties (coil::Properties &props) |
Propertiesをセットする | |
coil::Properties | getProperties () const |
Propertiesを取得する | |
const RTC::ExecutionContextProfile & | getProfile () const |
Profileを取得する | |
bool | isAllCurrentState (RTC::LifeCycleState state) |
bool | isAllNextState (RTC::LifeCycleState state) |
bool | isOneOfCurrentState (RTC::LifeCycleState state) |
bool | isOneOfNextState (RTC::LifeCycleState state) |
void | invokeWorker () |
void | invokeWorkerPreDo () |
void | invokeWorkerDo () |
void | invokeWorkerPostDo () |
限定公開メンバ関数 | |
template<class T > | |
void | getProperty (coil::Properties &prop, const char *key, T &value) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onStarted () |
onStarted() template function | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onAddedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj) |
onAddedComponent() template function | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onRemovedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj) |
onRemovedComponent() template function | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onWaitingActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *comp, long int count) |
onWaitingActivated() template function | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onWaitingDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *comp, long int count) |
onWaitingDeactivated() template function | |
virtual RTC::ReturnCode_t | onWaitingReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *comp, long int count) |
onWaitingReset() template function | |
![]() | |
virtual bool | onIsRunning (bool running) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onStarting () |
virtual RTC::ReturnCode_t | onStopping () |
virtual RTC::ReturnCode_t | onStopped () |
virtual double | onGetRate (double rate) const |
virtual double | onSettingRate (double rate) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onSetRate (double) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onAddingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onRemovingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onActivating (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onDeactivating (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onResetting (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::LifeCycleState | onGetComponentState (RTC::LifeCycleState state) |
virtual RTC::ExecutionKind | onGetKind (RTC::ExecutionKind kind) const |
virtual RTC::ExecutionContextProfile * | onGetProfile (RTC::ExecutionContextProfile *&profile) |
その他の継承メンバ | |
![]() | |
static const char * | getStateString (RTC::LifeCycleState state) |
static const char * | getKindString (RTC::ExecutionKind kind) |
ExecutionKind を文字列化する | |
![]() | |
RTC::Logger | rtclog |
RTC_impl::ExecutionContextWorker | m_worker |
RTC_impl::ExecutionContextProfile | m_profile |
std::chrono::nanoseconds | m_activationTimeout |
std::chrono::nanoseconds | m_deactivationTimeout |
std::chrono::nanoseconds | m_resetTimeout |
bool | m_syncActivation |
bool | m_syncDeactivation |
bool | m_syncReset |
ハードウェア割り込み、ソフトウェア割り込みで実行する ExecutionContext クラス
ExecutionContextクラス。 割り込みによるメソッド呼びだしによって時間が1周期づつ進む。
RTC::VxWorksInterruptExecutionContext::VxWorksInterruptExecutionContext | ( | ) |
コンストラクタ
コンストラクタ
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virtual |
デストラクタ
デストラクタ
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virtual |
RTコンポーネントをアクティブ化する
Inactive 状態にあるRTコンポーネントをActive に遷移させ、アクティ ブ化する。この操作が呼ばれた結果、on_activate が呼び出される。指 定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Inactive 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。
comp | アクティブ化対象RTコンポーネント |
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virtual |
RTコンポーネントを追加する
指定したRTコンポーネントを参加者リストに追加する。追加されたRTコ ンポーネントは attach_context が呼ばれ、Inactive 状態に遷移する。 指定されたRTコンポーネントがnullの場合は、BAD_PARAMETER が返され る。指定されたRTコンポーネントが DataFlowComponent 以外の場合は、 BAD_PARAMETER が返される。
comp | 追加対象RTコンポーネント |
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virtual |
ExecutionContext 用のスレッド実行関数
ExecutionContext 用のスレッド終了時に呼ばれる。コンポーネントオ ブジェクトの非アクティブ化、マネージャへの通知を行う。これは coil::Task サービスクラスメソッドのオーバーライド。
flags | 終了処理フラグ |
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virtual |
RTコンポーネントを非アクティブ化する
Inactive 状態にあるRTコンポーネントを非アクティブ化し、Inactive に遷移させる。この操作が呼ばれた結果、on_deactivate が呼び出され る。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Active 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。
comp | 非アクティブ化対象RTコンポーネント |
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virtual |
RTコンポーネントの状態を取得する
指定したRTコンポーネントの状態(LifeCycleState)を取得する。指定し たRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 UNKNOWN_STATE が返される。
comp | 状態取得対象RTコンポーネント |
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virtual |
ExecutionKind を取得する
本 ExecutionContext の ExecutionKind を取得する
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virtual |
ExecutionContextProfile を取得する
本 ExecutionContext のプロファイルを取得する。
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virtual |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する
Active 状態にてRTコンポーネントが実行される周期(単位:Hz)を取得す る。
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inlineprotected |
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virtual |
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virtual |
ExecutionContext 実行状態確認関数
この操作は ExecutionContext が Runnning 状態の場合に true を返す。 Executioncontext が Running の間、当該 Executioncontext に参加し ている全てのアクティブRTコンポーネントが、ExecutionContext の実 行種類に応じて実行される。
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protectedvirtual |
onAddedComponent() template function
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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protectedvirtual |
onRemovedComponent() template function
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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protectedvirtual |
onStarted() template function
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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protectedvirtual |
onWaitingActivated() template function
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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protectedvirtual |
onWaitingDeactivated() template function
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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protectedvirtual |
onWaitingReset() template function
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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virtual |
ExecutionContext用アクティビティスレッドを生成する
Executioncontext 用の内部アクティビティスレッドを生成し起動する。 これは coil::Task サービスクラスメソッドのオーバーライド。
args | 通常は0 |
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virtual |
RTコンポーネントを参加者リストから削除する
指定したRTコンポーネントを参加者リストから削除する。削除された RTコンポーネントは detach_context が呼ばれる。指定されたRTコンポー ネントが参加者リストに登録されていない場合は、BAD_PARAMETER が返 される。
comp | 削除対象RTコンポーネント |
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virtual |
RTコンポーネントをリセットする
Error 状態のRTコンポーネントの復帰を試みる。この操作が呼ばれた結 果、on_reset が呼び出される。指定したRTコンポーネントが参加者リ ストに含まれない場合は、BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコン ポーネントの状態が Error 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返 される。
comp | リセット対象RTコンポーネント |
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virtual |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する
Active 状態にてRTコンポーネントが実行される周期(単位:Hz)を設定す る。実行周期の変更は、DataFlowComponentAction の on_rate_changed によって各RTコンポーネントに伝達される。
rate | 処理周期(単位:Hz) |
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virtual |
ExecutionContext の実行を開始
ExecutionContext の実行状態を Runnning とするためのリクエストを 発行する。ExecutionContext の状態が遷移すると ComponentAction::on_startup が呼び出される。参加しているRTコンポー ネントが、初期化されるまで ExecutionContext を開始することはでき ない。ExecutionContext は複数回開始/停止を繰り返すことができる。
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virtual |
ExecutionContext の実行を停止
ExecutionContext の状態を Stopped とするためのリクエストを発行す る。遷移が発生した場合は、ComponentAction::on_shutdown が呼び出 される。参加しているRTコンポーネントが終了する前に ExecutionContext を停止する必要がある。ExecutionContext は複数回 開始/停止を繰り返すことができる。
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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virtual |
各 Component の処理を呼び出す。
ExecutionContext に attach されている各 Component の処理を呼び出す。 全 Component の処理を呼び出した後、次の呼出が発生するまで休止する。
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virtual |
処理を1ステップ進める
ExecutionContextの処理を1周期分進める。