#include <OpenHRPExecutionContext.h>

RTC::OpenHRPExecutionContext の継承関係図

[凡例]

RTC::OpenHRPExecutionContext 連携図

[凡例]

公開メンバ関数
	OpenHRPExecutionContext ()
	コンストラクタ

	~OpenHRPExecutionContext () override
	デストラクタ

void	tick () override
	処理を1ステップ進める

CORBA::Boolean	is_running () override
	ExecutionContext 実行状態確認関数

RTC::ReturnCode_t	start () override
	ExecutionContext の実行を開始

RTC::ReturnCode_t	stop () override
	ExecutionContext の実行を停止

CORBA::Double	get_rate () override
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する

RTC::ReturnCode_t	set_rate (CORBA::Double rate) override
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する

RTC::ReturnCode_t	activate_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override
	RTコンポーネントをアクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	deactivate_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override
	RTコンポーネントを非アクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	reset_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override
	RTコンポーネントをリセットする

RTC::LifeCycleState	get_component_state (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override
	RTコンポーネントの状態を取得する

RTC::ExecutionKind	get_kind () override
	ExecutionKind を取得する

RTC::ReturnCode_t	add_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override
	RTコンポーネントを追加する

RTC::ReturnCode_t	remove_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override
	RTコンポーネントを参加者リストから削除する

RTC::ExecutionContextProfile *	get_profile () override
	ExecutionContextProfile を取得する

基底クラス RTC::ExecutionContextBase に属する継承公開メンバ関数
	ExecutionContextBase (const char *name)
	コンストラクタ

virtual	~ExecutionContextBase ()
	仮想デストラクタ

virtual void	init (coil::Properties &props)
	ExecutionContextの初期化を行う

virtual RTC::ReturnCode_t	bindComponent (RTC::RTObject_impl *rtc)
	コンポーネントをバインドする。

CORBA::Boolean	isRunning ()
	ExecutionContext 実行状態確認関数

RTC::ReturnCode_t	start ()
	ExecutionContext の実行を開始

double	getRate () const
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する

std::chrono::nanoseconds	getPeriod () const

RTC::ReturnCode_t	setRate (double rate)
	ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する

RTC::ReturnCode_t	addComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを追加する

RTC::ReturnCode_t	removeComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを参加者リストから削除する

RTC::ReturnCode_t	activateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントをアクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	deactivateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントを非アクティブ化する

RTC::ReturnCode_t	resetComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントをリセットする

RTC::LifeCycleState	getComponentState (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	RTコンポーネントの状態を取得する

RTC::ExecutionKind	getKind () const
	ExecutionKind を取得する

RTC::ExecutionContextProfile *	getProfile ()
	Profileを取得する

void	setObjRef (RTC::ExecutionContextService_ptr ec_ptr)
	CORBA オブジェクト参照の取得

RTC::ExecutionContextService_ptr	getObjRef () const
	CORBA オブジェクト参照の取得

RTC::ReturnCode_t	setKind (RTC::ExecutionKind kind)
	ExecutionKind を設定する

RTC::ReturnCode_t	setOwner (RTC::LightweightRTObject_ptr comp)
	Ownerコンポーネントをセットする。

RTC::RTObject_ptr	getOwner () const
	Ownerコンポーネントの参照を取得する

const RTC::RTCList &	getComponentList () const
	RTコンポーネントの参加者リストを取得する

void	setProperties (coil::Properties &props)
	Propertiesをセットする

coil::Properties	getProperties () const
	Propertiesを取得する

const RTC::ExecutionContextProfile &	getProfile () const
	Profileを取得する

bool	isAllCurrentState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isAllNextState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isOneOfCurrentState (RTC::LifeCycleState state)

bool	isOneOfNextState (RTC::LifeCycleState state)

void	invokeWorker ()

void	invokeWorkerPreDo ()

void	invokeWorkerDo ()

void	invokeWorkerPostDo ()

限定公開メンバ関数
RTC::ReturnCode_t	onAddedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj) override
	onAddedComponent() template function

RTC::ReturnCode_t	onRemovedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj) override
	onRemovedComponent() template function

基底クラス RTC::ExecutionContextBase に属する継承限定公開メンバ関数
virtual bool	onIsRunning (bool running)

virtual RTC::ReturnCode_t	onStarting ()

virtual RTC::ReturnCode_t	onStarted ()

virtual RTC::ReturnCode_t	onStopping ()

virtual RTC::ReturnCode_t	onStopped ()

virtual double	onGetRate (double rate) const

virtual double	onSettingRate (double rate)

virtual RTC::ReturnCode_t	onSetRate (double)

virtual RTC::ReturnCode_t	onAddingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onRemovingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onActivating (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onDeactivating (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onResetting (RTC::LightweightRTObject_ptr)

virtual RTC::ReturnCode_t	onWaitingReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::ReturnCode_t	onReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int)

virtual RTC::LifeCycleState	onGetComponentState (RTC::LifeCycleState state)

virtual RTC::ExecutionKind	onGetKind (RTC::ExecutionKind kind) const

virtual RTC::ExecutionContextProfile *	onGetProfile (RTC::ExecutionContextProfile *&profile)

限定公開変数類
std::mutex	m_tickmutex
	Mutex to guard tick() reenter.

基底クラス RTC::ExecutionContextBase に属する継承限定公開変数類
RTC::Logger	rtclog

RTC_impl::ExecutionContextWorker	m_worker

RTC_impl::ExecutionContextProfile	m_profile

std::chrono::nanoseconds	m_activationTimeout

std::chrono::nanoseconds	m_deactivationTimeout

std::chrono::nanoseconds	m_resetTimeout

bool	m_syncActivation

bool	m_syncDeactivation

bool	m_syncReset

その他の継承メンバ
基底クラス RTC::ExecutionContextBase に属する継承静的公開メンバ関数
static const char *	getStateString (RTC::LifeCycleState state)

static const char *	getKindString (RTC::ExecutionKind kind)
	ExecutionKind を文字列化する

詳解

OpenHRPExecutionContext クラス

OpenHRP3のための実行コンテキスト。外部からの tick() 呼び出しにより、1周期分だけ処理を進めることができる。

構築子と解体子

◆ OpenHRPExecutionContext()

RTC::OpenHRPExecutionContext::OpenHRPExecutionContext ( )

コンストラクタ

◆ ~OpenHRPExecutionContext()

RTC::OpenHRPExecutionContext::~OpenHRPExecutionContext ( )

override

デストラクタ

関数詳解

◆ activate_component()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::activate_component ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

override

RTコンポーネントをアクティブ化する

Inactive 状態にあるRTコンポーネントをActive に遷移させ、アクティブ化する。この操作が呼ばれた結果、on_activate が呼び出される。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Inactive 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。

引数

comp	アクティブ化対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ add_component()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::add_component ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

override

RTコンポーネントを追加する

指定したRTコンポーネントを参加者リストに追加する。追加されたRTコンポーネントは attach_context が呼ばれ、Inactive 状態に遷移する。指定されたRTコンポーネントがnullの場合は、BAD_PARAMETER が返される。指定されたRTコンポーネントが DataFlowComponent 以外の場合は、 BAD_PARAMETER が返される。

引数

comp	追加対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ deactivate_component()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::deactivate_component ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

override

RTコンポーネントを非アクティブ化する

Inactive 状態にあるRTコンポーネントを非アクティブ化し、Inactive に遷移させる。この操作が呼ばれた結果、on_deactivate が呼び出される。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Active 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。

引数

comp	非アクティブ化対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ get_component_state()

RTC::LifeCycleState RTC::OpenHRPExecutionContext::get_component_state ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

override

RTコンポーネントの状態を取得する

指定したRTコンポーネントの状態(LifeCycleState)を取得する。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 UNKNOWN_STATE が返される。

引数

comp	状態取得対象RTコンポーネント

戻り値: 現在の状態(LifeCycleState)

◆ get_kind()

RTC::ExecutionKind RTC::OpenHRPExecutionContext::get_kind ( )

override

ExecutionKind を取得する

本 ExecutionContext の ExecutionKind を取得する

戻り値: ExecutionKind

◆ get_profile()

RTC::ExecutionContextProfile * RTC::OpenHRPExecutionContext::get_profile ( )

override

ExecutionContextProfile を取得する

本 ExecutionContext のプロファイルを取得する。

戻り値: ExecutionContextProfile

◆ get_rate()

CORBA::Double RTC::OpenHRPExecutionContext::get_rate ( )

override

ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する

Active 状態にてRTコンポーネントが実行される周期(単位:Hz)を取得する。

戻り値: 処理周期(単位:Hz)

◆ is_running()

CORBA::Boolean RTC::OpenHRPExecutionContext::is_running ( )

override

ExecutionContext 実行状態確認関数

この操作は ExecutionContext が Runnning 状態の場合に true を返す。 Executioncontext が Running の間、当該 Executioncontext に参加している全てのアクティブRTコンポーネントが、ExecutionContext の実行種類に応じて実行される。

戻り値: 状態確認関数(動作中:true、停止中:false)

◆ onAddedComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::onAddedComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj )

overrideprotectedvirtual

onAddedComponent() template function

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ onRemovedComponent()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::onRemovedComponent ( RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj )

overrideprotectedvirtual

onRemovedComponent() template function

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ remove_component()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::remove_component ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

override

RTコンポーネントを参加者リストから削除する

指定したRTコンポーネントを参加者リストから削除する。削除された RTコンポーネントは detach_context が呼ばれる。指定されたRTコンポーネントが参加者リストに登録されていない場合は、BAD_PARAMETER が返される。

引数

comp	削除対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ reset_component()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::reset_component ( RTC::LightweightRTObject_ptr comp )

override

RTコンポーネントをリセットする

Error 状態のRTコンポーネントの復帰を試みる。この操作が呼ばれた結果、on_reset が呼び出される。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Error 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。

引数

comp	リセット対象RTコンポーネント

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ set_rate()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::set_rate ( CORBA::Double rate )

override

ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する

Active 状態にてRTコンポーネントが実行される周期(単位:Hz)を設定する。実行周期の変更は、DataFlowComponentAction の on_rate_changed によって各RTコンポーネントに伝達される。

引数

rate	処理周期(単位:Hz)

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ start()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::start ( )

override

ExecutionContext の実行を開始

ExecutionContext の実行状態を Runnning とするためのリクエストを発行する。ExecutionContext の状態が遷移すると ComponentAction::on_startup が呼び出される。参加しているRTコンポーネントが、初期化されるまで ExecutionContext を開始することはできない。ExecutionContext は複数回開始/停止を繰り返すことができる。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

◆ stop()

RTC::ReturnCode_t RTC::OpenHRPExecutionContext::stop ( )

overridevirtual

ExecutionContext の実行を停止

ExecutionContext の状態を Stopped とするためのリクエストを発行する。遷移が発生した場合は、ComponentAction::on_shutdown が呼び出される。参加しているRTコンポーネントが終了する前に ExecutionContext を停止する必要がある。ExecutionContext は複数回開始/停止を繰り返すことができる。

戻り値: ReturnCode_t 型のリターンコード

RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。

◆ tick()

void RTC::OpenHRPExecutionContext::tick ( )

override

処理を1ステップ進める

ExecutionContextの処理を1周期分進める。

メンバ詳解

◆ m_tickmutex

std::mutex RTC::OpenHRPExecutionContext::m_tickmutex

protected

Mutex to guard tick() reenter.

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

OpenHRPExecutionContext.h

公開メンバ関数

限定公開メンバ関数

限定公開変数類

その他の継承メンバ

詳解

構築子と解体子

◆ OpenHRPExecutionContext()

◆ ~OpenHRPExecutionContext()

関数詳解

◆ activate_component()

◆ add_component()

◆ deactivate_component()

◆ get_component_state()

◆ get_kind()

◆ get_profile()

◆ get_rate()

◆ is_running()

◆ onAddedComponent()

◆ onRemovedComponent()

◆ remove_component()

◆ reset_component()

◆ set_rate()

◆ start()

◆ stop()

◆ tick()

メンバ詳解

◆ m_tickmutex