OpenRTM-aist 2.0.2
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OpenHRPExecutionContext クラス [詳解]
#include <OpenHRPExecutionContext.h>
公開メンバ関数 | |
OpenHRPExecutionContext () | |
コンストラクタ | |
~OpenHRPExecutionContext () override | |
デストラクタ | |
void | tick () override |
処理を1ステップ進める | |
CORBA::Boolean | is_running () override |
ExecutionContext 実行状態確認関数 | |
RTC::ReturnCode_t | start () override |
ExecutionContext の実行を開始 | |
RTC::ReturnCode_t | stop () override |
ExecutionContext の実行を停止 | |
CORBA::Double | get_rate () override |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する | |
RTC::ReturnCode_t | set_rate (CORBA::Double rate) override |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する | |
RTC::ReturnCode_t | activate_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override |
RTコンポーネントをアクティブ化する | |
RTC::ReturnCode_t | deactivate_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override |
RTコンポーネントを非アクティブ化する | |
RTC::ReturnCode_t | reset_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override |
RTコンポーネントをリセットする | |
RTC::LifeCycleState | get_component_state (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override |
RTコンポーネントの状態を取得する | |
RTC::ExecutionKind | get_kind () override |
ExecutionKind を取得する | |
RTC::ReturnCode_t | add_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override |
RTコンポーネントを追加する | |
RTC::ReturnCode_t | remove_component (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) override |
RTコンポーネントを参加者リストから削除する | |
RTC::ExecutionContextProfile * | get_profile () override |
ExecutionContextProfile を取得する | |
![]() | |
ExecutionContextBase (const char *name) | |
コンストラクタ | |
virtual | ~ExecutionContextBase () |
仮想デストラクタ | |
virtual void | init (coil::Properties &props) |
ExecutionContextの初期化を行う | |
virtual RTC::ReturnCode_t | bindComponent (RTC::RTObject_impl *rtc) |
コンポーネントをバインドする。 | |
CORBA::Boolean | isRunning () |
ExecutionContext 実行状態確認関数 | |
RTC::ReturnCode_t | start () |
ExecutionContext の実行を開始 | |
double | getRate () const |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する | |
std::chrono::nanoseconds | getPeriod () const |
RTC::ReturnCode_t | setRate (double rate) |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する | |
RTC::ReturnCode_t | addComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントを追加する | |
RTC::ReturnCode_t | removeComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントを参加者リストから削除する | |
RTC::ReturnCode_t | activateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントをアクティブ化する | |
RTC::ReturnCode_t | deactivateComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントを非アクティブ化する | |
RTC::ReturnCode_t | resetComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントをリセットする | |
RTC::LifeCycleState | getComponentState (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
RTコンポーネントの状態を取得する | |
RTC::ExecutionKind | getKind () const |
ExecutionKind を取得する | |
RTC::ExecutionContextProfile * | getProfile () |
Profileを取得する | |
void | setObjRef (RTC::ExecutionContextService_ptr ec_ptr) |
CORBA オブジェクト参照の取得 | |
RTC::ExecutionContextService_ptr | getObjRef () const |
CORBA オブジェクト参照の取得 | |
RTC::ReturnCode_t | setKind (RTC::ExecutionKind kind) |
ExecutionKind を設定する | |
RTC::ReturnCode_t | setOwner (RTC::LightweightRTObject_ptr comp) |
Ownerコンポーネントをセットする。 | |
RTC::RTObject_ptr | getOwner () const |
Ownerコンポーネントの参照を取得する | |
const RTC::RTCList & | getComponentList () const |
RTコンポーネントの参加者リストを取得する | |
void | setProperties (coil::Properties &props) |
Propertiesをセットする | |
coil::Properties | getProperties () const |
Propertiesを取得する | |
const RTC::ExecutionContextProfile & | getProfile () const |
Profileを取得する | |
bool | isAllCurrentState (RTC::LifeCycleState state) |
bool | isAllNextState (RTC::LifeCycleState state) |
bool | isOneOfCurrentState (RTC::LifeCycleState state) |
bool | isOneOfNextState (RTC::LifeCycleState state) |
void | invokeWorker () |
void | invokeWorkerPreDo () |
void | invokeWorkerDo () |
void | invokeWorkerPostDo () |
限定公開メンバ関数 | |
RTC::ReturnCode_t | onAddedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj) override |
onAddedComponent() template function | |
RTC::ReturnCode_t | onRemovedComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr rtobj) override |
onRemovedComponent() template function | |
![]() | |
virtual bool | onIsRunning (bool running) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onStarting () |
virtual RTC::ReturnCode_t | onStarted () |
virtual RTC::ReturnCode_t | onStopping () |
virtual RTC::ReturnCode_t | onStopped () |
virtual double | onGetRate (double rate) const |
virtual double | onSettingRate (double rate) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onSetRate (double) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onAddingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onRemovingComponent (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onActivating (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onWaitingActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onActivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onDeactivating (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onWaitingDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onDeactivated (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onResetting (RTC::LightweightRTObject_ptr) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onWaitingReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::ReturnCode_t | onReset (RTC_impl::RTObjectStateMachine *, long int) |
virtual RTC::LifeCycleState | onGetComponentState (RTC::LifeCycleState state) |
virtual RTC::ExecutionKind | onGetKind (RTC::ExecutionKind kind) const |
virtual RTC::ExecutionContextProfile * | onGetProfile (RTC::ExecutionContextProfile *&profile) |
限定公開変数類 | |
std::mutex | m_tickmutex |
Mutex to guard tick() reenter. | |
![]() | |
RTC::Logger | rtclog |
RTC_impl::ExecutionContextWorker | m_worker |
RTC_impl::ExecutionContextProfile | m_profile |
std::chrono::nanoseconds | m_activationTimeout |
std::chrono::nanoseconds | m_deactivationTimeout |
std::chrono::nanoseconds | m_resetTimeout |
bool | m_syncActivation |
bool | m_syncDeactivation |
bool | m_syncReset |
その他の継承メンバ | |
![]() | |
static const char * | getStateString (RTC::LifeCycleState state) |
static const char * | getKindString (RTC::ExecutionKind kind) |
ExecutionKind を文字列化する | |
OpenHRP3のための実行コンテキスト。外部からの tick() 呼び出しにより、1周期 分だけ処理を進めることができる。
RTC::OpenHRPExecutionContext::OpenHRPExecutionContext | ( | ) |
コンストラクタ
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override |
デストラクタ
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override |
RTコンポーネントをアクティブ化する
Inactive 状態にあるRTコンポーネントをActive に遷移させ、アクティ ブ化する。この操作が呼ばれた結果、on_activate が呼び出される。指 定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Inactive 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。
comp | アクティブ化対象RTコンポーネント |
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override |
RTコンポーネントを追加する
指定したRTコンポーネントを参加者リストに追加する。追加されたRTコ ンポーネントは attach_context が呼ばれ、Inactive 状態に遷移する。 指定されたRTコンポーネントがnullの場合は、BAD_PARAMETER が返され る。指定されたRTコンポーネントが DataFlowComponent 以外の場合は、 BAD_PARAMETER が返される。
comp | 追加対象RTコンポーネント |
|
override |
RTコンポーネントを非アクティブ化する
Inactive 状態にあるRTコンポーネントを非アクティブ化し、Inactive に遷移させる。この操作が呼ばれた結果、on_deactivate が呼び出され る。指定したRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコンポーネントの状態が Active 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返される。
comp | 非アクティブ化対象RTコンポーネント |
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override |
RTコンポーネントの状態を取得する
指定したRTコンポーネントの状態(LifeCycleState)を取得する。指定し たRTコンポーネントが参加者リストに含まれない場合は、 UNKNOWN_STATE が返される。
comp | 状態取得対象RTコンポーネント |
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override |
ExecutionKind を取得する
本 ExecutionContext の ExecutionKind を取得する
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override |
ExecutionContextProfile を取得する
本 ExecutionContext のプロファイルを取得する。
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override |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を取得する
Active 状態にてRTコンポーネントが実行される周期(単位:Hz)を取得す る。
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override |
ExecutionContext 実行状態確認関数
この操作は ExecutionContext が Runnning 状態の場合に true を返す。 Executioncontext が Running の間、当該 Executioncontext に参加し ている全てのアクティブRTコンポーネントが、ExecutionContext の実 行種類に応じて実行される。
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overrideprotectedvirtual |
onAddedComponent() template function
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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overrideprotectedvirtual |
onRemovedComponent() template function
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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override |
RTコンポーネントを参加者リストから削除する
指定したRTコンポーネントを参加者リストから削除する。削除された RTコンポーネントは detach_context が呼ばれる。指定されたRTコンポー ネントが参加者リストに登録されていない場合は、BAD_PARAMETER が返 される。
comp | 削除対象RTコンポーネント |
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override |
RTコンポーネントをリセットする
Error 状態のRTコンポーネントの復帰を試みる。この操作が呼ばれた結 果、on_reset が呼び出される。指定したRTコンポーネントが参加者リ ストに含まれない場合は、BAD_PARAMETER が返される。指定したRTコン ポーネントの状態が Error 以外の場合は、PRECONDITION_NOT_MET が返 される。
comp | リセット対象RTコンポーネント |
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override |
ExecutionContext の実行周期(Hz)を設定する
Active 状態にてRTコンポーネントが実行される周期(単位:Hz)を設定す る。実行周期の変更は、DataFlowComponentAction の on_rate_changed によって各RTコンポーネントに伝達される。
rate | 処理周期(単位:Hz) |
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override |
ExecutionContext の実行を開始
ExecutionContext の実行状態を Runnning とするためのリクエストを 発行する。ExecutionContext の状態が遷移すると ComponentAction::on_startup が呼び出される。参加しているRTコンポー ネントが、初期化されるまで ExecutionContext を開始することはでき ない。ExecutionContext は複数回開始/停止を繰り返すことができる。
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overridevirtual |
ExecutionContext の実行を停止
ExecutionContext の状態を Stopped とするためのリクエストを発行す る。遷移が発生した場合は、ComponentAction::on_shutdown が呼び出 される。参加しているRTコンポーネントが終了する前に ExecutionContext を停止する必要がある。ExecutionContext は複数回 開始/停止を繰り返すことができる。
RTC::ExecutionContextBaseを再実装しています。
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override |
処理を1ステップ進める
ExecutionContextの処理を1周期分進める。
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protected |
Mutex to guard tick() reenter.