クラス
class	find_conf

公開メンバ関数
def	__init__ (self, configsets)

def	__del__ (self)

def	bindParameter (self, param_name, var, def_val, trans=None)

def	unbindParameter (self, param_name)

def	update (self, config_set=None, config_param=None)
	void update(void); [詳解]

def	isExist (self, param_name)

def	isChanged (self)

def	changedParameters (self)

def	getActiveId (self)

def	haveConfig (self, config_id)

def	isActive (self)

def	getConfigurationSets (self)

def	getConfigurationSet (self, config_id)

def	setConfigurationSetValues (self, config_set)

def	getActiveConfigurationSet (self)

def	addConfigurationSet (self, configset)

def	removeConfigurationSet (self, config_id)

def	activateConfigurationSet (self, config_id)

def	setOnUpdate (self, cb)

def	setOnUpdateParam (self, cb)

def	setOnSetConfigurationSet (self, cb)

def	setOnAddConfigurationSet (self, cb)

def	setOnRemoveConfigurationSet (self, cb)

def	setOnActivateSet (self, cb)

def	addConfigurationParamListener (self, type, listener)

def	removeConfigurationParamListener (self, type, listener)

def	addConfigurationSetListener (self, type, listener)

def	removeConfigurationSetListener (self, type, listener)

def	addConfigurationSetNameListener (self, type, listener)

def	removeConfigurationSetNameListener (self, type, listener)

def	onUpdate (self, config_set)

def	onUpdateParam (self, config_param, config_value)

def	onSetConfigurationSet (self, config_set)

def	onAddConfigurationSet (self, config_set)

def	onRemoveConfigurationSet (self, config_id)

def	onActivateSet (self, config_id)

詳解

ConfigAdmin クラス

各種コンフィギュレーション情報を管理するクラス。用語を以下のように定義する。

コンフィギュレーション: コンポーネントの設定情報。
(コンフィギュレーション)パラメータ： key-value からなる設定情報。 coil::Properties 変数として扱われ、key、value 共に文字列として保持される。key をコンフィギュレーションパラメータ名、value をコンフィギュレーションパラメータ値と呼ぶ。
コンフィギュレーションセット：コンフィギュレーションパラメータのリストで、名前 (ID) によって区別される。IDをコンフィギュレーションセットIDと呼ぶ。
(コンフィギュレーション)パラメータ変数：コンフィギュレーションパラメータをRTCのアクティビティ内で実際に利用する際に参照される変数。パラメータごとに固有の型を持つ。
アクティブ(コンフィギュレーション)セット：現在有効なコンフィギュレーションセットのことであり、唯一つ存在する。原則として、アクティブコンフィギュレーションセットのパラメータがコンフィギュレーションパラメータ変数に反映される。

このクラスでは、コンフィギュレーションのための以下の2つの情報を保持している。

コンフィギュレーションセットのリスト
パラメータ変数のリスト

基本的には、(1) のコンフィギュレーションセットのリストのうち一つを、 (2) のパラメータ変数へ反映させる、のが本クラスの目的である。通常、パラメータ変数の変更操作は、コンフィギュレーションセットの変更とパラメータ変数への反映の2段階で行われる。

コンフィギュレーションセットのリストの操作には、以下の関数を用いる。

これらの関数により、コンフィギュレーションセットの変更、追加、削除、取得、アクティブ化を行う。これらの操作により変更されたコンフィギュレーションセットを、RTCのアクティビティから使用するパラメータ変数に反映させるには、以下の update() 関数を用いる。

update(void)
update(const char* config_set)
update(const char* config_set, const char* config_param)

コンフィギュレーション操作をフックするためにコールバックファンクタを与えることができる。フックできる操作は以下の通り。

ON_UPDATE : update() コール時
ON_UPDATE_PARAM : update(param) コール時
ON_SET_CONFIGURATIONSET : setConfigurationSet() コール時
ON_ADD_CONFIGURATIONSET : addConfigurationSet() コール時
ON_REMOVE_CONFIGURATIONSET : removeConfigurationSet() コール時
ON_ACTIVATE_CONFIGURATIONSET: activateConfigurationSet() コール時

から: 0.4.0

構築子と解体子

◆ init()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.__init__	(	self,
		configsets
	)

コンストラクタ

引数

self
configsets	設定対象プロパティ名

ConfigAdmin(coil::Properties& prop);

◆ del()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.__del__ ( self )

デストラクタ

デストラクタ。設定されているパラメータを削除する。

引数

self

メソッド詳解

◆ activateConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.activateConfigurationSet	(	self,
		config_id
	)

コンフィギュレーションセットのアクティブ化

指定したIDのコンフィギュレーションセットをアクティブ化する。指定したIDのコンフィギュレーションセットが存在しない場合は、 falseを返す。

引数

self
config_id	削除対象コンフィギュレーションセットのID

戻り値: アクティブ処理結果(成功:true、失敗:false)

bool activateConfigurationSet(const char* config_id);

◆ addConfigurationParamListener()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.addConfigurationParamListener	(	self,
		type,
		listener
	)

ConfigurationParamListener を追加する

update(const char* config_set, const char* config_param) が呼ばれた際にコールされるリスナ ConfigurationParamListener を追加する。 type には現在のところ ON_UPDATE_CONFIG_PARAM のみが入る。

引数

type	ConfigurationParamListenerType型の値。 ON_UPDATE_CONFIG_PARAM がある。
listener	ConfigurationParamListener 型のリスナオブジェクト。

void addConfigurationParamListener(ConfigurationParamListenerType type, ConfigurationParamListener* listener);

◆ addConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.addConfigurationSet	(	self,
		configset
	)

コンフィギュレーションセットに設定値を追加

コンフィギュレーションセットに設定値を追加する。

引数

self
configset	追加するプロパティ

戻り値: 追加処理結果(追加成功:true、追加失敗:false)

bool addConfigurationSet(const coil::Properties& configuration_set);

◆ addConfigurationSetListener()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.addConfigurationSetListener	(	self,
		type,
		listener
	)

ConfigurationSetListener を追加する

ConfigurationSet が更新されたときなどに呼ばれるリスナ ConfigurationSetListener を追加する。設定可能なイベントは以下の 2種類がある。

ON_SET_CONFIG_SET: setConfigurationSetValues() で ConfigurationSet に値が設定された場合。
ON_ADD_CONFIG_SET: addConfigurationSet() で新しい ConfigurationSet が追加された場合。

引数

type	ConfigurationSetListenerType型の値。
listener	ConfigurationSetListener 型のリスナオブジェクト。

void addConfigurationSetListener(ConfigurationSetListenerType type, ConfigurationSetListener* listener);

◆ addConfigurationSetNameListener()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.addConfigurationSetNameListener	(	self,
		type,
		listener
	)

ConfigurationSetNameListener を追加する

ConfigurationSetName が更新されたときなどに呼ばれるリスナ ConfigurationSetNameListener を追加する。設定可能なイベントは以下の 3種類がある。

ON_UPDATE_CONFIG_SET: ある ConfigurationSet がアップデートされた
ON_REMOVE_CONFIG_SET: ある ConfigurationSet が削除された
ON_ACTIVATE_CONFIG_SET: ある ConfigurationSet がアクティブ化された

引数

type	ConfigurationSetNameListenerType型の値。
listener	ConfigurationSetNameListener 型のリスナオブジェクト。

void addConfigurationSetNameListener(ConfigurationSetNameListenerType type, ConfigurationSetNameListener* listener);

◆ bindParameter()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.bindParameter	(	self,
		param_name,
		var,
		def_val,
		trans = `None`
	)

コンフィギュレーションパラメータの設定

コンフィギュレーションパラメータと変数をバインドする指定した名称のコンフィギュレーションパラメータが既に存在する場合は falseを返す。

引数

self
param_name	コンフィギュレーションパラメータ名
var	コンフィギュレーションパラメータ格納用変数
def_val	コンフィギュレーションパラメータデフォルト値
trans	コンフィギュレーションパラメータ文字列変換用関数 (デフォルト値:None)

戻り値: 設定結果(設定成功:true，設定失敗:false)

template <typename VarType> bool bindParameter(const char* param_name, VarType& var, const char* def_val, bool (trans)(VarType&, const char) = coil::stringTo)

◆ changedParameters()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.changedParameters ( self )

変更されたパラメータのリスト

コンフィギュレーションパラメータのうち変更されたもののリストを返す。

戻り値: 変更されたパラメータ名リスト

coil::vstring& changedParameters() { return m_changedParam; }

◆ getActiveConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.getActiveConfigurationSet ( self )

アクティブ・コンフィギュレーションセットを取得

現在アクティブとなっているコンフィギュレーションセットを取得する。アクティブとなっているコンフィギュレーションセットが存在しない場合は、空のコンフィギュレーションセットを返す。

引数

self

戻り値: アクティブ・コンフィギュレーションセット

const coil::Properties& getActiveConfigurationSet(void);

◆ getActiveId()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.getActiveId ( self )

アクティブ・コンフィギュレーションセットIDの取得

現在アクティブなコンフィギュレーションセットのIDを取得する。

引数

self

戻り値: アクティブ・コンフィギュレーションセットID

const char* getActiveId(void);

◆ getConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.getConfigurationSet	(	self,
		config_id
	)

指定したIDのコンフィギュレーションセットの取得

IDで指定したコンフィギュレーションセットを取得する。指定したコンフィギュレーションセットが存在しない場合は、空のコンフィギュレーションセットを返す。

引数

self
config_id	取得対象コンフィギュレーションセットのID

戻り値: コンフィギュレーションセット

const coil::Properties& getConfigurationSet(const char* config_id);

◆ getConfigurationSets()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.getConfigurationSets ( self )

全コンフィギュレーションセットの取得

設定されている全コンフィギュレーションセットを取得する。

引数

self

戻り値: 全コンフィギュレーションセット

const std::vector<coil::Properties*>& getConfigurationSets(void);

◆ haveConfig()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.haveConfig	(	self,
		config_id
	)

コンフィギュレーションセットの存在確認

指定したコンフィギュレーションセットが存在するか確認する。

引数

self
config_id	確認対象コンフィギュレーションセットID

戻り値: 存在確認結果(指定したConfigSetあり:true、なし:false)

bool haveConfig(const char* config_id);

◆ isActive()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.isActive ( self )

コンフィギュレーションセットのアクティブ化確認

コンフィギュレーションセットがアクティブ化されているか確認する。

引数

self

戻り値: 状態確認結果(アクティブ状態:true、非アクティブ状態:false)

bool isActive(void);

◆ isChanged()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.isChanged ( self )

コンフィギュレーションパラメータの変更確認

コンフィギュレーションパラメータが変更されたか確認する。

引数

self

戻り値: 変更確認結果(変更あり:true、変更なし:false)

bool isChanged(void) {return m_changed;}

◆ isExist()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.isExist	(	self,
		param_name
	)

コンフィギュレーションパラメータの存在確認

指定した名称を持つコンフィギュレーションパラメータが存在するか確認する。

引数

self
param_name	コンフィギュレーションパラメータ名称。

戻り値: 存在確認結果(パラメータあり:true，パラメータなし:false)

bool isExist(const char* name);

◆ onActivateSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.onActivateSet	(	self,
		config_id
	)

セットがアクティブ化されたときにコールされる。

設定されてるコールバックオブジェクトを呼び出す。

引数

self
config_id	プロパティ

void onActivateSet(const char* config_id);

◆ onAddConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.onAddConfigurationSet	(	self,
		config_set
	)

設定値が追加されたときにコールされる。

設定されてるコールバックオブジェクトを呼び出す。

引数

self
configuration_set	プロパティ

void onAddConfigurationSet(const coil::Properties& config_set);

◆ onRemoveConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.onRemoveConfigurationSet	(	self,
		config_id
	)

セットが削除されてるときにコールされる。

設定されてるコールバックオブジェクトを呼び出す。

引数

self
config_id	プロパティ

void onRemoveConfigurationSet(const char* config_id);

◆ onSetConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.onSetConfigurationSet	(	self,
		config_set
	)

コンフィギュレーションセットへの追加時にコールされる

設定されてるコールバックオブジェクトを呼び出す。

引数

self
configuration_set	プロパティ

void onSetConfigurationSet(const coil::Properties& config_set);

◆ onUpdate()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.onUpdate	(	self,
		config_set
	)

コンフィギュレーションパラメータの更新(ID指定)時にコールされる

設定されてるコールバックオブジェクトを呼び出す。

引数

self
config_set	設定対象のコンフィギュレーションセットID

void onUpdate(const char* config_set);

◆ onUpdateParam()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.onUpdateParam	(	self,
		config_param,
		config_value
	)

コンフィギュレーションパラメータの更新(名称指定)時にコールされる

設定されてるコールバックオブジェクトを呼び出す。

引数

self
config_param	コンフィギュレーションパラメータ名
config_value	コンフィギュレーション値

void onUpdateParam(const char* config_param, const char* config_value);

◆ removeConfigurationParamListener()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.removeConfigurationParamListener	(	self,
		type,
		listener
	)

ConfigurationParamListener を削除する

addConfigurationParamListener で追加されたリスナオブジェクトを削除する。

引数

type	ConfigurationParamListenerType型の値。 ON_UPDATE_CONFIG_PARAM がある。
listener	与えたリスナオブジェクトへのポインタ

void removeConfigurationParamListener(ConfigurationParamListenerType type, ConfigurationParamListener* listener);

◆ removeConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.removeConfigurationSet	(	self,
		config_id
	)

コンフィギュレーションセットの削除

指定したIDのコンフィギュレーションセットを削除する。

指定したIDのコンフィギュレーションセットが存在しない場合は、 falseを返す。削除可能なコンフィギュレーションセットは、 addConfigruationSet() によって追加したコンフィギュレーションセットのみであり、デフォルトコンフィギュレーションセット、コンポーネント起動時にファイルから読み込まれるコンフィギュレーションセットは削除することができない。

また、指定したコンフィギュレーションセットが現在アクティブである場合には、いかなるコンフィギュレーションセットでも削除できない。

この関数により実際にコンフィギュレーションセットが削除された場合、 setOnRemoveConfigurationSet() でセットされたコールバック関数が呼び出される。

引数

self
config_id	削除対象コンフィギュレーションセットのID

戻り値: 削除処理結果(削除成功:true、削除失敗:false)

bool removeConfigurationSet(const char* config_id);

◆ removeConfigurationSetListener()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.removeConfigurationSetListener	(	self,
		type,
		listener
	)

ConfigurationSetListener を削除する

addConfigurationSetListener で追加されたリスナオブジェクトを削除する。

引数

type	ConfigurationSetListenerType型の値。
listener	与えたリスナオブジェクトへのポインタ

void removeConfigurationSetListener(ConfigurationSetListenerType type, ConfigurationSetListener* listener);

◆ removeConfigurationSetNameListener()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.removeConfigurationSetNameListener	(	self,
		type,
		listener
	)

ConfigurationSetNameListener を削除する

addConfigurationSetNameListener で追加されたリスナオブジェクトを削除する。

引数

type	ConfigurationSetNameListenerType型の値。 ON_UPDATE_CONFIG_PARAM がある。
listener	与えたリスナオブジェクトへのポインタ

void removeConfigurationSetNameListener(ConfigurationSetNameListenerType type, ConfigurationSetNameListener* listener);

◆ setConfigurationSetValues()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.setConfigurationSetValues	(	self,
		config_set
	)

指定したプロパティのコンフィギュレーションセットへの追加

指定したプロパティをコンフィギュレーションセットへ追加する。

引数

self
config_set	追加するプロパティ

戻り値: 追加処理実行結果(追加成功:true、追加失敗:false)

bool setConfigurationSetValues(const coil::Properties& config_set)

◆ setOnActivateSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.setOnActivateSet	(	self,
		cb
	)

OnActivateSet のコールバックの設定

OnActivateSet で呼ばれるコールバックのオブジェクトを設定する。

引数

self
cb	OnActivateSetCallback型のオブジェクト

void setOnActivateSet(OnActivateSetCallback* cb);

◆ setOnAddConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.setOnAddConfigurationSet	(	self,
		cb
	)

OnAddConfigurationSet のコールバックの設定

OnAddConfigurationSet で呼ばれるコールバックのオブジェクトを設定する。

引数

self
cb	OnAddConfigurationAddCallback型のオブジェクト

void setOnAddConfigurationSet(OnAddConfigurationAddCallback* cb);

◆ setOnRemoveConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.setOnRemoveConfigurationSet	(	self,
		cb
	)

OnRemoveConfigurationSet のコールバックの設定

OnRemoveConfiguration で呼ばれるコールバックのオブジェクトを設定する。

引数

self
cb	OnRemoveConfigurationSetCallback型のオブジェクト

void setOnRemoveConfigurationSet(OnRemoveConfigurationSetCallback* cb);

◆ setOnSetConfigurationSet()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.setOnSetConfigurationSet	(	self,
		cb
	)

OnSetConfigurationSet のコールバックの設定

OnSetConfigurationSet で呼ばれるコールバックのオブジェクトを設定する。

引数

self
cb	OnSetConfigurationSetCallback型のオブジェクト

void setOnSetConfigurationSet(OnSetConfigurationSetCallback* cb);

◆ setOnUpdate()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.setOnUpdate	(	self,
		cb
	)

OnUpdate のコールバックの設定

OnUpdate で呼ばれるコールバックのオブジェクトを設定する。

引数

self
cb	OnUpdateCallback型のオブジェクト

void setOnUpdate(OnUpdateCallback* cb);

◆ setOnUpdateParam()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.setOnUpdateParam	(	self,
		cb
	)

OnUpdateParam のコールバックの設定

OnUpdateParam で呼ばれるコールバックのオブジェクトを設定する。

引数

self
cb	OnUpdateParamCallback型のオブジェクト

void setOnUpdateParam(OnUpdateParamCallback* cb);

◆ unbindParameter()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.unbindParameter	(	self,
		param_name
	)

コンフィギュレーションパラメータの解除

コンフィギュレーションパラメータと変数のバインドを解除する。指定した名称のコンフィギュレーションパラメータが存在しない場合は falseを返す。

引数

param_name コンフィギュレーションパラメータ名

戻り値: 設定結果(設定成功:true，設定失敗:false)

bool unbindParameter(const char* param_name);

◆ update()

def OpenRTM_aist.ConfigAdmin.ConfigAdmin.update	(	self,
		config_set = `None`,
		config_param = `None`
	)

void update(void);

コンフィギュレーションパラメータの更新 (アクティブコンフィギュレーションセット)

コンフィギュレーションセットが更新されている場合に、現在アクティブになっているコンフィギュレーションに設定した値で、コンフィギュレーションパラメータの値を更新する。この処理での更新は、アクティブとなっているコンフィギュレーションセットが存在している場合、前回の更新からコンフィギュレーションセットの内容が更新されている場合のみ実行される。

void update(const char* config_set);

コンフィギュレーションパラメータの更新(ID指定)

コンフィギュレーション変数の値を、指定したIDを持つコンフィギュレーションセットの値で更新する。これにより、アクティブなコンフィギュレーションセットは変更されない。したがって、アクティブコンフィギュレーションセットとパラメータ変数の間に矛盾が発生する可能性があるので注意が必要である。

指定したIDのコンフィギュレーションセットが存在しない場合は、何もせずに終了する。

引数

config_set 設定対象のコンフィギュレーションセットID

void update(const char* config_set, const char* config_param);

コンフィギュレーションパラメータの更新(名称指定)

特定のコンフィギュレーション変数の値を、指定したIDを持つコンフィギュレーションセットの値で更新する。これにより、アクティブなコンフィギュレーションセットは変更されない。したがって、アクティブコンフィギュレーションセットとパラメータ変数の間に矛盾が発生する可能性があるので注意が必要である。

指定したIDのコンフィギュレーションセットや、指定した名称のパラメータが存在しない場合は、何もせずに終了する。

引数

config_set	コンフィギュレーションID
config_param	コンフィギュレーションパラメータ名

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

C:/docs/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/ConfigAdmin.py

クラス

公開メンバ関数

詳解

構築子と解体子

◆ __init__()

◆ __del__()

メソッド詳解

◆ activateConfigurationSet()

◆ addConfigurationParamListener()

◆ addConfigurationSet()

◆ addConfigurationSetListener()

◆ addConfigurationSetNameListener()

◆ bindParameter()

◆ changedParameters()

◆ getActiveConfigurationSet()

◆ getActiveId()

◆ getConfigurationSet()

◆ getConfigurationSets()

◆ haveConfig()

◆ isActive()

◆ isChanged()

◆ isExist()

◆ onActivateSet()

◆ onAddConfigurationSet()

◆ onRemoveConfigurationSet()

◆ onSetConfigurationSet()

◆ onUpdate()

◆ onUpdateParam()

◆ removeConfigurationParamListener()

◆ removeConfigurationSet()

◆ removeConfigurationSetListener()

◆ removeConfigurationSetNameListener()

◆ setConfigurationSetValues()

◆ setOnActivateSet()

◆ setOnAddConfigurationSet()

◆ setOnRemoveConfigurationSet()

◆ setOnSetConfigurationSet()

◆ setOnUpdate()

◆ setOnUpdateParam()

◆ unbindParameter()

◆ update()

◆ init()

◆ del()