Android 版 OpenRTM とのソースコードの差分について¶
Android 版 OpenRTM( 未来技術研究所様作成 ) は、 JacORB を使用している。 aist 版では、 sun 依存にする部分がある。
今後のバージョンアップを考慮して、移植作業の工数を減らす( 理想としては、移植作業が不要にする )ため、ソースコード差分を減らす、または、aist 版で JacORB を使用することを検討する。
作成：片見
ソースコードの移植作業について¶
aist 版 ( r597 ) との差分を示す。r597 は、未来技術研究所様の依頼で、差分を減らすように修正したもの。
以下は、 Android 版 OpenRTM のソースコードと差分とったものではなく、未来技術研究所 高木さまからのメールの資料から抽出。
移植のために修正が必要なファイルを以下に示す。
- jp/go/aist/rtm/RTC/IopIorInterceptor.java
- jp/go/aist/rtm/RTC/Manager.java
- jp/go/aist/rtm/RTC/ManagerConfig.java
- jp/go/aist/rtm/RTC/ManagerServant.java
- jp/go/aist/rtm/RTC/port/CorbaPort.java
- jp/go/aist/rtm/RTC/util/ORBUtil.java
- jp/go/aist/rtm/RTC/port/EncapsOutputStreamExt.java
jp/go/aist/rtm/RTC/IopIorInterceptor.java¶
aist 版では endpoint の取得で、sun 依存のクラスを使用している。
ソースコードで JacORB のコメントされているところを活かして、 sun とコメントされているところをコメントアウトすることにより、sun と JacORB の切り替えを行う。
--- .jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/IopIorInterceptor.java 2011-12-08 16:05:48.000000000 +0900
+++ .jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/IopIorInterceptor.java 2011-12-12 10:47:41.000000000 +0900
@@ -14,6 +14,15 @@
import org.omg.IOP.TaggedComponent;
import org.omg.PortableInterceptor.IORInterceptor;
+/*
+//<+JacORB
+import org.jacorb.orb.etf.ProtocolAddressBase;
+import org.jacorb.orb.iiop.IIOPAddress;
+import org.jacorb.orb.iiop.IIOPProfile;
+import java.util.List;
+import java.util.Iterator;
+//+>
+*/
/**
* {@.ja ポータブルインターセプタを利用してIORを書き換える.}
@@ -93,6 +102,7 @@
return;
}
+ //<+ sun
com.sun.corba.se.spi.orb.ORB sunorb
= (com.sun.corba.se.spi.orb.ORB)orb;
@@ -103,6 +113,29 @@
= (com.sun.corba.se.spi.ior.iiop.IIOPProfileTemplate)iop.getTaggedProfileTemplate();
String host = ptemp.getPrimaryAddress().getHost();
short port = (short)ptemp.getPrimaryAddress().getPort();
+ //+>
+
+/*
+ //<+ JacORB
+ ProtocolAddressBase address = null;
+ org.jacorb.orb.ORB jacorb = (org.jacorb.orb.ORB)orb;
+ if (jacorb.getBasicAdapter() == null) {
+ return;
+ }
+ List eplist = jacorb.getBasicAdapter().getEndpointProfiles();
+ for (Iterator i = eplist.iterator(); i.hasNext(); ) {
+ org.omg.ETF.Profile p = (org.omg.ETF.Profile)i.next();
+ if (p instanceof IIOPProfile) {
+ address = ((IIOPProfile)p).getAddress();
+ break;
+ }
+ }
+ if (address == null) {
+ return;
+ }
+ short port = (short)((IIOPAddress)address).getPort();
+ //+>
+*/
for(int ic=0;ic<m_endpoints.size();ic++){
if(m_endpoints.get(ic).Port==0){
jp/go/aist/rtm/RTC/Manager.java¶
ORB の起動 ( init() ) の引数を生成する際に、 sun 依存のものを使用。
ソースコードの final の String 変数を以下のように設定することにより、sun と JacORB の切り替えが可能。
| № | 変数名 | sun を使用する場合 | JacORB を使用する場合 |
| SERVER_HOST | "com.sun.CORBA.ORBServerHost" | "OAIAddr" | |
| SERVER_PORT | "com.sun.CORBA.ORBServerPort" | "OAPort" | |
| LISTENER_PORT | "com.sun.CORBA.POA.ORBPersistentServerPort" | "OAPort" |
+ private static final String SERVER_HOST = "com.sun.CORBA.ORBServerHost"; + private static final String SERVER_PORT = "com.sun.CORBA.ORBServerPort"; + private static final String LISTENER_PORT = "com.sun.CORBA.POA.ORBPersistentServerPort"; + //private static final String SERVER_HOST = "OAIAddr"; + //private static final String SERVER_PORT = "OAPort"; + //private static final String LISTENER_PORT = "OAPort";
jp/go/aist/rtm/RTC/ManagerConfig.java¶
rtc.conf をサーチする path に差異がある。
CONFIG_FILE_PATH のファイルパスの変更。
public static final String[] CONFIG_FILE_PATH = {
"./rtc.conf",
- "/etc/rtc.conf",
- "/etc/rtc/rtc.conf",
- "/usr/local/etc/rtc.conf",
- "/usr/local/etc/rtc/rtc.conf",
+ "/sdcard/rtc.conf",
+ "/mnt/sdcard/rtc.conf",
null
};
jp/go/aist/rtm/RTC/ManagerServant.java¶
マネージャを CORBA 化して、参照を登録する部分で sun 依存の ORB を使用している。
createManagerCORBAServant() 内の orb のキャストを変更することで sun と JacORB を切り替える。
sun の場合は、com.sun.corba.se.impl.orb.ORBImpl を活かして、 JacORB の場合は、org.jacorb.orb.ORB を活かす。
+ private void createManagerCORBAServant() throws Exception {
+ m_mgr.getPOA().activate_object( this );
+ com.sun.corba.se.impl.orb.ORBImpl orb
+ = (com.sun.corba.se.impl.orb.ORBImpl)m_mgr.getORB();
+// org.jacorb.orb.ORB orb
+// = (org.jacorb.orb.ORB)m_mgr.getORB();
+ orb.register_initial_reference(
+ "manager", m_mgr.getPOA().servant_to_reference(this) );
+ }
jp/go/aist/rtm/RTC/port/CorbaPort.java¶
org.omg.CORBA.ObjectHelper を JacORB 未実装のため削除
--- jp/go/aist/rtm/RTC/port/CorbaPort.java 2010-05-07 13:50:17 +0900
+++ jp/go/aist/rtm/RTC/port/CorbaPort.java 2011-08-11 09:03:39 +0900
@@ -17,7 +17,7 @@
import org.omg.CORBA.ORB;
import org.omg.CORBA.BAD_OPERATION;
import org.omg.CORBA.Object;
-import org.omg.CORBA.ObjectHelper;
import org.omg.CORBA.Any;
import org.omg.CORBA.TCKind;
import org.omg.PortableServer.Servant;
@@ -792,37 +792,37 @@
}
- private class subscribe implements operatorFunc {
-
- public subscribe(Vector<Consumer> cons) {
-
- this.m_cons = new Vector<Consumer>(cons);
- this.m_len = cons.size();
- }
-
- public void operator(java.lang.Object elem) {
-
- operator((NameValue) elem);
- }
-
- public void operator(NameValue nv) {
-
- for (int i = 0; i < this.m_len; ++i) {
- if (this.m_cons.get(i).name.equals(nv.name)) {
- try {
- org.omg.CORBA.Object obj = ObjectHelper.extract(nv.value);
- if( obj != null ) {
- this.m_cons.get(i).consumer.setObject(obj);
- }
- } catch (BAD_OPERATION ignored) {
- }
- }
- }
- }
-
- private Vector<Consumer> m_cons; // コンストラクタで必ず初期化されるので、ここではインスタンス生成しない。
- private int m_len;
- }
// functors
/**
jp/go/aist/rtm/RTC/util/ORBUtil.java¶
JacORBは、ロガー(Logger)未対応のためコメント
@@ -41,9 +41,9 @@
if (orb == null) {
orb = ORB.init(args, prop);
try {
- if (orb instanceof com.sun.corba.se.spi.orb.ORB) {
- Logger logger = ((com.sun.corba.se.spi.orb.ORB) orb).getLogger("");
- logger.setLevel(Level.SEVERE); // log
+ if (orb instanceof org.jacorb.orb.ORB) {
+// Logger logger = ((org.jacorb.orb.ORB) orb).getLogger("");
+// logger.setLevel(Level.SEVERE); // log
}
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace(); // system error
jp/go/aist/rtm/RTC/port/EncapsOutputStreamExt.java¶
データポートでシリアル化するために sun 依存のクラスを使用。
| № | 移植のための修正 | sun を使用する場合 | JacORB を使用する場合 |
| ORB クラスのインポート | com.sun.corba.se.spi.orb.ORB | org.omg.CORBA.ORB | |
| Stream クラスのインポート | com.sun.corba.se.impl.encoding.EncapsOutputStream | org.jacorb.orb.CDROutputStream | |
| EncapsOutputStreamExt 継承するクラス | EncapsOutputStream | CDROutputStream | |
| コンストラクタのスーパークラスの呼び出し | super((ORB)orb,isLittleEndian); | super((ORB)orb); | |
| getByteArray()メソッド | return toByteArray(); | return getBufferCopy(); |
package jp.go.aist.rtm.RTC.port;
/**
* {@.ja EncapsOutputStreamの拡張クラス。}
* {@.en Expansion class of EncapsOutputStream}
*/
import com.sun.corba.se.impl.encoding.EncapsOutputStream;
import com.sun.corba.se.spi.orb.ORB;
//import org.jacorb.orb.CDROutputStream;
//import org.omg.CORBA.ORB;
//public class EncapsOutputStreamExt extends CDROutputStream {
public class EncapsOutputStreamExt extends EncapsOutputStream {
/**
* {@.ja コンストラクタ}
* {@.en Constructor}
* <p>
*
*/
public EncapsOutputStreamExt(org.omg.CORBA.ORB orb, boolean isLittleEndian) {
super((ORB)orb,isLittleEndian);
//super((ORB)orb);
}
/**
* {@.ja ストリームの内容を配列で取得する。}
* {@.en Gets the content of the stream in the array.}
* <p>
*/
public final byte[] getByteArray(){
return toByteArray();
//return getBufferCopy();
}
}
aist 版での JacORB の使用¶
概要¶
aist 版で sun ではなく、 JacORB を使用することにより、移植作業が不要となる。
そのため、 aist 版で JacORB を使用することを検討する。(Linux で確認。 )
調査/検討¶
sun 依存のクラスは、シリアライズ (EncapsInputStream,EncapsOutputStream) で使用してる。
その代替えとして JacORB の CDRInputStream,CDROutputStream の使用を検討したが、CDROutputStream は endian の設定ができないことがわかった。(CDRInputStream では endian のための実装がされている。 )
CDROutputStream を継承して endian のための実装をすることも可能であるが、本筋から外れるので、これは考慮しないものとする。
JacORB は、 OpenRTM-aist の一部の仕様 ( データポート接続のエンディアン設定機能 ) を満すことができいため、JacORB は採用は見送ることとする。
ただし、今後、JacORB がバージョンアップにより CDROutputStream の endian の実装がされれば、再検討する。
データポート接続のエンディアン設定機能を使用せず、多言語間の接続を Bigエンディアンで接続するという機能限定で使用する場合は、JacORB を使用することができる。
詳細¶
以下に他項目の検討内容を示す。
JacORB のインストール¶
JacORB は、sun-java に同梱されていないため、コンパイルおよびインストールする必要がある。
http://www.jacorb.org/download.html
コンパイルおよびインストールには、JDK と ANT が必要となる。
※ Java JDK 1.5 or above is required for JacORB 2.3.1
ビルド¶
rtm をビルドする際に、JacORB(/usr/local/JacORB/classes) の classpath を追加する。
idl コンパイラは idlj を使用してもエラーは発生しない。
※ RTCB の出力を変更する必要あり。
動作確認¶
- classpath に以下を追加する。
- /usr/local/JacORB/classes
- /usr/local/JacORB/lib/avalon-framework-4.1.5.jar
- java起動オプションを追加
- -Djava.endorsed.dirs=/usr/local/JacORB/lib
- -Dorg.omg.CORBA.ORBClass=org.jacorb.orb.ORB
- -Dorg.omg.CORBA.ORBSingletonClass=org.jacorb.orb.ORBSingleton
- 起動シェルスクリプトを変更する。
java -Djava.endorsed.dirs=/usr/local/JacORB/lib -Dorg.omg.CORBA.ORBClass=org.jacorb.orb.ORB -Dorg.omg.CORBA.ORBSingletonClass=org.jacorb.orb.ORBSingleton RTMExamples.SimpleIO.ConsoleInComp -f RTMExamples/SimpleIO/rtc.conf ${1+"$@"}
※ RTCB の出力を変更する必要あり。
- SimpleIO,SimpleServicem,ConfigSample が正常に動作することを確認した。
- omniとの接続
- SimpleIO:エンディアンが合わない。対応可能か調査中。
- JacORB の CDROutputStream ではエンディアンの設定ができない。CDRInputStream では可能。ソースコードを確認したのうえで変更が必要。
- java corba との接続
- SimpleIO:エンディアンが合わない。対応可能か調査中。
JacORB の再配布¶
JacORB は GNU LIBRARY GENERAL PUBLIC LICENSE。
RTM と一緒に配布した方がユーザにとっては、インストール作業が楽になる。
バージョンアップを考慮するとユーザに委ねた方がいいのか？
※ 同梱する場合、インストーラの構成を修正する必要あり。
ネームサービス¶
examples で確認したところ、 orbd でも問題なし。
JacORB の ネームサービスを使用する必要があるか？
互換性¶
今までの財産との互換は？
sun と JacORB は接続可能か？
RTCは再コンパイルで利用可能か？
sun-java と JacORB の組み合せ¶
sun-java と JacORB でバージョン依存があるか？