Author: | Geoffrey Biggs and contributors |
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Date: | 2010-10-24 |
Copyright: | EPL-1.0 |
Version: | 3.0 |
Manual section: | 1 |
Manual group: | User commands |
rtcomp [options] <manager>
実行している複数のコンポーネントを、同じマネージャ上に一つのコンポジッ トコンポーネントとして構成し、選択されたポートを外部にエクスポートしま す。Execution context も選択することが可能です。 ポートがエクスポートされているコンポーネントは自動的に含めています。
-c COMPS, --comp=COMPS | |
コンポジットコンポーネントに含むコンポーネントを指定する。このオプ ションは複数つかえる。 | |
-n NAME, --name=NAME | |
コンポジットコンポーネントのインスタンス名。[デフォルト: CompositeRTC] | |
-o OPTIONS, --options=OPTIONS | |
コンポーネントを作る時の追加オプション。「&」で始めてください。 | |
-p PORTS, --port=PORTS | |
エクスポートされているポートを指定する。ポートがエクスポートされてい るコンポーネントは自動的コンポジットコンポーネントに含まれる( -c と同様)。 | |
-t TYPE, --type=TYPE | |
Execution contextのタイプ。[デフォルト: PeriodicECSharedComposite] |
--version | プログラムのバージョン番号を表示して終了する |
-h, --help | ヘルプを表示して終了する |
-v, --verbose | 冗長な情報を出力する [デフォルト: False] |
rtshell は パス でRTCツリーのオブジェクトを示します。パスは オブジェクトのアドレスです。ネームサーバとネームコンテクストは ダイレクトリで、マネージャとRTコンポーネントはファイルです。POSIXの cat 等のコマンドと同じように、コマンドに渡したパスはrtshellの ワーキングディレクトリに追加されます。rtshellの現在のワーキングディレクトリは RTCSH_CWD という環境変数に保存されて、 rtcwd というコマンドで 変更することができます。
利用できるパスはコマンド実行時のネームサーバによって変わります。 RTCSH_NAMESERVERS という環境変数の値に記録されたネームサーバとパスに 指定された ネームサーバを組み合わせて提供します。
例えば、 /localhost/comp0.rtc は localhost にあるネームサーバに登録 された comp0.rtc というRTコンポーネントを示します。 /localhost/manager/comp0.rtc は localhost にあるネームサーバの下の manager というディレクトリに登録された comp0.rtc というRT コンポーネントを示します。 ./comp0.rtc は現在のワーキングディレクトリ の中にある comp0.rtc というRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って 示します。例えば、 /localhost/comp0.rtc:data は comp0.rtc というRTコンポーネントの data というポートを示します。
新しいポートを作るコマンドもあります。この場合、オプションをパスに追加 することができます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタ です。指定方法は以下の通りです:
path:port.name#formatter
例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
作られるポートの名前は stuff で、データは a_printer という関数で ターミナルに表示するように指定してます。( a_printer の関数はPythonが利 用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザがモジュールで提供します。) 作られたポートは comp0.rtc の input というポートに接続します。
「name」という部分は必須ではありません。書いていない場合は「.」文字も 書かないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
「formatter」という部分は必須ではありません。書いていない場合は「.」文字も 書かないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
- RTCTREE_ORB_ARGS
- ORBを作る時に渡す変数です。セミコロンで区切ります。必須ではありません。
- RTCTREE_NAMESERVERS
- RTCツリーを作る時に参照するネームサーバのアドレスです。アドレスをセミ コロンで区切ります。リストされたアドレスはすべてRTCツリーに追加して rtshellで見ることができるようになります。必須ではありません。
- RTSH_CWD
- rtshellの現在のワーキングディレクトリ。rtshellが自動的に設定します。 設定しないでください。
普通、ユーザが設定する変数は RTCTREE_NAMESERVERS のみです。よく使うネ ームサーバを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンド は localhost 、 192.168.0.1:65346 および example.com にあるネーム サーバをいつもrtshellで利用できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバグ情報とエラーは stderr に出します。
$ rtcomp /localhost/manager.mgr -c /localhost/Motor0.rtc -p /localhost/Controller0.rtc:in -p /localhost/Motor0.rtc:out -n MotorUnit
Controller0.rtc の in というポートと Motor0.rtc の out という ポートをエクスポートして Motor0.rtc と Controller0.rtc によってコン ポジットコンポーネントを作ります。コンポジットコンポーネントのインスタ ンス名は MotorUnit になります。
rtmgr (1)