[openrtm-users 03447] Re: RTShell vs. RT System Editor

[BiggsGeoffrey]

升谷様

rtlsに-v オプションを付けて実行してみてください。より詳しいエラー情報が出力されます。

ジェフ

On 2017-11-16 17:54, "openrtm-users on behalf of MASUTANI Yasuhiro" <openrtm-users-bounces ＠ openrtm.org on behalf of masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:

    OpenRTM-aist開発者の皆様，openrtm-users MLの皆様，
    
    大阪電気通信大学です．
    
    ChoreonoidのとあるBodyRTCをRTShellやrtctreeで扱おうとすると，
    
      CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_InvalidEnumValue, CORBA.COMPLETED_YES)
    
    というエラーになることがあり困っています．不思議なのは，そのような状況
    の時にそのRTCをRT System Editorでは問題なく扱えていることです．両者の
    違いは何でしょうか？
    
    試しているのは，Choreonoid-1.5.0をWindows上でVS2012でビルドしたもので
    す．ロボット本体のBodyRTC（CRANE.rtc）とは別に，環境に設置されたカメラ
    を模擬するためにカメラのBodyRTC（Camera.rtc）を設置しているのですが，
    それがうまく扱えません．
    
    Choreonoidを起動した直後に，コマンドプロンプトでrtlsを実行すると以下の
    ようになります．
    
      rtls /localhost/CRANE.rtc
      CRANE.rtc
      
      rtls /localhost/Camera.rtc
      rtls: CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_InvalidEnumValue, CORBA.COMPLETED_YES)
    
    不思議なことに，この時RT System Editor上ではどちらのRTCも同じように見
    えています．プロパティも表示されています．
    
    さらに不思議なことに，この現象は必ず起こるわけではないのですが，高確率
    で（ほとんど毎回）起こる環境とたまに起こる環境があります．OSや
    OpenRTM-aistのバージョンも実行しているChoreonoidのバイナリは全く同じも
    のです．
    
    さらにさらに不思議なことに，Choreonoidでシミュレーションを実行すると，
    エラーは出なくなります．シミュレーション後にコマンドプロンプトでrtlsを
    実行すると以下のようになります．
    
      rtls /localhost/Camera.rtc
      Camera.rtc
    
    ChoreonoidのGitHubでも質問したのですが，良い答えを得られていません．
    
      https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/173
    
    Choreonoidの過去のissueに関係のありそうなことを見つけたのですが，どの
    ように手を付けたらいいのか分かりません．
    
      https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/104
    
    ヒントやアドバスをいただけると幸いです．
    よろしくお願いいたします．
    
    -- 
    # 升谷 保博
    # 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
    # 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
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