[openrtm-users 03445] RTShell vs. RT System Editor

[MASUTANI Yasuhiro]

OpenRTM-aist開発者の皆様，openrtm-users MLの皆様，

大阪電気通信大学です．

ChoreonoidのとあるBodyRTCをRTShellやrtctreeで扱おうとすると，

  CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_InvalidEnumValue, CORBA.COMPLETED_YES)

というエラーになることがあり困っています．不思議なのは，そのような状況
の時にそのRTCをRT System Editorでは問題なく扱えていることです．両者の
違いは何でしょうか？

試しているのは，Choreonoid-1.5.0をWindows上でVS2012でビルドしたもので
す．ロボット本体のBodyRTC（CRANE.rtc）とは別に，環境に設置されたカメラ
を模擬するためにカメラのBodyRTC（Camera.rtc）を設置しているのですが，
それがうまく扱えません．

Choreonoidを起動した直後に，コマンドプロンプトでrtlsを実行すると以下の
ようになります．

  rtls /localhost/CRANE.rtc
  CRANE.rtc
  
  rtls /localhost/Camera.rtc
  rtls: CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_InvalidEnumValue, CORBA.COMPLETED_YES)

不思議なことに，この時RT System Editor上ではどちらのRTCも同じように見
えています．プロパティも表示されています．

さらに不思議なことに，この現象は必ず起こるわけではないのですが，高確率
で（ほとんど毎回）起こる環境とたまに起こる環境があります．OSや
OpenRTM-aistのバージョンも実行しているChoreonoidのバイナリは全く同じも
のです．

さらにさらに不思議なことに，Choreonoidでシミュレーションを実行すると，
エラーは出なくなります．シミュレーション後にコマンドプロンプトでrtlsを
実行すると以下のようになります．

  rtls /localhost/Camera.rtc
  Camera.rtc

ChoreonoidのGitHubでも質問したのですが，良い答えを得られていません．

  https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/173

Choreonoidの過去のissueに関係のありそうなことを見つけたのですが，どの
ように手を付けたらいいのか分かりません．

  https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/104

ヒントやアドバスをいただけると幸いです．
よろしくお願いいたします．

-- 
# 升谷 保博
# 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
# 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107