[openrtm-users 02977] Re: OpenRTM-aist関連仕様の提案[クオータニオンデータ型]

[Makoto Sekiya]

末廣先生

本田技術研究所 関谷です。

クオータニオンデータ型は必要だと思います。
弊社では過去，姿勢表現に回転行列を用いていましたが
下記の理由から現在ではクオータニオンに統一しています。

1．4要素なので，回転行列（3x3）に比べ，通信量・メモリ使用量が少ない
2．オイラー角のように特異点がない
3. 回転を積み重ねていった場合の誤差が少ない（正規化が可能）

また，私どももExtendedDataTypes.idlを参考にクオータニオンデータ型を定義
しており，それは岡田先生の提案と同様の表現となっております。

少なくともよく知られたデータ型に関しては，データの要素・並び順などの標準
があると独自型の乱立を防ぐことができると思います。

よろしくお願いします。

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関谷  眞
株式会社 本田技術研究所 基礎技術研究センター
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