[openrtm-users 02961] Re: ルータのLAN側にあるRTCの操作

[Ando Noriaki]

安藤です

すみません、corba.additional_ior_addresses は古いオプション名で
corba.alternate_iiop_addresses が正しいです。Webページの方は直しました。

http://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcconf%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E9%A0%85%E7%9B%AE%E4%B8%80%E8%A6%A7#toc23

この場合、ネームサーバがプライベート側にあるんですね。そうすると
ネームサーバ用だけでなくRTC用にもポートフォワード設定をする必要があります。

1. ポートフォワード設定： 29101→ 192.168.1.2:2810 を追加する
2. PC2のrtc.conf には以下のように記述

corba.nameservers: 192.168.1.2:2809
corba.endpoints: 192.168.1.2:2910
corba.alternate_iiop_addresses: 192.168.0.11:29101

これで、ネームサーバ上のRTCの参照には

- 192.168.1.2:2910
- 192.168.0.11:29101

が含まれることになり、RTSEが 192.168.1.2:2910 にアクセスしてリーチしなかった
場合、つぎに 192.168.0.11:29101 にアクセスしに行き、結果としてルータの内側の
RTCに到達できるはずです。

こちらで試していないので、うまくいくかどうかはわかりませんが、とりあえず
これで試してみていただけないでしょうか。よろしくお願いいたします。




2013年11月20日 20:53 Masayuki Shimizu <tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp>:
> 皆様
>
> 静岡大の清水です。
> 標記の件で上手くいかずに困っています。
> 方法をご存じの方がいれば教えて頂けると幸いです。
>
> （やりたいこと）
> 192.168.0.0/24のネットワーク内にPC1とルータ1があり、
> ルータ1のLAN側（192.168.1.0/24）にあるPC2でRTCが動作しているとします。
> PC1で動くRTSEからPC2のRTCの操作（活性化など）をしたい場合、
> どうすればよいのでしょうか。
>
> 少し複雑なので、IPアドレス等を整理します。
> ・PC1: 192.168.0.10
> ・ルータWAN側: 192.168.0.11
> ・ルータLAN側: 192.168.1.1
> ・PC2: 192.168.1.2
> ・CORBAネームサーバ: 192.168.1.2:2809 (PC2の2809番ポート）
> ・ルータのポートフォワード設定: 28091番ポート => 192.168.1.2:2809
>
> PC2上でRTCを起動させ、PC1のRTSEのネームサーバに
> 192.168.0.11:28091を追加すると、そこにRTCのゾンビオブジェクトが見えます。
> ただ、RTCとしては何も操作ができません。
>
> おそらく、何かのCORBAオブジェクトがPC2のネームサーバに登録されていることは
> 分かるが、それがRTObjectとして機能していない状態だと思います。
>
> OpenRTMのHPの情報では、corba.alternate_iiop_addresses か何かを
> rtc.confで設定しないといけないようですが、
> そこに書いてあるやり方がよくわかりません。
>
> corba.alternate_iiop_addresses の項目なのに、設定例では、
> corba.additional_ior_addresses になっていたり、
> 上記の例のように、違う番号のポートに変換する場合はどうすべきかがわかりません。
>
> # OpenRTM-aistのソースをgrepしてみましたが、
> # corba.additional_ior_addresses は指定しても意味がないように見えます。
> # corba.alternate_iiop_addresses は実際にアドレスを追加する操作をしているので、
> # こちらが正しいのはではないかと思いますが、どうなのでしょう。
>
> また、今回の場合、PC1のサブネット内（192.168.0.0/24）には
> ネームサーバがないため、
> LAN(192.168.1.0/24)内のネームサーバを使うしかありません。
>
> 上記の場合、rtc.confをどう書けばよいのでしょうか？
> よろしくお願いいたします。
>
> 清水
> --------------------
> Masayuki Shimizu
> Assistant Professor
> Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
> 3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
> TEL/FAX: +81-53-478-1061
> Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp
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