[openrtm-users 02958] [3D Rigid Body]OpenRTM-aist関連仕様の提案

[ts]

皆様，

電通大　末廣です．

クオータニオン，SpatialVelocity, Wrench，既存の3DＸＸ型．
個別に考えるのではなく，3次元剛体力学系または
3次元座標系としてまとめて考えるべき問題ではないか
という気がしてきました．

3Dベクトル：位置，変位，速度，加速度，角速度，角加速度，
　力，トルク，，，．
　それぞれ別型にする必要があるのかどうか．
姿勢：回転行列，クオータニオン，回転軸，12種類のオイラー角
　ベクトルとは逆に一つの実態に複数の表現があるけれど
　コンポーネント間データ交換にどれを用いるのか．
　一つに限る必要はないのか．属性で区別するか．
座標系，座標変換：並進・回転の組み合わせ，
　　4x4,3x4,3x3+3,12,6,....
速度，加速度，力について並進，回転をまとめたものが必要か．

ここから先は別に考えた方が良いのかもしれませんが，，，

剛体力学系として考えるなら，
質量，重心，慣性行列も必要かもしれません．

環境の座標系表現として考えるなら，
連鎖座標系やRLS,GISとの整合性も考慮する必要があります．

ロボットのモデル系としてとらえるなら
OpenHRPなどで使われている表現との整合性も
問題になると思います．


クオータニオン，SpatialVelocity, Wrench，既存の3DＸＸ型．
今のままだと統一性がなく使いにくいような気がします．
使いたい／使うものを五月雨式に作って行って
残ったものを共通的に使えば良いという考えも
あるとは思いますが，どうなのでしょうか．


(2013/11/18 18:14), kanehirofmo ＠ nedo.go.jp wrote:
> OpenRTMユーザーの皆様　←　NEDO金広
> 
> OpenRTM-aistがBasicDataTypes.idl等で定義しているデータ型やNEDO知能化
> プロジェクトで策定した共通インタフェースに関して、時折本MLに変更の提案
> がなされることがありました。その際に提案に対する議論はML上で行われるも
> のの、最終的にOpenRTM-aistの公式仕様として採用するか否かを決定するプロ
> セスがはっきりしていなかったため、結論がでないままに忘れられてしまった
> 案件もあったかと思います。
> 
> そこで、添付の「RTM関連仕様の提案プロセス（案）r3.docx」に記載のプロセス
> を経ることで、OpenRTM-aistの公式仕様として採用するということに出来ないか、
> RTミドルウエア国際標準化調査専門委員会に提案させて頂き、12月26日に開催
> される次回委員会で審議して頂くこととなりました。
> 
> 今回、正式運用前ではございますが、本提案プロセスの試運転を開始し、12月
> 26日の委員会で提案プロセスの案の審議と同時に、それまでに提出された提案
> に対する審議も行って頂けることとなりましたのでお知らせ致します。
> 
> 埼玉大琴坂先生、東大岡田先生にご協力頂き、4件のご提案を頂きましたので、
> これらのご提案に対する議論をお願い致します。また、他にもご提案頂ける案件
> がございましたら積極的にご提案頂けますようお願い致します（案では議論の期
> 間を1ヶ月以上設けることとしておりますので、次回委員会で審議を受けるには
> 遅くとも11月25日までにご提案頂く必要がございますのでご注意下さい）。
> 
> 以上よろしくお願い致します。
> 
> ---
> 金広　文男(Fumio KANEHIRO)
> （独）新エネルギー・産業技術総合開発機構
> 技術開発推進部　機械システムグループ
> 212-8554 川崎市幸区大宮町1310番ミューザ川崎セントラルタワー20Ｆ
> Tel: 044-520-5241  Fax: 044-520-5243
> E-mail: kanehirofmo ＠ nedo.go.jp
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Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
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the University of Electro-Communications
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