[openrtm-users 02833] Re: findRTCmanagerに関する質問
Ando Noriaki
n-ando ＠ aist.go.jp
2013年 7月 2日 (火) 08:07:37 JST
三宅さん
安藤です
すみません、見てるソースが違うのでいろいろ違うみたいですね。
私が見ていたソースではgetPropertiesで取得できるNS_OPTの
値（host:port）のhostの部分がnshostに代入されています。
これはもしかしてJythonで実行することを前提としたスクリプトなんですかね？
こちらのスクリプトでは
https://code.google.com/p/hrpsys-base/source/browse/trunk/python/rtm.py
そういう指定はできないみたいですね。
Python単体ではJavaのPropertiesのような仕組みはないですが、
omniORBpy自体はconfigファイルを読み込む仕組みがあるので、
それをつかってネームサーバを指定するという手は使えるかもしれません。
http://omniorb.sourceforge.net/omni40/omniORB/omniORB004.html
あとは、OpenRTMのように自分でconfigファイルを読み込む仕組みを作るか
rtshellのように環境変数を使うという手があるかと思います。
2013年7月2日 0:19 Kenji Miyake <kenji ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
> 安藤さん
>
> 三宅です。
> 度々すいません。
>
> 先日は気づかなかったのですが、安藤さんのコードにあるnshostについて疑問が出てきたので、教えていただきたいです。
> 以下の部分です。
>
> def findRTCmanager(hostname=None, rnc=None):
> if not hostname:
> hostname = nshost
> cxt = None
>
> この中にあるnshostは、我々のスクリプトでは定義されていないのですが、
> どういった意味合いを持つものなのでしょうか？
>
> 例えば、今私は
> python ./hironx.py RobotHardware0 -ORBInitRef
> NameService=corbaloc:iiop:hiro014:2809/NameService
> のように、いちいちオプションを設定してロボットを使用しているのですが、
> nshostを定義しておくことによって、このオプションが不要になったりするのでしょうか？
>
> よろしくお願いします。
>
> 2013年7月1日 15:40 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>> 三宅さま
>>
>> 安藤です
>>
>>> 遅くなりましたが、アドバイスの通りに修正したところ、無事にIPアドレスから接続できるようになりました。
>>> ありがとうございます。hrpsys-baseのプロジェクトへ報告しておきます。
>>
>> それはよかったです。よろしくお願いいたします。
>>
>>> あと一点だけ、コメントを頂きたいところがあるのですが、
>>> if getManagerFromDirectly(h, mgr): return mgr
>>> if getManagerFromNS(h, mgr): return mgr
>>> の部分で、getManagermgr〜の結果がmgrに入っておらず、Noneのままになっていたので、
>>
>> mgrは参照渡しのつもりで書いたのですが、Pythonでやろうと思うと
>> 配列に入れなければならなかったですね。
>>
>>> for h in hostnames:
>>> mgr = getManagerDirectly(h, mgr) or getManagerFromNS(h, mgr)
>>> if mgr: return mgr
>>> のように変更しました。
>>> これで問題がないようなら良いのですが、問題があるor他に良い書き方があるようならば、教えていただきたいです。
>>
>> たしかにorを使うと綺麗にかけますね。これは思いつきませんでした。
>> こうなるともう引数のmgrはいらないですね。削ってもいいと思います。
>> ありがとうございました。
>>
>>> よろしくお願いします。
>>>
>>>
>>> 最後に、念の為最終的なコードを載せておきます。
>>>
>>> def findRTCmanager(hostname=None, rnc=None):
>>> if not hostname:
>>> hostname = nshost
>>> cxt = None
>>>
>>> def getManagerFromNS(hostname, mgr = None):
>>> try:
>>> obj = findObject("manager","mgr", findObject(hostname, "host_cxt", rnc))
>>> mgr = RTCmanager(obj._narrow(RTM.Manager))
>>> except:
>>> mgr = None
>>> return mgr
>>> def getManagerDirectly(hostname, mgr = None):
>>> global orb
>>> corbaloc = "corbaloc:iiop:" + hostname + ":2810/manager"
>>> try:
>>> obj = orb.string_to_object(corbaloc)
>>> mgr = RTCmanager(obj._narrow(RTM.Manager))
>>> except:
>>> mgr = None
>>> return mgr
>>> import CORBA
>>> # fqdn
>>> mgr = None
>>> hostnames = [hostname, hostname.split(".")[0],
>>> socket.gethostbyaddr(hostname)[0],
>>> socket.gethostbyaddr(hostname)[0].split(".")[0]]
>>> for h in hostnames:
>>> mgr = getManagerDirectly(h, mgr) or getManagerFromNS(h, mgr)
>>> if mgr: return mgr
>>> print "Manager not found"
>>> return None
>>>
>>>
>>> 2013年6月29日 0:38 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>>>> 三宅さん
>>>>
>>>> 安藤です
>>>>
>>>> 失礼しました。RTCmanagerオブジェクトはCORBAオブジェクトではないですね。
>>>> narrowしているので、None以外が返ってくればCORBAオブジェクトはnilではないはずなので、
>>>>
>>>> if not CORBA.is_nil(getManagerFromDirectly(h, mgr)): return mgr
>>>> if not CORBA.is_nil(getManagerFromNS(h, mgr)): return mgr
>>>> ↓
>>>> if getManagerFromDirectly(h, mgr): return mgr
>>>> if getManagerFromNS(h, mgr): return mgr
>>>>
>>>> でいいと思います。
>>>>
>>>> ちなみに、getManagerFromDirectly() にもバグがありました。
>>>> corbalocのポート番号が抜けていました。以下のようになります。
>>>>
>>>> def getManagerDirectly(hostname, mgr = None):
>>>> global orb
>>>> corbaloc = "corbaloc:iiop:" + hostname + ":2810/manager"
>>>> try:
>>>> obj = orb.string_to_object(corbaloc)
>>>> mgr = RTCmanager(obj._narrow(RTM.Manager))
>>>> except:
>>>> mgr = None
>>>> return mgr
>>>>
>>>>
>>>> 2013年6月29日 0:15 Kenji Miyake <kenji ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
>>>>> 安藤さん
>>>>>
>>>>> 三宅です。
>>>>>
>>>>> 頂いたプログラムのように変更を加えてみましたが、
>>>>> objの生成の段階で例外が発生してしまいます。
>>>>>
>>>>> また、getManagerFromNSの方は、
>>>>> #mgr = RTCmanager(ManagerHelper.narrow(obj))
>>>>> とコメントアウトして、元から書いてあったものを参考に、
>>>>> mgr = RTCmanager(obj._narrow(RTM.Manager))
>>>>> とすると、以下のようにインスタンスは生成されました。
>>>>> <rtm.RTCmanager instance at 0x2ab4b00>
>>>>>
>>>>> しかしその後、
>>>>> File "/home/leus/ros/fuerte/rtm-ros-robotics/rtmros_common/hrpsys/share/hrpsys/python/rtm.py",
>>>>> line 337, in findRTCmanager
>>>>> if not CORBA.is_nil(getManagerFromNS(h, mgr)):
>>>>> File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/omniORB/CORBA.py", line 1139, in is_nil
>>>>> raise BAD_PARAM(omniORB.BAD_PARAM_WrongPythonType, COMPLETED_NO)
>>>>> omniORB.CORBA.BAD_PARAM:
>>>>> CORBA.BAD_PARAM(omniORB.BAD_PARAM_WrongPythonType, CORBA.COMPLETED_NO)
>>>>>
>>>>> とエラーが出てしまいます。
>>>>>
>>>>>
>>>>> どのように変更すれば良いでしょうか？
>>>>> また、もう少し詳細なログや環境変数などの情報は必要でしょうか？
>>>>> お手数をおかけしますが、よろしくお願い致します。
>>>>>
>>>>> 2013年6月28日 20:39 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>>>>>> 三宅さん
>>>>>>
>>>>>> 安藤です
>>>>>>
>>>>>>> JSKの三宅です。
>>>>>>>
>>>>>>> 頂いたコードを少し修正して試しましたが、
>>>>>>> System.getProperties()のところで例外が出ました。
>>>>>>>
>>>>>>> こちらの環境では、jythonではなくてCpythonを使っているのですが、
>>>>>>> その場合はどのように書けば良いのでしょうか？
>>>>>>
>>>>>> グローバル変数 orb に ORB の参照が代入されているようですので、
>>>>>> getProperites() を使わないでgetManagerDirectly()を以下のように書けばいいかもしれません。
>>>>>> # initCORBA() が実行されていることが前提です。
>>>>>>
>>>>>> def getManagerDirectly(hostname, mgr = None):
>>>>>> global orb
>>>>>> corbaloc = "corbaloc:iiop:" + hostname + "/manager"
>>>>>> try:
>>>>>> obj = orb.string_to_object(corbaloc)
>>>>>> mgr = RTCmanager(ManagerHelper.narrow(obj))
>>>>>>
>>>>>>> また、以下の、
>>>>>>> for h in hostnames:
>>>>>>> if not CORBA.is_nil(getManagerDirectly(hostname, mgr)): return
>>>>>>> mgr #getmanager -> getManager
>>>>>>> if not CORBA.is_nil(getManagerFromNS(hostname, mgr)): return mgr
>>>>>>>
>>>>>>> については、hostname -> hに置き換えればよろしいでしょうか？
>>>>>>
>>>>>> そうですね。for の中なので getManager*(h, mgr) じゃないとだめですね。
>>>>>> これらのif文は最初for文の外にあったのですが、修正し忘れです。すみません。
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