[openrtm-users 02759] rtc_handleの改訂版です．

[ts]

皆様，

末廣＠電通大です．
私のところでもHiroNXを使い始めました．
そのときTimedJointDataの取り扱いでトラブルがあったので
rtc_handleを改訂しました．改訂版は，
<http://www.taka.is.uec.ac.jp/~suehiro/rtm1.0.0/>に
置いてあります．概要は，

・2013/02/25: RTC.TimedJointData などのデータ生成に引数が
  ２つではないデータ型に対するPipeの生成ができるようになりました。 　
    *rtc_handle_20130225.pyを持っていってrtc_handle.pyにrenameして
     使って下さい。
    *omniORBpyの内部のデータ型情報を使ってdeepにダミーデータを
     生成しています。
    *属性名やリストなどの構造は再現されます。最後の基本データ部には
     ダミーでデータコードが入ります。 　　
    *今のところは、まだ、RTC.xxxxのデータ型にしか対応していません。
     ユーザ定義データ型への一般対応は今後の課題です。

ということになります．

以下，少し解説です．

deep_dummy_dataに，omniORBpyの内部の型データ，
たとえばRTC._d_TimedDoubleSeqを引数にあたえると
ダミーデータが出来ます．
（RTC._tc_TimedDoubleSeq._dも同じもの)

たとえば，内部の型データは以下のようになっています．

>>> RTC._d_TimedDoubleSeq
(15, <class RTC.TimedDoubleSeq at 0x03D5DCF0>,
'IDL:RTC/TimedDoubleSeq:1.0', 'TimedDoubleSeq', 'tm',
(15, <class RTC.Time at 0x03D5D960>, 'IDL:RTC/Time:1.0',
'Time', 'sec', 5, 'nsec', 5), 'data', (19, 7, 0))

これでダミーデータを作るのは以下のようにします．

>>> deep_dummy_data(RTC._d_TimedDoubleSeq)
RTC.TimedDoubleSeq(tm=RTC.Time(sec=5, nsec=5), data=[7])

ここで，5や7の数字が基本データ型を表しています（たぶん）．
5がlong, 7がdoubleなどを意味しています．

shallow_dummy_data（与える引数は，tcそのもの)でも問題ない
とおもうのですが(*)，少し凝ってみました．
実は，まだ解釈できないデータ型もあるので(14とか),
必要があれば教えて下さい．

* いずれにしても読むときは相手が正しいデータを送ってくるし，
　書くときはどこかで正しいデータを作る必要があります．


-- 
Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
Graduate School of Information Systems,
the University of Electro-Communications
Tel: +81-424-43-5655 Fax: +81-424-43-5682
E-mail: suehiro ＠ is.uec.ac.jp
1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo 1828585, Japan