[openrtm-users 02701] RTC::Time

[Kei Okada]

岡田です．

  TimedAngularVelocity3D m_rate;
みたいな変数があったとして，その時刻(m_rate.tm)の加減算をしたいとおもっています．
ぐたいてきには，例えば最初に呼ばれたときの時刻を覚えておいて，つぎからはその時刻に
対する相対時間を知りたいのですが， RTC::Time の+-などのオペレータはないですよね．
どのようなコードをかくのが一般的でしょうか．よい方法があれば教えてください．

onExecute() {
...
      static coil::TimeValue tm_start, tm;
      if ( double(tm_start) == 0 ) tm_start = m_rate.tm.sec +
m_rate.tm.nsec/1000000000.0;

      tm = coil::TimeValue(m_rate.tm.sec, m_rate.tm.nsec/1000) - tm_start;
      m_rate.tm.sec = tm.sec(); m_rate.tm.nsec = tm.usec()*1000;
}