[openrtm-users 02578] Re: Fedora17(32bit)上でのOpenRTM(C++)コンパイル

2012年 6月 8日 (金) 01:57:27 JST

清水先生

安藤です

調査ありがとうございます。

> 安藤様
>
> 清水です。
>
> 標記の件、少し調べてみました。
> 問題は解決しませんでしたが、以下分かったことです。
>
> (1) Fedora17でomniORBをコンパイル
> -march=i386オプションを付けて、omniORBをソースからコンパイルしてみました。
> 結果、問題なくコンパイルできました。
> 作成されたバイナリをreadelfで見てみましたが、
> __atomic_fetch_add_4 という参照はありませんでした。
> どうやら、CORBAの問題では無さそうです。

そうですか。となると、OpenRTM側の問題の可能性が大きいですね。

> (2) Ubuntu12.04でOpenRTM-1.1.0をコンパイル
> -march=i386オプションを付けて、RTM1.1.0をソースからコンパイルしてみました。
> g++のバージョンは、4.6.3です。
> 結果、以下のエラーでコンパイルできませんでした。
>
> ../../src/lib/rtm/.libs/libRTC.so: undefined reference to `__sync_fetch_and_add_4'

4.7 だけ、というわけでもなさそうですね。

> (3) __sync_fetch_and_add_4 のエラー原因の検索
> 上記のエラーメッセージをググってみました。
> すると、いろいろな情報が見つかりました。
>
> __sync_fetch_and_add_4 がlegacyなインタフェースで、
> C++では、std::atomic<>に置き換わったので、
> __sync_fetch_and_add_4 を使わないようにソースを
> 書き換えれば良いという情報がありました。

なるほどそうでしたか。これってC++0x11あたりで導入される機能ですよね。
旧C++とC++0x11が混ざって悪さしているとかですかね？

> 上記が正しいとすれば、__atomic_fetch_add_4 もおそらく同じだと思います。
>
> また、簡単な回避法としては、-march=i486 以上をオプションに指定すれば良い
> との情報もありました。
> i386だけダメなようです。

そうですね。i386だけダメのようです。
__sync_fetch_and_add_4や__atomic_fetch_add_4に相当する機能が
i386にはなく、i486以降には存在するので、ソースのどこかで
__sync_fetch_and_add()や__atomic_fetch_add()関数を使っている関数が
呼び出されているが、i386でコンパイル時にはこれらに対応するコードを
生成することができずエラーになる、ということでしょうね。
＃undefined referenceというエラーは正しくない、といっている人も居ました。

となると、coilで特定のCPUアーキテクチャに依存したコードはとくに書いた
覚えはないので、標準ライブラリに古いコードが残っていて、-march=i386
オプションが指定されているにもかかわらず、それが生きてしまって
エラーになっているとも考えられますかね？そうなると、gcc周りの
問題かな、という気もしますね。

> ところで、根本的な疑問として、RTMではatomic関係のインタフェースを
> どこで使っているのでしょう？
> src/lib/rtm以下のすべての *.oファイルに __atomic_fetch_add_4 への
> 参照が含まれてしまっています。

RTMというより、まずcoilの方じゃないかと思います。Fedora17では
stringutil.oとかProcess.oにすでに、atomic_fetch_add_4が
含まれてました。

Mutex関係なら理解できるんですが、とくにatomicな処理とか関係なさそうな
stringutilでこの関数への参照が含まれているので、特定の関数ではなくて
原因はgccのオプションかな、と思った次第です。

includeしているヘッダかなとも思ったのですが、関係ありそうなヘッダは
無いですし。あと、グローバルにインスタンス化しているオブジェクトも
関係あるかなと思ったのですが、特にそういうのも無いですしね。
＃iostreamか？

> 以上、全然すっきりしませんが、わかった事です。
> さらなる情報をご存知の方は教えて頂けると幸いです。

ありがとうございました。OpenRTM/coilのコードも時間があるとき
調べてみたいと思います。

>
> 清水
> --- On Thu, 2012/6/7, Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp> wrote:
>
>> 清水先生
>>
>> 安藤です
>>
>> 情報有り難うございます。
>> 結論としては、コンパイルは通しましたが、原因はよくわかりませんでした（笑
>> 一応もう少しで、1.1.0-RELEASEのFedora用rpmをリリースできる見込みです。
>>
>>
>> ＃以下は、gcc 4.7, rpmパッケージ作成に興味のある方向け
>>
>> Fedora17のgcc (4.7) では、-march=i386 オプションを付けて
>> コンパイルすると、ある種の条件下（詳しくは調べてませんが）で
>> __atomic_fetch_add_4 という関数（おそらくgccの組み込み関数）
>> への呼び出しが暗黙的に追加されるようです。
>> ＃オプションが -march=i468 i586 i686 だと追加されない。
>>
>> しかしながら、色々探した限りでは__atomic_fetch_add_4
>> 関数の宣言や実体が無いのと、Fedora14,15,16で作成した
>> libRTCやlibcoilにはそういうシンボルが一切見当たらないので、
>> まぁ、なくても問題ないだろうと考えました。（あったらすみません。）
>>
>> -march=i386オプションは、自分でソースからconfigure;makeする
>> 時にはコンパイルオプションとして追加されないのですが、
>> rpmパッケージを作るためにrpmbuildを使うと、CFLAGS/CXXFLAGSに
>> ↓のように勝手に追加されてしまいます。
>>
>> CFLAGS=-O2 -g -march=i386 -mtune=i686
>> （これはFC14,15,16でも同様、でも問題は起こらない。）
>>
>> ただし、x86_64版のrpmbuildは
>>
>> CFLAGS=-O2 -g
>>
>> というオプションのみです。なので、specファイルを少し書き換えて、
>> i386版も-O2 -gオプションのみになるように強制したところ、
>> 一応パッケージの作成まで出来ました。
>>
>> なんかすっきりしませんが、gcc 4.7 が主流になってくれば
>> 何かわかるかもしれません。
>>
>>
>> 他に情報お持ちの方がおられましたら、教えてもらえませんか？
>> よろしくお願いします。
>>
>>
>>
>>
>> 2012年6月7日 18:41 Masayuki Shimizu <masayuki.shimizu ＠ aist.go.jp>:
>> > 安藤様
>> >
>> > 静岡大の清水です。
>> >
>> > Fedora17 for i386で私の所ではコンパイルは成功しています。
>> >
>> > インストール時に開発デスクトップ（だったかな？）を選択したので、
>> > 開発環境が最初からインストールされているものを使っています。
>> >
>> > 何か開発系のパッケージが足りないのではないでしょうか？
>> >
>> > 参考までに、私のマシンにインストールされている
>> > パッケージリストを添付しておきます。
>> >
>> > 清水
>> >
>> > --- On Thu, 2012/6/7, Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp> wrote:
>> >
>> >> OpenRTM　ML皆様
>> >>
>> >> 産総研 安藤です
>> >>
>> >> どなたかFedora17 (32bit) 上で OpenRTM-aistのC++版の
>> >> コンパイルを通したことがある方はいらっしゃいませんか？
>> >>
>> >> 実行形式にリンクする際に、軒並み以下のようなエラーがでて
>> >> 困っております。64bit版では出ていないみたいです。
>> >> ../../src/lib/rtm/.libs/libRTC.so: undefined reference to `__atomic_fetch_add_4'
>> >> collect2: error: ld returned 1 exit status
>> >>
>> >> g++: gcc version 4.7.0 20120507 (Red Hat 4.7.0-5) (GCC)
>> >> OS: Fedora17, 32bit
>> >> OpenRTM: OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
>> >>
>> >> --
>> >> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>> >>     統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
>> >>     〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
>> >>     e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
>> >>     OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
>> >> _______________________________________________
>> >> openrtm-users mailing list
>> >> openrtm-users ＠ openrtm.org
>> >> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users
>> >>
>> > _______________________________________________
>> > openrtm-users mailing list
>> > openrtm-users ＠ openrtm.org
>> > http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users
>> >
>> _______________________________________________
>> openrtm-users mailing list
>> openrtm-users ＠ openrtm.org
>> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users
>>
> _______________________________________________
> openrtm-users mailing list
> openrtm-users ＠ openrtm.org
> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users


-- 
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

Noriaki Ando, Ph.D.
    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org