[openrtm-users 02391] Re: ECから時刻をとれるようにする

池添明宏 ikezoe ＠ sec.co.jp
2012年 1月 11日 (水) 12:49:06 JST 

池添です。

私も若干コンセプトは違うのですが、後者の方針のようなものを試験的に
実装したことがあります。（C++ではないのですが）

そのときは、時間とスレッドの動きを管理するスケジューラクラスを、
ECとRTCから参照するようなモデルとしました。
# このため、ECとRTCが同一メモリ上にないと動作しません・・・

スケジューラは、実際の時間のものと論理時間のものを切り替えられる
ようにしました。
論理時間のスケジューラは、例えば、スケジューラの時間を10秒進めると、
1秒周期のECの周期処理が10回動作するような仕組みになっています。
周期の異なる複数のECを、1つのスケジューラで制御することも可能です。

ちなみに、データポートのコールバックやセンサ用の受信スレッドと、ECの
スレッドを同期させることも考えているので、スケジューラは時間だけでなく
スレッドも併せて管理するような構成としています。


参考になるかどうか分かりませんが、以上です。



(2012/01/10 13:26), Ando Noriaki wrote:
> 安藤です
> 
> コメントありがとうございます。
> 
> まず、coil::gettimeofday が論理時間を返すという機能を持つに当たって、
> これがRTMに依存するということはありません。
> 
> 一般的な要求として、複数のノード間で時間を同期させたいということが
> あると思います。その際、coilレベルで、ノード間の時刻同期をさせることを
> 考えていました。（まだ実装はしていませんが。）
> 
> この考え方を拡張して、coil::gettimeofdayを複数のクロックソースから
> 時刻を取得する機能を持たせたいと思っています。
> 
> なので、まず1.については、この論理時間ECは、シミュレータ等の特殊な
> 用途で利用するためのもので、かつ論理時間は単一のアプリケーションが
> 全てを管理するので問題なし、という前提です。
> また、3.については、coilの論理時間クロックソースの機能にECが
> アクセスするだけですので、coilがRTMに依存することにはなりません。
> 
> 2.については、前者も後者も実現できますね。一応、こういうインターフェースを
> 考えていますので。
> 
> interface LogicalTimeTriggeredEC
>   : RTC::ExecutionContext
> {
>     void tick(in long sec, in long usec);
>     void get_time(out long sec, out long usec);
> };
> 
> 
> あと、ECにクロックを持たせる機能後者の方が美しいとのことですが、
> 実際インターフェースをどうするか考えると、あまり美しくはできないことが
> 分かると思います。
> RTC内のロジックがEC依存になってしまう恐れがあり、また最悪、
> RTC::ExecutionContext (LogicalTimeTriggeredECではなく) に
> get_time() オペレーションを追加しないと、希望のことが実現できないように思います。
> ＃ECは同一メモリ空間内にあるとは限りませんので。。。
> 
> まぁ、菅さんがおっしゃるようにECから時刻を取得するというのは正しいと言えば正しいのですが、
> gettimeofdayで取得する時刻とECの時刻が違うというのも、変な気もします。
> とりあえず、いまは前者を実装していますが、後者についても考え中ということで。。。。
> 
> 他にご意見のある方、よろしくお願いします。
> 
> 
>> 安藤先生，岡田先生，皆さま：
>> 菅です．お世話になっております．
>>
>> 前者はプロセス内部のグローバル時間を変更するEC，
>> 後者はEC内部にクロックを持ち，ECから時刻を取得する，
>> と判断します．
>>
>> これについては，後者がよいかと思いました．
>> 理由はぱっと考えると以下の二点．
>>
>> １．同一プロセス内でECを多数使う場合に，後者の方が混乱しないのでは？
>> ２．ECにアクセスして，他のプロセスからRTC内部の時刻にアクセスできそう
>> ３．coilがRTMに依存するモデルは美しくない
>>
>> ECで時刻を取得できるとなれば，利用したい場面が増えてくると思いますが，
>> 問題が切り分けやすそうな後者の方が魅力を感じます．
>> また，僕はRTC内では出来るだけcoilのオペレーションを使っていますが，
>> ECでcoil内部の値がすり替わるというのは，
>> coilがRTMに依存するということでしょうから，
>> coilを独立したモジュールとして開発していた意味もなくなってしまうのではないですか？
>>
>> 僕の感覚だと，「美しくない」です．
>>
>>
>> ではでは
>>
>> 2012年1月10日10:38 Ando Noriaki<n-ando ＠ aist.go.jp>:
>>> 岡田先生、皆様
>>>
>>> 安藤です
>>>
>>> 我々も、とある用途でそういった仕様のECを検討しています。
>>>
>>> 具体的に言いますと、現在のECのトリガオペレーション tick() の代わりに
>>> tick (in long sec, in long usec) を使ってアプリケーション側から
>>> 時刻を与えられるようにし、ECは与えられた時刻を論理クロック
>>> (グローバルに1個、論理時間を保持するだけのもの) に書き込み、
>>> coil::gettimeofday() が返す値に反映させる、というものです。
>>> ＃添付のホワイトボードの図を参照ください。
>>>
>>> もう一つ考えているのは、この論理クロックをEC内部に持たせ、
>>> RTObject_implにECの時刻を取得するメンバ関数を追加するというものです。
>>>
>>> 最初の方法は、クロックを論理クロックに切り替えたあとは、
>>> すべてcoil:gettimeofday で取得した時刻が論理時間に切り替わるので、
>>> 例えば、ログに記録される時刻もすべて論理時間と同じになるので、
>>> 挙動とログを照らし合わせるときなどは便利ですが、そのたgettimeofday
>>> に依存してロジックを組んでいる場合、そこでおかしな現象が起こる可能性もあります。
>>>
>>> 後者は、ECに論理時間を取得しに行くロジックだけ、論理時間を元に
>>> 動作するのでわかりやすいといえばわかりやすいですが、他の時刻は
>>> 実際のクロックのままです。
>>>
>>> 今のところ、前者の実装を行なっているところですが、みなさんでなにか
>>> アイディアがおありの方がいらっしゃいましたら、コメントいただければ幸いです。
>>>
>>> よろしくお願いします。
>>>
>>>
>>> 2012年1月6日18:10 Kei Okada<k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp>:
>>>> 岡田です．度々お騒がせしております．
>>>>
>>>> ECから時刻をとれるようにする，という機能があると以下の状況で
>>>> 便利かと思いましたので，よろしくご検討いただければ幸いです．
>>>>
>>>> ー
>>>> シミュレータと実機で同じコンポーネントを使うような状況で，
>>>> コンポーネント内で，例えば実行周期を確認する為などの場合で，
>>>> シミュレータではシミュレーションの時刻を知りたく，実機では実時刻を
>>>> 知りたい場合，ECから現在の時刻をとれるような機能があれば，
>>>> コンポーネントでonExecuteが呼ばれる度にこれを参照する，という
>>>> プログラムがかけそうです
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