[openrtm-users 02526] Re: JVM系言語によるRTコンポーネントの実装について

[池添明宏]

朝日様

セックの池添と申します。
私も以前ScalaでRTコンポーネントを作ったことがあります。


> ただし、目下のところ Scala で RtcDeleteFunc の実装クラスで rtcBase を解放する方法が
> 不明です。
> 良い方法があればご教授ください。

JVMの場合、オブジェクトへの参照がなくなればGCによって自動的に
メモリが回収されるので、RtcDeleteFuncの中で特に解放処理を行う必要は
ないかと思います。

ちなみにrtcBaseは、RtcDeleteFuncメソッドの中だけのローカルなスコープの
変数なので、nullを代入しても呼び出し元には反映されません。
（Java版のサンプルでもnullを代入してますね）


> ExceptionCatcher トレイトは、onInitialize や onExecute で発生したエラーをコンソールに表示するためのものです。
>
> そもそも、RTコンポーネント内のエラーは捕捉しづらい。気がつくとRTシステムエディタ上でRTコンポーネントが
> 真っ赤になって、原因究明にえらい苦労します。

このtraitの使い方は面白いですね。

Python版ではonExecuteなどで例外が発生した場合、スタックトレースをログに
出してくれるので、Java版も同じようになるとうれしいですね。

以上です。



(2012/04/26 21:57), ASAHI, Michiharu wrote:
> openrtm-users メーリングリストのみなさま
> 
> エスエフシーの朝日通晴と申します。
> 
> すでに、graspPlugin for Choreonoid のサイトに下の記事
> 
> RTコンポーネントを Jython で動かす
> http://choreonoid.org/GraspPlugin/i/ja/node/45
> 
> を上げていますが、これを改良した方法と、Jython 同様に JVM上で動作する言語 JRuby と Scala による方法をブログにまとめています。
> お役に立てば幸いです。
> 
> * Jython
> [RTC][Jython]RTC Builder を使って Jython で動くRTコンポーネントを作る
> http://d.hatena.ne.jp/thegoodbadugly/20111104/1320401280
> 
> * JRuby
> [RTC][JRuby]JRubyで動くRTコンポーネントを作る
> http://d.hatena.ne.jp/thegoodbadugly/20120423/1335170735
> 
> [RTC][JRuby]JRuby で動くRTコンポーネントを作り直す
> http://d.hatena.ne.jp/thegoodbadugly/20120426/1335438698
> 
> * Scala
> [RTC][Scala]Scala で動くRTコンポーネントを作る？
> http://d.hatena.ne.jp/thegoodbadugly/20120426/1335436719
> 
> （Scala と JRuby の作り直し編ではまだ MyServiceProvider を実装していませんが、
> 近いうちに追加します）
> 
> 基本的に、JVM上で動く言語ならOpenRTM-aist-Java を使ってRTコンポーネントを
> 書けるのではないかと思います。
> ただし、目下のところ Scala で RtcDeleteFunc の実装クラスで rtcBase を解放する方法が
> 不明です。
> 良い方法があればご教授ください。
> 
> ---
> 朝日通晴<asahi ＠ imagination.co.jp>
> _______________________________________________
> openrtm-users mailing list
> openrtm-users ＠ openrtm.org
> http://www.openrtm.org/mailman/listinfo/openrtm-users
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