[openrtm-users 02289] Re: Python版のRTC-Daemon

Ando Noriaki n-ando ＠ aist.go.jp
2011年 10月 19日 (水) 01:51:41 JST 

安藤です

coilのDLLとかをロードしに行ってるみたいですね。
モジュールロードパスをRTCのみがおいてある
場所にしてみてください。

ただ、どんなDLLをロードしても止まるのはまずいのですが、
今すぐにはわからないので、あとでもう少し詳しく見てみます。


2011年10月18日18:11 Yuki Suga <ysuga ＠ ysuga.net>:
> 安藤先生：
> 菅です．
>
> より詳しく報告します．
>
> 環境： Win7 64bit OpenRTM-aist 1.1 C++RC3, Java RC1, Python RC1
> 手順：
> １．ネームサーバ起動
> ２．RTSE起動
> ３．%RTM_ROOT%\bin\rtc.confを添付のrtc.confに変更
> ４．RTC Daemonを起動
> ５．RTSEでlocalhost/manager.mgrを選択
> ６．ここでフリーズ．RTSEが応答なし状態になります．
> RTCDのプロンプトにはLoad failed.と8行出てきます．
>
> この時点で遮断して，作成されたログファイルも添付します．
> 確認していただけますか？
> よろしくお願いします．
>
> ではでは
>
>
>
> 2011年10月18日22:48 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>> 菅さん
>>
>> 安藤です
>>
>>> ■やはり，マネージャの挙動がおかしいです．
>>> 3つの言語を同時に入れています．
>>> すべてのモジュールの読み込みをコメントアウトしてからStart RTC Daemonで起動する→RTSEでmanager
>>> viewを確認しようとするとload failedと出力されて固まる
>>
>> これは、固まったままうんともすんとも言わなくなります？
>> それともしばらくすると戻りますか？
>>
>> Windowsだと、DLLのロードが激しく遅いため、
>> loadable moduleのリストを取得するのに少々時間がかかります。
>> ただ、結果をキャッシュしているので二回目以降はすこし
>> マシになります。もし、全く固まるのであればバグですので、
>> 状況をもう少し詳しく教えてもらえないでしょうか？
>>
>>> という状態です．
>>>
>>> この状態だとどういう事が起こっていますか？ご教授いただけますか？
>>
>> 1. RTSEのマネージャviewにアクセスすると、マネージャ(rtcd)に
>> 対してロード可能なモジュールの一覧を問い合わせる
>> 2. rtcdはモジュールロードパス内にあるローダブルモジュールRTC
>> に対してrtcprofを使ってRTCのプロファイルを取得しに行きます。
>> 3. rtcprofはモジュールをロードして、RTCのプロファイルを取得し
>> 標準出力に表示するプログラムです。
>> この時、特にWindows上で、RTCの初期化関数XXXInit()がDLL_EXPORT
>> されていないとload failedとか出ます。
>>
>> こんな感じになります。
>>
>>> 1.0RELEASEあたりから，rtcprofが導入されるなど，たぶん多言語への対応が進んでると思いますが，
>>> その辺の挙動が把握しきれてないので・・・すこし教授頂けるとソースを読む効率が上がると思うので・・・すみません，お忙しい中・・・orz
>>>
>>> １．ログファイルを見るとC++のrtcd.exeを読んでもpython版のモジュールを読み込もうとしているようですが，
>>> どの部分で他の言語のManagerを起動してますか？（そもそもやってますか？）
>>
>> 言語間の連携部分は未実装なので、プロファイルの取得はしてますが、
>> 他の言語のマネージャの起動はしてなかったと思います。
>> 基本的にはC++のマネージャに対して、create_component() を呼んで
>> rtcd上でコンポーネントを起動する、というところまでです。
>> マネージャViewでは、一応ここまでは出来ると思います。
>>
>> なお、全くできないかというと実はやり方はあります。例えば、
>>
>> C++ rtcd ポート2810 daemonモード(-d) オプション
>> Python rtcd ポート2811 daemonモード(-d) オプション
>> Java rtcd ポート2812 daemonモード(-d) オプション
>>
>> のように起動して、
>> rtcd (C++) のcreate_component() を以下のように呼び出せば
>> Python上のrtcd上でコンポーネントを起動できます。
>>
>> create_component("ConsoleIn?manager=localhost/manager:2811&<other options>...");
>>
>> ただ、Pythonのrtcdに直接アクセスしたほうが早そうですが。。。
>>
>> このあたりは、現在OMGで議論しているデプロイメントに
>> 関する標準とも関係してくるので、コンポーネントの起動や、
>> プロセス上でのグルーピング、多言語環境での扱いなど
>> 現在検討中です。何かご意見有りましたらお知らせ下さい。
>>
>>> ２．多言語に対応していると思いますが，その辺のrtc.confの設定方法がドキュメント化されていないのでわかりませんrtc.conf.sampleにも記述が無いです．たぶん，Pythonならmanager.Python.load_pathsだと思いますが・・・
>>
>> DefaultConfig.hのことでしょうか。
>> manager.Python.load_paths とかはこれを使う機能が
>> 残念ながらまだ実装されていません。
>>
>>> ３．Python版のrtcdはrtcd.confを読み込むのですか？rtc.confではないのですか？C++でもそうですか？
>>
>> 前のメールはrtcd.conf を rtc.conf と勘違いしてました。
>> デフォルトではrtc.confを読み込みます。
>>
>>>
>>> すこしご教授いただければと存じます．
>>> よろしくお願いします．
>>>
>>>
>>> 2011年10月17日8:32 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>:
>>>> 菅さん，皆さん
>>>>
>>>> 安藤です
>>>>
>>>>> OpenRTM-aist MLの皆さま：
>>>>> お世話になっております．菅です．
>>>>> （まとめて報告出来なくてすみません．．．）
>>>>>
>>>>> 件名の通り，Python版のRTC-daemonが起動できません．
>>>>>
>>>>> １．スタートメニューのショートカットが間違っています．
>>>>> Start RTC Daemonというショートカットの先が，rtcd.confになっています．
>>>>
>>>> すみません，なってますね．修正します．
>>>>
>>>> 調べる過程で，rtcd.pyがカレントにあるrtc.confを
>>>> 読み込まない，また-fオプションでrtc.confを指定しても設定が
>>>> 行われない現象がありました．Win7 64bitです．
>>>> ただし，コマンドラインから任意のオプションをしていする-o は
>>>> 有効でした．（-o corba.nameserver:localhost,192.168.47.1 など）
>>>>
>>>> 調査・修正よろしくおねがいします．＞栗原さん
>>>>
>>>>> ２．rtcd.py rtcd_python.bat，どちらも起動しません．
>>>>> どちらもマネージャが起動しません．すぐに終了してしまいます．
>>>>
>>>> 具体的に，どのようなメッセージが出るとかわかりますか？
>>>> -d オプションをつけても同じでしょうか？
>>>>
>>>> rtcd はデフォルトでスレーブモードで起動して，RTCが一つもない状態だと
>>>> １０秒程度で終了するようになっています．
>>>> http://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcconf%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E9%A0%85%E7%9B%AE%E4%B8%80%E8%A6%A7#toc3
>>>> manager.shutdown_auto の項目
>>>>
>>>> http://openrtm.org/svnroot/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/etc/rtc.conf.sample
>>>> Manager auto shutdown options の項目参照
>>>>
>>>>> こちらの環境は，
>>>>> Win7 x64 Pro, OpenRTM-aist 1.1 C++ RC3, Python RC1, Java RC1です． Python26です．
>>>>
>>>> Pythonは64bit版でしょうか？
>>>> またOpenRTM-aistはこちらで用意したmsi版でしょうか？
>>>> もしくは自前でコンパイルしたものでしょうか？
>>>>
>>>> ちなみに，こちらはまだ余裕がなくてWindowsの64bit版の検証まで
>>>> ちゃんとできておらず，したがって，リリースしているmsiも32bit版
>>>> しかありませんのでご注意ください．
>>>>
>>>> C++もインストールされているようですが，ちゃんと動きますか？
>>>> 私も最近ようやくWindows7 64bitで動かし始めているのですが，
>>>> コンポーネント自体は起動できて動くのですが，Win7 64bit上の
>>>> ネームサーバが全く使えず困っています．
>>>> ＃コンポーネントの登録が全くできない．しかし，
>>>> ＃他のネームサーバにはWin7 64bit上のRTCは登録できる
>>>>
>>>> ネームサーバを互換モードで起動してみたり，IPv6を切ってみたり
>>>> したのですが，状況はあまり変わらずです．
>>>> 64bit版のomniNamesも試したのですが，こちらはRTSEで接続する
>>>> ことすらできませんでした．（ざっと試しただけですが．．．）
>>>>
>>>> 何か情報ありましたらよろしくお願いします．
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>> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>>    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
>>    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
>>    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
>>    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
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>> Noriaki Ando, Ph.D.
>>    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
>>    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
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