[openrtm-users 01527] usage of manager

[Yosuke Matsusaka]

OpenRTM-aist開発者の皆様

産総研の松坂です。

たびたびすいませんが、質問させてください。

現在開発中のコンポーネントをrtcdに対応させようとしているのですが、以下をどうすれば
よいか、教えていただけますでしょうか？

・rtcd_pythonとrtcdの共存について
python版で書いたコンポーネントをrtcd_python経由でロードしたいのですが、rtcd_python
を単独で起動（-dオプション）した場合は、うまくいくものの、rtcdと共存させようとして、rtcdを
先立ち上げてrtcd_pythonを後からスレーブとして立ち上げるとうまくロードができません
（ロードコマンドがrtcdに投げられてしまうようでロードエラーが出ます）。
rtshellを使って以下のようなコマンドを投げています。
$ rtcd -d
$ rtcd_python
$ rtmgr --load /home/matsusaka/OpenHRIWeb/openhriweb/JabberRTC.py
--init-func JabberRTCInit
/localhost/matsusaka-macbookpro.host_cxt/manager.mgr
正しい方法がありましたら教えてください。

・スタンドアロンコンポーネントから起動されたマネージャについて
スタンドアロンコンポーネントの場合も、起動時にマネージャが生成されていると思います。
ただそのようにして起動されたマネージャはプロパティを見てもLoaded modulesやLoadable moduleは
空です。
ただ、現在起動しているスタンドアロンコンポーネントの種類を知っていれば以下のようなこともできると
思います。
$ rtmgr --create JabberRTC /localhost/matsusaka-macbookpro.host_cxt/manager.mgr
モジュール名だけではなく、このインスタンス生成可能なコンポーネント名も分かると便利かと思うのですが、
何か方法はありますでしょうか？

よろしくお願いします。

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Yosuke Matsusaka, Ph.D  <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp>
  Interaction Modeling Group /
  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
  Tel: 029-862-6726  Web: http://staff.aist.go.jp/yosuke.matsusaka/