[openrtm-users 01593] Re: ExtTrigger のサンプル

[Shunji Satoh]

清水さま，みなさま

電通大院・佐藤俊治です．
下記，ありがとうございました．なぜこのような挙動をするのか，清水さんのご返信とありがたい
encourage で理解することができました．

> なので、最初のtick()では何も起こってないように
> 「見える」だけです。実際はRTCがアクティブ状態に
> 遷移しています。

なるほど．python よりも c++ の方が慣れているので，ExtTrigExecutionContext.h ならびに，これ
が継承している PeriodicContext.h のソースを読んだのですが，
StateMachine::m_sm をメンバとして持っていて，
----
m_sm.setEntryAction(ACTIVE_STATE, &DFPBase::on_activated);
m_sm.setDoAction   (ACTIVE_STATE, &DFPBase::on_execute);
m_sm.setPostAction (ACTIVE_STATE, &DFPBase::on_stateupdate);
----
なので，ExecutiohContext の「1周期分進める」を記号⇒で示すと，
(Inactive)⇒
   (Inactive->Active/on_activate())⇒
   (Active->Active/on_execute())
と理解しましたが，これで合っていると期待しています．（いかがでしょうか）．

状態遷移図については，
http://www.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/162/RTCStateMachine040.png
や，著書「はじめての〜」を眺めていたのですが，on_execute() の記載がなく，とても不思議に
思っていました．on_execute() は Active のときに周期的に呼ばれるとの記載がありましたが，
「すごいな，実際，どうやっているんだろう？」と思い，現在も調べていますがいまだわかっていま
せん．

ところで下記のコメントありがとうございます．大変 encourage されました．現在，ソースをあれ
これ追って勉強している最中です．
# ただどうしても，tick() がどのようにして on_execute() を呼び出しているか，いまだつかめて
いません．

ありがとうございました．以上です．

> # プログラミングに苦労しているようですが、
> 頑張ってください。
> プログラミングのスキルアップには試行錯誤や
> 経験が必要です（と個人的には思います）。
> 一朝一夕には上達しないものです。
> ソースを読んでみるというのは大変良いことです。
> 最初はわからなくてもだんだん分かってきます。
> 私もコードリーディングでRTMの勉強をしました。