[openrtm-users 01240] Re: サービスポートにおけるデータの受信について

[Ando Noriaki]

筑波大 木村様

産総研 安藤です

> OpenRTM　MLの皆様
>
> 筑波大学の木村と申します。
>
> プロバイダ側からコンシューマ側へ構造体ポインタを渡す際に
> Segmantation fault　となってしまいデータを送ることが
> できないのですが、解決方法をご存じの方がいらっしゃいましたら
> ご教示お願いいたします。
>
>
> 今年度からubuntu8.04にてOpenaRTM-aist-1.0を利用しており、
> 現在、下記のようなidlファイルを用いてサービスポートを
> 作成中なのですが、下記のimpl.cppファイルの様な内容を記述し、
> プロバイダ側からコンシューマ側へ構造体ポインタを
> 渡す際にプロバイダ側でSegmantation fault　となってしまいデータを送ることが
> できない状況にあります。
>
> 過去のメーリングリスト [openrtm-users 00795] にて類似の質問に対する
> 解決策を見つけたのですが、本件では、下記のidlファイル内容を
> 変更することなく用いたいと考えております。
>
> 勉強不足で、至らない点も多々あるかとは思いますが、ご教示して
> 頂けたら幸いです。
>
> 以下に再現用のテストで用いたidlファイル、およびimpl.cppファイル内の該当
> 部を記します。
> ---ここから（idlファイル）---
> module RTC
> {
> struct RETURN_ID
> {
> long id;
> string comment;
> };
> };
> interface ManipulatorCommonInterface_Common
> {
> RTC::RETURN_ID clearAlarms();
> };
> ---ここまで（idlファイル）---
>
> ---ここから（impl.cppファイル）---
> RTC::RETURN_ID* ManipulatorCommonInterface_CommonSVC_impl::clearAlarms()
> {
> RTC::RETURN_ID* retval;
> retval->id = 0;
> retval->comment="OK";
> return retval;
> }
> ---ここまで（impl.cppファイル）---

RTC::RETURN_ID* ManipulatorCommonInterface_CommonSVC_impl::clearAlarms()
{
  RTC::RETURN_ID* retval = new RTC::RETURN_ID();
  retval->id = 0;
  retval->comment = CORBA::String_dup("OK");
  return retval;
}

こうするとどうなりますでしょうか？

解説：
・宣言したRETURN_IDのポインタに、領域を確保せずに使用しようと
　しているので Segmentation Fault が発生します。ですので、newで
　確保する必要があります。
・CORBAの引数の受け渡し規則で、「returnした構造体など複雑なデータ型
　は、returnした先で自動的に開放される」、というのがあります。
　したがって、関数内でnewして領域を確保しても、return後にちゃんと
　解放されますので、deleteしなくても大丈夫です。

あと、好みの問題ですが、RETURN_ID のようにすべて大文字だと、
マクロと混同する人もいるので、構造体であれば ReturnID 等のよう
な書き方のほうがよいと思います。


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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    統合知能研究グループ 主任研究員, 博士(工学)
    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

Noriaki Ando, Ph.D.
    Senior Research Scientist, RT-Synthesis R.G., ISRI, AIST
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
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