[openrtm-users 00982] [1.0.0-RC1] データ送信中に接続線をdeleteするとRTCが死んでしまう

[Yusuke Nakajima]

産総研の中島です。

Ubuntu8.04環境にて、OpenRTM-aist-1.0.0-RC1 (C++)
とRtSystemEditor-1.0.0を使用しています。
（timestamp用のパッチ適用済みのもの）

RtSystemEditor上で、OutPortを持つRTCとInPortを持つRTCを
接続し、Activateさせ、データの送受信を行う単純なRTC群を
用意し、Activate中に(Deactivateさせずに)、その接続線を
deleteすると、RTCが消えてしまい、（NameServer上ではゾンビ）
以下のようなメッセージのいずれかを吐いて死んでいることがあります。
ちなみに、RTC自体は、onDeactivate()やonAbort()、onError()などには
遷移せずに死んでいます。

=====
[1]
 "$ Segmentation Fault"

[2]
 "$ illegal error"

[3]
 "$ pure virtual method called terminate called without an active
exception
  $ Aborted"
=====

上記３パターンのいずれかを出しますが、どれがどういう場合に
出るのか、再現性が不明で把握しておりません。
（遭遇したのは上記３パターンのみですが、他もあるかもしれません。）

また、この現象は必ず発生する訳ではなく、推測ですが、データ送信途中で
線が切られると起こるように思えます。排他制御が効いていない？
全体の負荷が軽いと起こらないようで、その場合は、１サイクル内でデータ送信
が早めに終了していて、その後に線をdeleteしているのかもしれません。

単純なサンプルを添付します。「testA」-->「testB」とDataPort接続し、
「testA」側で毎onExecute()でデータを送信し、「testB」で受信したものを
出力するのみです。

これを、１台のPCでローカル環境で行っていると、なかなか症状が再現されない
のですが、２台のPCに分散させ、私の場合無線環境でNameServerに飛ばし、かつ、
rtc.conf内のrateを「1000000」くらいにし、極力、RTCの１サイクル中はデータ
送信処理で負荷を占めるようにさせてトライしたところ、線をdeleteすると
「testA」が死んでしまう現象が何度か再現できました。

ということで、RTC群がActivateされている状態で、動的にPortの接続などを
変更しようとすると、場合によってはRTCが死んでしまい、全体として機能しな
くなる場合がありうる状態です。

対応の方、よろしくお願いいたします。

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