[openrtm-users 00831] Re: Port 関連の実装に関して

[Ando Noriaki]

清水様

安藤です

私も、同様に考えていました。
選択制にする場合、どの時点で選択できるようにすべきかを迷っていました。

1． コンパイル時
　registerProvider の引数に同期、非同期フラグを追加

2． 起動時（rtc.confなどで指定）
　mycomponent.port.myport.synchronise_state: enable

3． 接続時
　ConnectorProfile::propertiesに指定

4． 任意の時点で
　Configurationを使う？

サービスのロジック的に、コンパイル時に指定したい場合もあるかと思います。
これらもケースバイケースですので、もう少し整理したいと思います。


> 安藤様
>
>> ちなみに、上記のRTCの状態に応じてポートのサーバントが
>> 非アクティブ・アクティブになるという仕様はどう思います
> か？
>> 相手がアクティブでないと、サービスが利用できないという
> のは、
>> ある場面では適当かもしれませんが、別の場面ではうっとう
> しい
>> だけのような気もします。
>
> これまでの私の経験から、サービスポートを使ったRTC
> のタイプとして大別して二種類あるように思います。
>
> 1. データポートを介した周期データフローがメインのRTC
> 2. サービスポートを介したサービスの授受がメインのRTC
>
> 1のタイプは、onExecute内にそのRTCのメインの処理があり、
> サービスポートはその補助的な仕事
> （RTCのコンフィグレーションや他のRTCとの同期など）
> をするだけのものです。
>
> 2のタイプは、onExecuteの処理は実質的に空で、
> メインの処理をサービスインタフェースで行うものです。
> この場合、データポートが一つもないこともありえます。
> （これもデータフローコンポーネントと呼ぶのかは疑問ですが
> ）
>
> 1のタイプの場合、サービスインタフェースは
> onExecuteでの処理の補助的な役割なので、
> サービスとRTCの状態が必ずしも同期してなくても
> よいと思います。メインの処理はRTCがactiveの時にしか
> 実行されないためです。
>
> ところが、2の場合、メインの処理がサービスインタフェース
> なので、RTCの状態とサービスインタフェースの状態
> が同期していた方がよいように思います。
> そうでないと、メインの処理がRTCの状態と同期しないため、
> ユーザからはわかりにくいと思います。
>
> 以上のように、RTCの状態とサービスインタフェースの状態
> の同期はケースバイケースのように思います。
> なので、一番無難なのは、それをユーザが選択できるように
> しておくことなのかなと私は思います。
>
> 清水
>
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> Masayuki Shimizu
> Assistant Professor
> Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
> 3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
> TEL/FAX: +81-53-478-1061
> Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp
>



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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
                  知能システム研究部門 統合知能研究グループ
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