[openrtm-users 00888] Re: OpenRTM1.0.0-RC1 の OutPort に値が格納できない不具合
Ando Noriaki
n-ando ＠ aist.go.jp
2009年 7月 31日 (金) 11:38:52 JST
俵様、清水様
安藤です
清水さんの指摘の通り、PortBaseが持つConnectorProfile
は存在しているのに、OutPortBaseが持つOutPortPushConnector
が存在していない可能性があります。
ただ、ログを見る限りは、rtc2980.logの277行目で
Jul 28 15:08:10 DEBUG: steer: publishInterface() successfully finished.
＃publisInterface()は本当はsubscribeInterface()です。ログメッセージのtypoです。
のようにあるので、m_connectorにはOutPortPushConnectorが追加されている
はずなんですが。。。。
これ以上は、コンポーネントのソースを見てみないことにはわかりません。
申し訳ございません。
2009/07/30 23:33 に Masayuki Shimizu<masayuki.shimizu ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
> 俵様
>
> 清水です。
>
> 何らかの接続はあるようですが、
> それでもm_connectorsのサイズがゼロだから
> データ通信が出来ないのですよね。
>
> ConnectorProfileのサイズと
> m_connectorsのサイズが
> 一致しているか確かめてみてはどうでしょうか。
>
> もしConnectorProfileがある（接続がある）のに
> m_connectorsがゼロだとすれば、
> それはRTM側の問題かもしれませんね。
>
> # もしくはConnectorProfileのサイズと
> m_connectorsのサイズが一致しない
> ケースが理論的にあり得るのでしょうか？？？
> （OpenRTM-aistの開発者の方、教えてください。）
>
> 清水
>
> --- 俵 崇文＠AIST <tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> wrote:
>
>> 清水様
>>
>> 俵です。
>>
>> ご指南ありがとうございます。
>>
>> > ConnectorProfile::ports
>> > を調べて希望通りの接続となっているかを
>> > 確かめればできます。
>> 試しに添付ファイルのconsoleOutPortRefInfo.txt
>> にある通りport等の状態を出力する関数を作成して、
>> #初歩的なことと存じますが、
>> #この方法が正しいのか自信がありませんので
>> #おかしな点がございましたらご指摘願います。
>> writeする直前に実行してみました。
>> 出力結果は添付ファイルResult.txtとなりましたが、
>> 具体的に接続状態を判別する方法がわかりませんので、
>> ご教示願います。
>>
>>
>> > それと、接続プログラムの、
>> > CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> > NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>> > "Push"));
>> > の所は、"Push"ではなく"push"が正しいようです。
>> の件ですが、
>> [openrtm-users 00849] Re: SimpleIO の run.sh
>> のエラー
>> のコードによると"Push"となっているので"Push"のままにい
> たしました。
>> ただし、
>> rtm\InPortBase.cpp(180):
>> coil::normalize(dflow_type);
>> rtm\InPortBase.cpp(240):
>> coil::normalize(dflow_type);
>> rtm\OutPortBase.cpp(379):
>> coil::normalize(dflow_type);
>> rtm\OutPortBase.cpp(438):
>> coil::normalize(dflow_type);
>> によりdataflow_typeプロパティは大文字、小文字が混在し
> ても
>> 特に問題がなさそうな気がします。
>> ちなみに今回は"push"に変更して実行いたしました。
>> 以上です。
>> よろしくお願いします。
>>
>> Masayuki Shimizu wrote 2009/07/29 12:51:
>> > 俵様
>> >
>> > 静岡大 清水です。
>> >
>> > 少し気になったのでコメントです。
>> >
>> > OutPortにwriteする前にポートが希望通り
>> > 接続されていることを確認してますでしょうか。
>> >
>> > ポート接続の確認は、少々面倒なのですが、
>> > PortService::get_connector_profiles()
>> > でConnectorProfileを全て取得し、
>> > 各プロファイルごとに、
>> > ConnectorProfile::ports
>> > を調べて希望通りの接続となっているかを
>> > 確かめればできます。
>> >
>> > それと、接続プログラムの、
>> > CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>
>> > NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>>
>> > "Push"));
>> > の所は、"Push"ではなく"push"が正しいようです。
>> >
>> > 清水
>> >
>> > --- 俵 崇文＠AIST <tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>> wrote:
>> >
>> >> 安藤様
>> >> 俵です。
>> >>
>> >> 返信ありがとうございます。
>> >>
>> >>> 要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
>> >>>
>> >>
>> OutPortからInPortへデータがいかないということでよろし
>> > いでしょうか？
>> >> はい。
>> >>
>> >>
>> 「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を
>> > 指しているのですか。
>> >> 具体的にはVirtualRobotRTCが持つ
>> >> RTC::OutPort<RTC::TimedDoubleSeq> インスタンス
>> >>
>> からRTC::OutPort<RTC::TimedDoubleSeq>::write()の実行を
>> >> デバッガで追ったところrtm/OutPort.hの170行目
>> >> virtual bool write(DataType& value)
>> >> {
>> >> if (m_OnWrite != NULL)
>> >> {
>> >> (*m_OnWrite)(value);
>> >> }
>> >> // check number of connectors
>> >> size_t conn_size(m_connectors.size());
>> >> if (!(conn_size > 0)) { return true; }
>> >>
>> >> で戻ってしまう現象です。
>> >>
>> SimpleIOだと同様にデバッグで追ってもそのまま戻らず実行
>> > されたので、
>> >> m_connectorsのサイズが０によることが原因で
>> >>
>> バッファに値が書き込まれていないと判断いたしました。
>> >>
>> >>
>> これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなります
>> > か？
>> >> 手動で接続することはできましたが、
>> >>
>> その後続行すると自動接続時と同様の動作になりました。
>> >>
>> >> 以上です。よろしくお願いします。
>> >>
>> >> Ando Noriaki wrote 2009/07/29 9:49:
>> >>> 俵様
>> >>>
>> >>> 安藤です
>> >>>
>> >>> 要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
>> >>>
>> >>
>> OutPortからInPortへデータがいかないということでよろし
>> > いでしょうか？
>> >>
>> 「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を
>> > 指しているのですか。
>> >>>
>> >>
>> これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなります
>> > か？
>> >>>
>> >>> 2009/07/28 15:40 に
>> >> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>> >> さんは書きました:
>> >>>> 安藤様
>> >>>> 俵です。
>> >>>>
>> >>>> 返信送れて申し訳ありません。
>> >>>> その後試行錯誤してみたのですが、
>> >>>> 結局狙い通りの動作がえられませんでした。
>> >>>> また問題点を整理するための時間が必要でした。
>> >>>> 改めて質問させてください。
>> >>>>
>> >>>>
>> >>
>> 外部プロセスとコアロジックRTC(図ではSampleSV)の仲介を
>> > 行なう
>> >>>>
>> ControllerBridgeをOpenRTM0.4.2からOpenRTM1.0.0に
>> >>>>
>> >>
>> 対応する過程でOutPortのバッファに値が格納できない現象
>> > に対処したいので
>> >>>> ご教示ください。
>> >>>>
>> >>>> torque
>> >>>> ┌←───────←┐
>> >>>> ┌──□──┐ ┌──□──┐
>> >>>> │ Virtual │steer │ SampleSV │
>> >>>> │ □→─→□ │
>> >>>> │ Robot │ │ │
>> >>>> │ □→─→□ │
>> >>>> │ RTC │ vel │ RTC │
>> >>>> └─────┘ └─────┘
>> >>>> □:ポート
>> >>>> ControlllerBridgeの動作例
>> >>>>
>> >>>> 添付したファイルは上図のRTC構築時のログです。
>> >>>>
>> >
>>
> 実行例ではControlllerBridgeはSampleSVRTCとVirtualRobotRTC
>> > を
>> >
>>
> 生成して対応するポートを接続します。図ではVirtualRobotRTC
>> > 側の
>> >>>> steer OutPort、vel
>> >> OutPortに値が格納できませんでした。
>> >>>> 特にポート接続ではOpenRTMのサンプルSimpleIOの
>> >>>>
>> >>
>> ConnectorComp.cppを参考にして以下のコードを作成しまし
>> > た。
>> >>>> bool
>> >>
>> Controller_impl::connectPorts(Port_Service_Ptr_Type
>> >> outPort,
>> >>>>
>> >> Port_Service_Ptr_Type inPort)
>> >>>> {
>> >>>> // connect ports
>> >>>> RTC::ConnectorProfile cprof;
>> >>>> cprof.connector_id = "";
>> >>>> cprof.name =
>> CORBA::string_dup("connector0");
>> >>>> cprof.ports.length(2);
>> >>>> cprof.ports[0] =
>> >> Port_Service_Type::_duplicate(inPort);
>> >>>> cprof.ports[1] =
>> >> Port_Service_Type::_duplicate(outPort);
>> >>>> #ifdef OPENRTM_VERSION_042
>> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> >>>>
>> >> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
>> >>>> "CORBA_Any"));
>> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> >>>>
>> >> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>> >>>> "Push"));
>> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> >>>>
>> >> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
>> >>>> "Flush"));
>> >>>> #else
>> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> >>>>
>> >> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
>> >>>> "corba_cdr"));
>> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> >>>>
>> >> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>> >>>> "Push"));
>> >>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>> >>>>
>> >> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
>> >>>> "flush"));
>> >>>> #endif
>> >>>> RTC::ReturnCode_t result =
>> >> inPort->connect(cprof);
>> >>>> return (result == RTC::RTC_OK);
>> >>>> }
>> >>>>
>> >>>>
>> >>
>> サンプルConnectorCompとControlllerBridgeの主な相違点は
>> > 、
>> >>>> 1)SimpleIOでは異なるプロセスで別々のRTCを生成、
>> >>>> 接続もConnectorCompプロセスで行なっているが、
>> >>>>
>> >>
>> ControlllerBridgeでは同じプロセスで２つのRTCを生成し、
>> >>>> ポート間を接続して値を授受している。
>> >>>> 2)接続数が複数であること
>> >>>> 3)RTCにInPortとOutPortが混在すること
>> >>>>
>> >>
>> です。0.4.2を利用した場合は問題なく動作していました。
>> >>
>> ちなみにRTSystemEditorで動作を追った場合、各RTCの登録
>> > 、
>> >>>> ポート間接続時のライン描画を確認しました。
>> >>>> 以上です。
>> >>>> よろしくお願いいたします。
>> >>>>
>> >>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/24 10:38:
>> >>>>> 俵様
>> >>>>>
>> >>>>> 安藤です
>> >>>>>
>> >>>>> お世話になっております。
>> >>>>>
>> >>>>>
>> >>
>> 申し訳ございませんが、下記のメールはご質問でしょうか？
>> >>>>> 意図がよくつかめませんでした。
>> >>>>>
>> >>>>> 2009/07/24 10:11 に
>> >> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>> >> さんは書きました:
>> >>>>>> 安藤様
>> >>>>>>
>> >>>>>> 俵です。
>> >>>>>>
>> >>>>>> 早速の返信ありがとうございます。
>> >>>>>>
>> >>>>>>
>> >>
>> 仕様変更により接続するまでバッファが無い旨了解いたしま
>> > した。
>> >>>>>>
>> 1)RTC::PortBase::connectの戻り値がtrueである。
>> >>>>>>
>> >>
>> 2)RTCSystemEditorでは動作確認時に接続ラインが描画表示
>> > される。
>> >>
>> 3)ログにはnotify_connect()以下の接続の処理が記録されて
>> > いる
>> >>
>> 等の理由により接続は成功していると当方では判断していま
>> > した。
>> >>>>>> ログからは読み取れませんでしたが、
>> >>>>>>
>> >> 未接続の段階でwriteメンバを呼び出してしまっている
>> >>>>>> というご指摘については調査してみます。
>> >>>>>>
>> >>>>>> 以上です。
>> >>>>>> よろしくお願いいたします。
>> >>>>>>
>> >>>>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/23 14:05:
>> >>>>>>> 俵さま
>> >>>>>>>
>> >>>>>>> 安藤です
>> >>>>>>>
>> >>>>>>>
>> >>
>> 1.0からは、バッファはコネクタに属する構造に変更されま
>> > した。
>> >
>>
> したがって、接続するまではバッファが存在せずOutPortにwrite
>> >>>>>>> しても値はどこにも格納されません。
>> >>>>>>>
>> >>
>> このような仕様で不都合が生じるようでしたら、どのような
>> > ケースで
>> >>
>> 問題になるのか利用例を教えていただけますでしょうか。
>> >>>>>>> よろしくお願いいたします。
>> >>>>>>>
>> >>>>>>>
>> >>>>>>> 2009/07/23 13:52 に
>> >> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>> >> さんは書きました:
>> >>>>>>>> 産総研 知能システム研究部門
>> >> ヒューマノイド研究グループ
>> >>>>>>>> にてお世話になっております 俵です。
>> >>>>>>>>
>> >>>>>>>>
>> >>
>> 現在OpenHRP3.1.0β2ベースで可能であればOpenRTM0.4.2へ
>> > の
>> >>
>> 互換性を保ったままOpenRTM1.0.0-RC1への対応をしておりま
>> > す。
>> >>>>>>>> OpenRTM1.0.0-RC1に対応した場合、
>> >>>>>>>> bool OutPort<DataType>::write(DataType&
>> >> value)
>> >>>>>>>> の処理中m_connectorsのサイズが0による理由で
>> >>>>>>>>
>> >>
>> バッファに値を格納できない現象に遭遇しております。
>> >>>>>>>>
>> >>
>> 初期化方法に問題があると疑って動作を追っているのですが
>> > 、
>> >>>>>>>> ログなどによると
>> >>>>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: connector
>> >> push backed: 1
>> >>>>>>>> Jul 23 10:56:41 DEBUG: steer:
>> >> publishInterface() successfully finished.
>> >>>>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: 0
>> connectors
>> >> are existing
>> >>
>> と一見m_connectorsコンテナにコネクタインスタンスが
>> >>>>>>>> 格納されるているようです。
>> >>>>>>>>
>> >>>>>>>>
>> >> このような場合の対処方法についてご教示ください。
>> >>>>>>>> 動作時のログも添付いたします。
>> >>>>>>>> よろしくお願いします。
>> >>>>>>>>
>> >>>>>>>> --
>> >>>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>> >>>>>>>>
>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
>> >>>>>>>> つくば事業所 俵 崇文
>> >>>>>>>>
>> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
>> >>>>>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>> >>>>>>>> 事業所 TEL：029-871-7710
>> >>>>>>>> 事業所 FAX：029-830-7037
>> >>>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>> >>>>>>>>
>> >>>>>> --
>> >>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>> >>>>>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
>> >>>>>> つくば事業所 俵 崇文
>> >>>>>> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
>> >>>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
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>> >>>>>> 事業所 FAX：029-830-7037
>> >>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
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>> >>>>>>
>> >>>>>
>> >>>> --
>> >>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>> >>>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
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>> >> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
>> >> つくば事業所 俵 崇文
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>> >> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
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>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
>> つくば事業所 俵 崇文
>> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>> 事業所 TEL：029-871-7710
>> 事業所 FAX：029-830-7037
>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>> > Print RTC::PortService_var info
>> _PD_repoId: IDL:omg.org/CORBA/Object:1.0
>> ConnectorProfileList[0]
>> name: connector0
>> connector_id: 67ca269d-5737-4437-8580-9dc69725892d
>> properties:
>> dataport.interface_type: corba_cdr
>> dataport.dataflow_type: push
>> dataport.subscription_type: flush
>> dataport.corba_cdr.inport_ior:
>>
> IOR:010000001a00000049444c3a4f70656e52544d2f496e506f72744364723a312e30000000010000000000000064000
>>
> 000010102000d0000003139322e3136382e36352e310000060e0e000000fe6844714a00000a8c000000000e00000200000000000000080000000100000000545
>>
> 441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
>> dataport.corba_cdr.inport_ref: not a string value
>>
>> ports[0]
>> in()->_is_nil(): false
>> inout()->_is_nil(): false
>> out()->_is_nil(): true
>> ports[1]
>> in()->_is_nil(): false
>> inout()->_is_nil(): false
>> out()->_is_nil(): true
>>
>>
>> Print RTC::PortService_var info
>> _PD_repoId: IDL:omg.org/CORBA/Object:1.0
>> ConnectorProfileList[0]
>> name: connector0
>> connector_id: 6f1fefad-d13d-460b-87e1-81592e104ae7
>> properties:
>> dataport.interface_type: corba_cdr
>> dataport.dataflow_type: push
>> dataport.subscription_type: flush
>> dataport.corba_cdr.inport_ior:
>>
> IOR:010000001a00000049444c3a4f70656e52544d2f496e506f72744364723a312e30000000010000000000000064000
>>
> 000010102000d0000003139322e3136382e36352e310000060e0e000000fe6844714a00000a8c000000000f00000200000000000000080000000100000000545
>>
> 441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
>> dataport.corba_cdr.inport_ref: not a string value
>>
>> ports[0]
>> in()->_is_nil(): false
>> inout()->_is_nil(): false
>> out()->_is_nil(): true
>> ports[1]
>> in()->_is_nil(): false
>> inout()->_is_nil(): false
>> out()->_is_nil(): true
>> > void consoleOutPortRefInfo(PortService_ptr portRef)
>> {
>>
>> if(portRef->_is_nil() ){
>> std::cout << "portRef is nill" << std::endl;
>> } else {
>> std::cout << "Print RTC::PortService_var
>> info" << std::endl;
>> std::string spcStr(" ");
>> std::cout << "_PD_repoId: " <<
>> portRef->_PD_repoId << std::endl;
>> ConnectorProfileList_var profileList =
>> portRef->get_connector_profiles();
>> for(_CORBA_ULong i = _CORBA_ULong(0); i <
>> profileList->length(); ++i){
>> ConnectorProfile& localConPro =
>> profileList[i];
>> std::cout << "ConnectorProfileList[" <<
>> i << "]" << std::endl;
>> std::cout << spcStr << "name: " <<
>> localConPro.name << std::endl;
>> std::cout << spcStr << "connector_id: "
>> << localConPro.connector_id << std::endl;
>>
>> std::cout << spcStr << "properties: " <<
>> std::endl;
>> std::cout <<
>> ::NVUtil::toString(localConPro.properties) <<
>> std::endl;
>>
>> PortServiceList& portServiceList =
>> localConPro.ports;
>> for(_CORBA_ULong h = _CORBA_ULong(0); h
>> < portServiceList.length(); ++h){
>> std::string spcStr2 = spcStr;
>> spcStr2 += spcStr;
>> std::cout << spcStr << "ports[" << h
>> << "]" << std::endl;
>> std::cout << spcStr2 <<
>> "in()->_is_nil(): " <<
>>
>> (portServiceList[h].in()->_is_nil() ? "true" :
>> "false" ) << std::endl;
>> std::cout << spcStr2 <<
>> "inout()->_is_nil(): " <<
>>
>> (portServiceList[h].inout()->_is_nil() ? "true" :
>> "false" ) << std::endl;
>> std::cout << spcStr2 <<
>> "out()->_is_nil(): " <<
>>
>> (portServiceList[h].out()->_is_nil() ? "true" :
>> "false" ) << std::endl;
>> }
>> }
>> }
>> }
>
>
>
--
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
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