[openrtm-users 00885] Re: OpenRTM1.0.0-RC1 の OutPort に値が格納できない不具合
俵 崇文＠AIST
tawara-takafumi ＠ aist.go.jp
2009年 7月 31日 (金) 10:24:37 JST
清水様
お世話になっております。俵です。
> 何らかの接続はあるようですが、
> それでもm_connectorsのサイズがゼロだから
> データ通信が出来ないのですよね。
はい。
> ConnectorProfileのサイズと
> m_connectorsのサイズが
> 一致しているか確かめてみてはどうでしょうか。
>
> もしConnectorProfileがある（接続がある）のに
> m_connectorsがゼロだとすれば、
> それはRTM側の問題かもしれませんね。
件の確認コードでポートごとに
portServiceList[h]->get_connector_profiles()->length();
を実行したところ
omniORB: ERROR -- the application attempted to invoke an operation
on a nil reference.
と表示される例外が発生しました。
具体的には、
get_connector_profiles()
をコールして、RTCSK.CCファイルの
RTC::ConnectorProfileList*
RTC::_objref_PortService::get_connector_profiles()
の
_invoke(_call_desc);
でメッセージが表示されました。
なんらかの原因で接続処理が中途のままということでしょうか？
以上です。
よろしくお願いします。
Masayuki Shimizu wrote 2009/07/30 23:33:
> 俵様
>
> 清水です。
>
> 何らかの接続はあるようですが、
> それでもm_connectorsのサイズがゼロだから
> データ通信が出来ないのですよね。
>
> ConnectorProfileのサイズと
> m_connectorsのサイズが
> 一致しているか確かめてみてはどうでしょうか。
>
> もしConnectorProfileがある（接続がある）のに
> m_connectorsがゼロだとすれば、
> それはRTM側の問題かもしれませんね。
>
> # もしくはConnectorProfileのサイズと
> m_connectorsのサイズが一致しない
> ケースが理論的にあり得るのでしょうか？？？
> （OpenRTM-aistの開発者の方、教えてください。）
>
> 清水
>
> --- 俵 崇文＠AIST <tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> wrote:
>
>> 清水様
>>
>> 俵です。
>>
>> ご指南ありがとうございます。
>>
>>> ConnectorProfile::ports
>>> を調べて希望通りの接続となっているかを
>>> 確かめればできます。
>> 試しに添付ファイルのconsoleOutPortRefInfo.txt
>> にある通りport等の状態を出力する関数を作成して、
>> #初歩的なことと存じますが、
>> #この方法が正しいのか自信がありませんので
>> #おかしな点がございましたらご指摘願います。
>> writeする直前に実行してみました。
>> 出力結果は添付ファイルResult.txtとなりましたが、
>> 具体的に接続状態を判別する方法がわかりませんので、
>> ご教示願います。
>>
>>
>>> それと、接続プログラムの、
>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>>> "Push"));
>>> の所は、"Push"ではなく"push"が正しいようです。
>> の件ですが、
>> [openrtm-users 00849] Re: SimpleIO の run.sh
>> のエラー
>> のコードによると"Push"となっているので"Push"のままにい
> たしました。
>> ただし、
>> rtm\InPortBase.cpp(180):
>> coil::normalize(dflow_type);
>> rtm\InPortBase.cpp(240):
>> coil::normalize(dflow_type);
>> rtm\OutPortBase.cpp(379):
>> coil::normalize(dflow_type);
>> rtm\OutPortBase.cpp(438):
>> coil::normalize(dflow_type);
>> によりdataflow_typeプロパティは大文字、小文字が混在し
> ても
>> 特に問題がなさそうな気がします。
>> ちなみに今回は"push"に変更して実行いたしました。
>> 以上です。
>> よろしくお願いします。
>>
>> Masayuki Shimizu wrote 2009/07/29 12:51:
>>> 俵様
>>>
>>> 静岡大 清水です。
>>>
>>> 少し気になったのでコメントです。
>>>
>>> OutPortにwriteする前にポートが希望通り
>>> 接続されていることを確認してますでしょうか。
>>>
>>> ポート接続の確認は、少々面倒なのですが、
>>> PortService::get_connector_profiles()
>>> でConnectorProfileを全て取得し、
>>> 各プロファイルごとに、
>>> ConnectorProfile::ports
>>> を調べて希望通りの接続となっているかを
>>> 確かめればできます。
>>>
>>> それと、接続プログラムの、
>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>
>>> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>>
>>> "Push"));
>>> の所は、"Push"ではなく"push"が正しいようです。
>>>
>>> 清水
>>>
>>> --- 俵 崇文＠AIST <tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>> wrote:
>>>> 安藤様
>>>> 俵です。
>>>>
>>>> 返信ありがとうございます。
>>>>
>>>>> 要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
>>>>>
>> OutPortからInPortへデータがいかないということでよろし
>>> いでしょうか？
>>>> はい。
>>>>
>>>>
>> 「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を
>>> 指しているのですか。
>>>> 具体的にはVirtualRobotRTCが持つ
>>>> RTC::OutPort<RTC::TimedDoubleSeq> インスタンス
>>>>
>> からRTC::OutPort<RTC::TimedDoubleSeq>::write()の実行を
>>>> デバッガで追ったところrtm/OutPort.hの170行目
>>>> virtual bool write(DataType& value)
>>>> {
>>>> if (m_OnWrite != NULL)
>>>> {
>>>> (*m_OnWrite)(value);
>>>> }
>>>> // check number of connectors
>>>> size_t conn_size(m_connectors.size());
>>>> if (!(conn_size > 0)) { return true; }
>>>>
>>>> で戻ってしまう現象です。
>>>>
>> SimpleIOだと同様にデバッグで追ってもそのまま戻らず実行
>>> されたので、
>>>> m_connectorsのサイズが０によることが原因で
>>>>
>> バッファに値が書き込まれていないと判断いたしました。
>>>>
>> これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなります
>>> か？
>>>> 手動で接続することはできましたが、
>>>>
>> その後続行すると自動接続時と同様の動作になりました。
>>>> 以上です。よろしくお願いします。
>>>>
>>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/29 9:49:
>>>>> 俵様
>>>>>
>>>>> 安藤です
>>>>>
>>>>> 要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
>>>>>
>> OutPortからInPortへデータがいかないということでよろし
>>> いでしょうか？
>> 「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を
>>> 指しているのですか。
>> これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなります
>>> か？
>>>>> 2009/07/28 15:40 に
>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>>>> さんは書きました:
>>>>>> 安藤様
>>>>>> 俵です。
>>>>>>
>>>>>> 返信送れて申し訳ありません。
>>>>>> その後試行錯誤してみたのですが、
>>>>>> 結局狙い通りの動作がえられませんでした。
>>>>>> また問題点を整理するための時間が必要でした。
>>>>>> 改めて質問させてください。
>>>>>>
>>>>>>
>> 外部プロセスとコアロジックRTC(図ではSampleSV)の仲介を
>>> 行なう
>> ControllerBridgeをOpenRTM0.4.2からOpenRTM1.0.0に
>> 対応する過程でOutPortのバッファに値が格納できない現象
>>> に対処したいので
>>>>>> ご教示ください。
>>>>>>
>>>>>> torque
>>>>>> ┌←───────←┐
>>>>>> ┌──□──┐ ┌──□──┐
>>>>>> │ Virtual │steer │ SampleSV │
>>>>>> │ □→─→□ │
>>>>>> │ Robot │ │ │
>>>>>> │ □→─→□ │
>>>>>> │ RTC │ vel │ RTC │
>>>>>> └─────┘ └─────┘
>>>>>> □:ポート
>>>>>> ControlllerBridgeの動作例
>>>>>>
>>>>>> 添付したファイルは上図のRTC構築時のログです。
>>>>>>
> 実行例ではControlllerBridgeはSampleSVRTCとVirtualRobotRTC
>>> を
>>>
> 生成して対応するポートを接続します。図ではVirtualRobotRTC
>>> 側の
>>>>>> steer OutPort、vel
>>>> OutPortに値が格納できませんでした。
>>>>>> 特にポート接続ではOpenRTMのサンプルSimpleIOの
>>>>>>
>> ConnectorComp.cppを参考にして以下のコードを作成しまし
>>> た。
>>>>>> bool
>> Controller_impl::connectPorts(Port_Service_Ptr_Type
>>>> outPort,
>>>>>>
>>>> Port_Service_Ptr_Type inPort)
>>>>>> {
>>>>>> // connect ports
>>>>>> RTC::ConnectorProfile cprof;
>>>>>> cprof.connector_id = "";
>>>>>> cprof.name =
>> CORBA::string_dup("connector0");
>>>>>> cprof.ports.length(2);
>>>>>> cprof.ports[0] =
>>>> Port_Service_Type::_duplicate(inPort);
>>>>>> cprof.ports[1] =
>>>> Port_Service_Type::_duplicate(outPort);
>>>>>> #ifdef OPENRTM_VERSION_042
>>>>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>>>>>
>>>> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
>>>>>> "CORBA_Any"));
>>>>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>>>>>
>>>> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>>>>>> "Push"));
>>>>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>>>>>
>>>> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
>>>>>> "Flush"));
>>>>>> #else
>>>>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>>>>>
>>>> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
>>>>>> "corba_cdr"));
>>>>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>>>>>
>>>> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
>>>>>> "Push"));
>>>>>> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
>>>>>>
>>>> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
>>>>>> "flush"));
>>>>>> #endif
>>>>>> RTC::ReturnCode_t result =
>>>> inPort->connect(cprof);
>>>>>> return (result == RTC::RTC_OK);
>>>>>> }
>>>>>>
>>>>>>
>> サンプルConnectorCompとControlllerBridgeの主な相違点は
>>> 、
>>>>>> 1)SimpleIOでは異なるプロセスで別々のRTCを生成、
>>>>>> 接続もConnectorCompプロセスで行なっているが、
>>>>>>
>> ControlllerBridgeでは同じプロセスで２つのRTCを生成し、
>>>>>> ポート間を接続して値を授受している。
>>>>>> 2)接続数が複数であること
>>>>>> 3)RTCにInPortとOutPortが混在すること
>>>>>>
>> です。0.4.2を利用した場合は問題なく動作していました。
>> ちなみにRTSystemEditorで動作を追った場合、各RTCの登録
>>> 、
>>>>>> ポート間接続時のライン描画を確認しました。
>>>>>> 以上です。
>>>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>>>
>>>>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/24 10:38:
>>>>>>> 俵様
>>>>>>>
>>>>>>> 安藤です
>>>>>>>
>>>>>>> お世話になっております。
>>>>>>>
>>>>>>>
>> 申し訳ございませんが、下記のメールはご質問でしょうか？
>>>>>>> 意図がよくつかめませんでした。
>>>>>>>
>>>>>>> 2009/07/24 10:11 に
>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>>>> さんは書きました:
>>>>>>>> 安藤様
>>>>>>>>
>>>>>>>> 俵です。
>>>>>>>>
>>>>>>>> 早速の返信ありがとうございます。
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>> 仕様変更により接続するまでバッファが無い旨了解いたしま
>>> した。
>> 1)RTC::PortBase::connectの戻り値がtrueである。
>> 2)RTCSystemEditorでは動作確認時に接続ラインが描画表示
>>> される。
>> 3)ログにはnotify_connect()以下の接続の処理が記録されて
>>> いる
>> 等の理由により接続は成功していると当方では判断していま
>>> した。
>>>>>>>> ログからは読み取れませんでしたが、
>>>>>>>>
>>>> 未接続の段階でwriteメンバを呼び出してしまっている
>>>>>>>> というご指摘については調査してみます。
>>>>>>>>
>>>>>>>> 以上です。
>>>>>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>>>>>
>>>>>>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/23 14:05:
>>>>>>>>> 俵さま
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> 安藤です
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>> 1.0からは、バッファはコネクタに属する構造に変更されま
>>> した。
>>>
> したがって、接続するまではバッファが存在せずOutPortにwrite
>>>>>>>>> しても値はどこにも格納されません。
>>>>>>>>>
>> このような仕様で不都合が生じるようでしたら、どのような
>>> ケースで
>> 問題になるのか利用例を教えていただけますでしょうか。
>>>>>>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> 2009/07/23 13:52 に
>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>>>> さんは書きました:
>>>>>>>>>> 産総研 知能システム研究部門
>>>> ヒューマノイド研究グループ
>>>>>>>>>> にてお世話になっております 俵です。
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>> 現在OpenHRP3.1.0β2ベースで可能であればOpenRTM0.4.2へ
>>> の
>> 互換性を保ったままOpenRTM1.0.0-RC1への対応をしておりま
>>> す。
>>>>>>>>>> OpenRTM1.0.0-RC1に対応した場合、
>>>>>>>>>> bool OutPort<DataType>::write(DataType&
>>>> value)
>>>>>>>>>> の処理中m_connectorsのサイズが0による理由で
>>>>>>>>>>
>> バッファに値を格納できない現象に遭遇しております。
>> 初期化方法に問題があると疑って動作を追っているのですが
>>> 、
>>>>>>>>>> ログなどによると
>>>>>>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: connector
>>>> push backed: 1
>>>>>>>>>> Jul 23 10:56:41 DEBUG: steer:
>>>> publishInterface() successfully finished.
>>>>>>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: 0
>> connectors
>>>> are existing
>>>>
>> と一見m_connectorsコンテナにコネクタインスタンスが
>>>>>>>>>> 格納されるているようです。
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>> このような場合の対処方法についてご教示ください。
>>>>>>>>>> 動作時のログも添付いたします。
>>>>>>>>>> よろしくお願いします。
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> --
>>>>>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>>>>>>>>>>
>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
>>>>>>>>>> つくば事業所 俵 崇文
>>>>>>>>>>
>> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
>>>>>>>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>>>>>>>>>> 事業所 TEL：029-871-7710
>>>>>>>>>> 事業所 FAX：029-830-7037
>>>>>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>>>>>>>>>>
>>>>>>>> --
>>>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>>>>>>>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
>>>>>>>> つくば事業所 俵 崇文
>>>>>>>> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
>>>>>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>>>>>>>> 事業所 TEL：029-871-7710
>>>>>>>> 事業所 FAX：029-830-7037
>>>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>> --
>>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
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>> 事業所 FAX：029-830-7037
>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>>> Print RTC::PortService_var info
>> _PD_repoId: IDL:omg.org/CORBA/Object:1.0
>> ConnectorProfileList[0]
>> name: connector0
>> connector_id: 67ca269d-5737-4437-8580-9dc69725892d
>> properties:
>> dataport.interface_type: corba_cdr
>> dataport.dataflow_type: push
>> dataport.subscription_type: flush
>> dataport.corba_cdr.inport_ior:
>>
> IOR:010000001a00000049444c3a4f70656e52544d2f496e506f72744364723a312e30000000010000000000000064000
> 000010102000d0000003139322e3136382e36352e310000060e0e000000fe6844714a00000a8c000000000e00000200000000000000080000000100000000545
> 441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
>> dataport.corba_cdr.inport_ref: not a string value
>>
>> ports[0]
>> in()->_is_nil(): false
>> inout()->_is_nil(): false
>> out()->_is_nil(): true
>> ports[1]
>> in()->_is_nil(): false
>> inout()->_is_nil(): false
>> out()->_is_nil(): true
>>
>>
>> Print RTC::PortService_var info
>> _PD_repoId: IDL:omg.org/CORBA/Object:1.0
>> ConnectorProfileList[0]
>> name: connector0
>> connector_id: 6f1fefad-d13d-460b-87e1-81592e104ae7
>> properties:
>> dataport.interface_type: corba_cdr
>> dataport.dataflow_type: push
>> dataport.subscription_type: flush
>> dataport.corba_cdr.inport_ior:
>>
> IOR:010000001a00000049444c3a4f70656e52544d2f496e506f72744364723a312e30000000010000000000000064000
> 000010102000d0000003139322e3136382e36352e310000060e0e000000fe6844714a00000a8c000000000f00000200000000000000080000000100000000545
> 441010000001c00000001000000010001000100000001000105090101000100000009010100
>> dataport.corba_cdr.inport_ref: not a string value
>>
>> ports[0]
>> in()->_is_nil(): false
>> inout()->_is_nil(): false
>> out()->_is_nil(): true
>> ports[1]
>> in()->_is_nil(): false
>> inout()->_is_nil(): false
>> out()->_is_nil(): true
>>> void consoleOutPortRefInfo(PortService_ptr portRef)
>> {
>>
>> if(portRef->_is_nil() ){
>> std::cout << "portRef is nill" << std::endl;
>> } else {
>> std::cout << "Print RTC::PortService_var
>> info" << std::endl;
>> std::string spcStr(" ");
>> std::cout << "_PD_repoId: " <<
>> portRef->_PD_repoId << std::endl;
>> ConnectorProfileList_var profileList =
>> portRef->get_connector_profiles();
>> for(_CORBA_ULong i = _CORBA_ULong(0); i <
>> profileList->length(); ++i){
>> ConnectorProfile& localConPro =
>> profileList[i];
>> std::cout << "ConnectorProfileList[" <<
>> i << "]" << std::endl;
>> std::cout << spcStr << "name: " <<
>> localConPro.name << std::endl;
>> std::cout << spcStr << "connector_id: "
>> << localConPro.connector_id << std::endl;
>>
>> std::cout << spcStr << "properties: " <<
>> std::endl;
>> std::cout <<
>> ::NVUtil::toString(localConPro.properties) <<
>> std::endl;
>>
>> PortServiceList& portServiceList =
>> localConPro.ports;
>> for(_CORBA_ULong h = _CORBA_ULong(0); h
>> < portServiceList.length(); ++h){
>> std::string spcStr2 = spcStr;
>> spcStr2 += spcStr;
>> std::cout << spcStr << "ports[" << h
>> << "]" << std::endl;
>> std::cout << spcStr2 <<
>> "in()->_is_nil(): " <<
>>
>> (portServiceList[h].in()->_is_nil() ? "true" :
>> "false" ) << std::endl;
>> std::cout << spcStr2 <<
>> "inout()->_is_nil(): " <<
>>
>> (portServiceList[h].inout()->_is_nil() ? "true" :
>> "false" ) << std::endl;
>> std::cout << spcStr2 <<
>> "out()->_is_nil(): " <<
>>
>> (portServiceList[h].out()->_is_nil() ? "true" :
>> "false" ) << std::endl;
>> }
>> }
>> }
>> }
>
>
>
>
--
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株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
つくば事業所 俵 崇文
俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
事業所 TEL：029-871-7710
事業所 FAX：029-830-7037
_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
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