[openrtm-users 00878] Re: OpenRTM1.0.0-RC1のOutPortに値が格納できない不具合
Ando Noriaki
n-ando ＠ aist.go.jp
2009年 7月 29日 (水) 09:49:26 JST
俵様
安藤です
要は、自作のプログラムからポートの接続をすると、
OutPortからInPortへデータがいかないということでよろしいでしょうか？
「OutPortに値が格納できない」というのがどういう現象を指しているのですか。
これらのポートをRTSystemEditorで接続するとどうなりますか？
2009/07/28 15:40 に 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
> 安藤様
> 俵です。
>
> 返信送れて申し訳ありません。
> その後試行錯誤してみたのですが、
> 結局狙い通りの動作がえられませんでした。
> また問題点を整理するための時間が必要でした。
> 改めて質問させてください。
>
> 外部プロセスとコアロジックRTC(図ではSampleSV)の仲介を行なう
> ControllerBridgeをOpenRTM0.4.2からOpenRTM1.0.0に
> 対応する過程でOutPortのバッファに値が格納できない現象に対処したいので
> ご教示ください。
>
> torque
> ┌←───────←┐
> ┌──□──┐ ┌──□──┐
> │ Virtual │steer │ SampleSV │
> │ □→─→□ │
> │ Robot │ │ │
> │ □→─→□ │
> │ RTC │ vel │ RTC │
> └─────┘ └─────┘
> □:ポート
> ControlllerBridgeの動作例
>
> 添付したファイルは上図のRTC構築時のログです。
> 実行例ではControlllerBridgeはSampleSVRTCとVirtualRobotRTCを
> 生成して対応するポートを接続します。図ではVirtualRobotRTC側の
> steer OutPort、vel OutPortに値が格納できませんでした。
>
> 特にポート接続ではOpenRTMのサンプルSimpleIOの
> ConnectorComp.cppを参考にして以下のコードを作成しました。
> bool Controller_impl::connectPorts(Port_Service_Ptr_Type outPort,
> Port_Service_Ptr_Type inPort)
> {
> // connect ports
> RTC::ConnectorProfile cprof;
> cprof.connector_id = "";
> cprof.name = CORBA::string_dup("connector0");
> cprof.ports.length(2);
> cprof.ports[0] = Port_Service_Type::_duplicate(inPort);
> cprof.ports[1] = Port_Service_Type::_duplicate(outPort);
>
> #ifdef OPENRTM_VERSION_042
> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
> "CORBA_Any"));
> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
> "Push"));
> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
> "Flush"));
> #else
> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.interface_type",
> "corba_cdr"));
> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.dataflow_type",
> "Push"));
> CORBA_SeqUtil::push_back(cprof.properties,
> NVUtil::newNV("dataport.subscription_type",
> "flush"));
> #endif
> RTC::ReturnCode_t result = inPort->connect(cprof);
> return (result == RTC::RTC_OK);
> }
>
> サンプルConnectorCompとControlllerBridgeの主な相違点は、
> 1)SimpleIOでは異なるプロセスで別々のRTCを生成、
> 接続もConnectorCompプロセスで行なっているが、
> ControlllerBridgeでは同じプロセスで２つのRTCを生成し、
> ポート間を接続して値を授受している。
> 2)接続数が複数であること
> 3)RTCにInPortとOutPortが混在すること
> です。0.4.2を利用した場合は問題なく動作していました。
> ちなみにRTSystemEditorで動作を追った場合、各RTCの登録、
> ポート間接続時のライン描画を確認しました。
> 以上です。
> よろしくお願いいたします。
>
> Ando Noriaki wrote 2009/07/24 10:38:
>> 俵様
>>
>> 安藤です
>>
>> お世話になっております。
>>
>> 申し訳ございませんが、下記のメールはご質問でしょうか？
>> 意図がよくつかめませんでした。
>>
>> 2009/07/24 10:11 に 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>>> 安藤様
>>>
>>> 俵です。
>>>
>>> 早速の返信ありがとうございます。
>>>
>>> 仕様変更により接続するまでバッファが無い旨了解いたしました。
>>>
>>> 1)RTC::PortBase::connectの戻り値がtrueである。
>>> 2)RTCSystemEditorでは動作確認時に接続ラインが描画表示される。
>>> 3)ログにはnotify_connect()以下の接続の処理が記録されている
>>> 等の理由により接続は成功していると当方では判断していました。
>>>
>>> ログからは読み取れませんでしたが、
>>> 未接続の段階でwriteメンバを呼び出してしまっている
>>> というご指摘については調査してみます。
>>>
>>> 以上です。
>>> よろしくお願いいたします。
>>>
>>> Ando Noriaki wrote 2009/07/23 14:05:
>>>> 俵さま
>>>>
>>>> 安藤です
>>>>
>>>> 1.0からは、バッファはコネクタに属する構造に変更されました。
>>>> したがって、接続するまではバッファが存在せずOutPortにwrite
>>>> しても値はどこにも格納されません。
>>>> このような仕様で不都合が生じるようでしたら、どのようなケースで
>>>> 問題になるのか利用例を教えていただけますでしょうか。
>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>
>>>>
>>>> 2009/07/23 13:52 に 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp> さんは書きました:
>>>>> 産総研 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループ
>>>>> にてお世話になっております 俵です。
>>>>>
>>>>> 現在OpenHRP3.1.0β2ベースで可能であればOpenRTM0.4.2への
>>>>> 互換性を保ったままOpenRTM1.0.0-RC1への対応をしております。
>>>>>
>>>>> OpenRTM1.0.0-RC1に対応した場合、
>>>>> bool OutPort<DataType>::write(DataType& value)
>>>>> の処理中m_connectorsのサイズが0による理由で
>>>>> バッファに値を格納できない現象に遭遇しております。
>>>>>
>>>>> 初期化方法に問題があると疑って動作を追っているのですが、
>>>>> ログなどによると
>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: connector push backed: 1
>>>>> Jul 23 10:56:41 DEBUG: steer: publishInterface() successfully finished.
>>>>> Jul 23 10:56:41 PARANOID: steer: 0 connectors are existing
>>>>> と一見m_connectorsコンテナにコネクタインスタンスが
>>>>> 格納されるているようです。
>>>>>
>>>>> このような場合の対処方法についてご教示ください。
>>>>> 動作時のログも添付いたします。
>>>>> よろしくお願いします。
>>>>>
>>>>> --
>>>>> _/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/
>>>>> 株式会社 スプリング（http://www.spring.cc/)
>>>>> つくば事業所 俵 崇文
>>>>> 俵 崇文＠スプリング<tawara ＠ spring-inc.co.jp>
>>>>> 俵 崇文＠AIST<tawara-takafumi ＠ aist.go.jp>
>>>>> 事業所 TEL：029-871-7710
>>>>> 事業所 FAX：029-830-7037
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