[openrtm-users 00858] Ubuntu9.04におけるネームサーバ取得の不具合について

[Shin'ichiro Nakaoka]

産総研の中岡です。

本件OpenRTM-aistとも関連するかと思い、何か情報があればということで、
こちらのMLに投稿させていただきます。

それで、Ubuntu 9.04 にてOpenHRP3も含めていろいろ試しているのですが、
どうもomniORB を使う C++ のコードから、ネームサーバが取得できません。
具体的には、ネームサーバ取得時に、

obCORBA::Object_var =
  orb->string_to_object("corbaloc::localhost:2809:/NameService");
namingContext = CosNaming::NamingContext::_narrow(obj);

などとするかと思うのですが、２行目で _narrow するところで、CORBAの例外が
生じてしまいます。

Ubuntu 9.04 の omniORB は 4.1.2 で、4.1.3 や 4.1.1 をソースからコンパイ
ルして試してみたりもしたのですが、ダメでした。
omniPython を使ってPythonインタプリタから同様のことをやってもダメです。

それで、OpenRTM-aistはどうなっているのかと思い、ソースを見させてもらった
ところだいたい同じことをやっていて、コンパイルして ConsoleIn, ConsoleOut
を試してみたのですが、これらの実行ファイルの実行はできるものの、私が確認
した限りではネームサーバには登録されていない模様でした。

ちなみに、Javaのコードから(GrxUI等)は、ネームサーバの取得とアクセスがで
きています。

それでどうもよく分からないのですが、omniORBとUbuntu 9.04の何かしらの環境
が組み合わさると、この症状がでるような気がします。

以上のような状況なのですが、どなたかご存知のことがありましたら、
お知らせください。よろしくお願いいたします。


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中岡 慎一郎 <s.nakaoka ＠ aist.go.jp>
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
ヒューマノイド研究グループ
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