[openrtm-users 00908] ネームサービスの頑健性（Re: ver 0.4.2におけるnon-blocking modeの不具合）

[Yosuke Matsusaka]

栗原さん

松坂です。

2009/8/5 kurihara shinji <shinji.kurihara ＠ aist.go.jp>:
> ver 1.0.0では、OrbRunnerでのManager::shutdown()呼び出しは行われ
> ないようになっておりますので、ver 0.4.2でも、OrbRunnerでの
> Manager::shutdown()呼び出しを行わないように修正して頂けますでしょ
> うか。

上記の件、了解しました。そのようにして使います。
ざっと他の実装も見てみたところ、0.4.1のpython版などももう対応済みだった
ようですね。1.0.0でも問題ないようで安心しました。
もし、また不具合が出ましたら報告します。

話は少し変わるのですが、現在OpenRTM-aistを遊びで使うフェーズから本格的な開発に
使わせてもらうフェーズに移っています。
本格的な開発、といってもその実態はコンポーネント上に複雑で重いアルゴリズムを実装し
はじめているということなのですが、そのような場合、特にデバッグ中に、execution loopの
中でSegmentation Faultが発生する等、コンポーネントが行儀よく終われないことが多いです。
CORBAは分散システムであるため、一つのコンポーネントが落ちたからといって
全体に影響することは少ないはずですが、OpenRTM標準の構成（omniORBベース）ですと、
コンポーネントの異常終了に引きずられてネームサービスもフリーズしてしまうことがあり、
他のコンポーネントが相互に参照できなくなる->システム全体を立ち上げ直す、という面倒な
作業をする必要がちょくちょくあります。

ネームサービスがCORBA分散システムのsingle point of failureになってしまう問題は
CORBA一般の問題として認識されているようで、それに対応した頑健なネームサーバの
実装というのもあるようですが、もし、このネームサーバは強いぞ、などのノウハウが
ありましたら教えてください。

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Yosuke Matsusaka, Ph.D  <yosuke.matsusaka ＠ aist.go.jp>
  Interaction Modeling Group /
  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
  Tel: 029-862-6726  Web: http://staff.aist.go.jp/yosuke.matsusaka/