[openrtm-users 00620] Re: rtc_handle.pyについて

[Takashi Suehiro]

中島様，

末廣です．

Yusuke Nakajima さんは書きました:
> 
> [c]Java版(OpenHRP3のView用plugin)のOutPort
確認ですが，これもJava版のRTCですね？

> 昨日の情報を元にIDLをコンパイルすると、[a][b]はOKですが、
> [c]のみ未だ、"is not alive"となっております。
> 
> rtc_handle.pyをデバッグしながら追っていくと、Line257 RtcOutportクラスの
> "self.ref = self.con.prop_dict['dataport.corba_any.outport_ref']"
> 部分でエラーとなります。
これはデータ型の問題ではなく，[c]のOutPortに関する情報の
扱いの問題だと思います．

この部分では，いったん[c]のOutPortに接続を要求して
そのConnectorProfileからOutPortに関する情報を引き出しています．
本来なら，OutPortへの，get要求を処理するcorbaオブジェクトの
リファレンスが入っていなくてはいけません．

OutPortからデータをget（RtcHandleではread）しないなら
この行を消してしまって利用して下さい．

Pull型をサポートしないOutPortならこれでいいのかな．
'dataport.dataflow_type'が'Push'のみの場合を
処理できるようにする必要がありますね．
（これはそのうちrtc_handle側でやります．）

とりあえず本当に[c]が正しくそうなっているか
self.con.prop_dictではなくself.propの方を
チェックしてもらえませんでしょうか．
こちらに，outportがサポートしている'dataport.dataflow_type'が
書かれているはずです．

よろしくお願いします．
-- 
Takashi Suehiro, Principal Research Scientist, Intelligent Systems
Research Institute, AIST
Tel: +81-29-861-5964 Fax: +81-29-861-5989 E-mail: t.suehiro ＠ aist.go.jp
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