[openrtm-users 00616] Re: rtc_handle.pyについて

2008年 10月 1日 (水) 15:20:53 JST

末廣様、 中島様、

お世話になっております。
産総研 栗原です。

> > (2)独自型のDataPortがある場合について
> > 以下のようなIDLにて、module名RTCとした独自データ型でDataPortを定義
> > しているRTCもあり、他のRTCと同様にRTCを起動し、NameServiceより
> > handleの取得を試みると、"is not alive"となります。
> > omniidlでコンパイルし"import RTC"をすると、大元のRTCがimportできない
> > ようですし、module名RTCを変えてomniidlをすると、"Time not found"と
> > エラーを吐くという状態でして、どのように対処すべきかが分からない状況
> > です。解決法をご教示願えませんでしょうか。
> 
> これは結構難しい問題ですね．
> C++では，idlのモジュールを分割してロードできるのかな．
> pythonでは，idlのモジュールとpythonのモジュールが対応付け
> られているので，分割してロードするのが難しい．
> 
> 考えられる案は，
> (1) SensorData.idlをOpenRTM-aist-Python-xxxx/OpenRTM/RTM_IDLに
> 持っていってidlコンパイルする．
> (2) 上記ディレクトリのBasicDataType.idlを書き換え，idlコンパイルする．
> (3) RTCモジュールにしないで,TimeはRTC::Timeとして引用する．
> などです．
> ただ，(3)はrtc-templateが正しいコードを生成できるかどうか
> 不明です．
> 
> とりあえずのお勧めは(1)だと思います．
> 
> どなたか他に良い代案があれば教えてください．
当方でも数日前に、IDLファイルにてmodule名にRTCを使用した場合、
大元のRTCをインポートできない問題に遭遇しました。

当方では、idlコンパイル時にコンポーネントのディレクトリに生成
されるRTC/__init__.py, RTC__POA/__init__.pyを下記のように編集
し対処致しました。

※ /usr/lib/python2.4/site-packages/OpenRTM/RTM_IDL/RTC/__init__.py
   ではなく、コンポーネントのディレクトリのRTM/__init__.pyですの
   で御注意下さい。

<編集前> 
  // file RTC/__init__.py

  # ** 1. Stub files contributing to this module
  import MyService_idl

<編集後>
  // file RTC/__init__.py

  import BasicDataType_idl
  import DataPort_idl
  import OpenRTM_idl
  import RTC_idl

  # ** 1. Stub files contributing to this module
  import MyService_idl

大元のRTCをインポートするため、BasicDataType_idlからRTC_idlまでの
import文を追加しました。
これらのimport文は、/usr/lib/python2.4/site-packages/OpenRTM/RTM_IDL/
RTC/__init__.pyに記述してある内容です。

ただ、RTC/__init__.pyには"DO NOT EDIT THIS FILE!"と記述してあります
ので、このファイルを編集するのはよろしくないのかも知れませんが、一応、
これで当方ではmodule RTCをIDLファイルにて使用する事ができました。

以上、宣しくお願い致します。

On Wed, 01 Oct 2008 13:21:36 +0900
Takashi Suehiro <t.suehiro ＠ aist.go.jp> wrote:

> 中島様，
> 
> 産総研　末廣です．
> 
> Yusuke Nakajima さんは書きました:
> > 
> > サービスポート接続について教示頂きありがとうございました。
> > 
> > 接続の方がうまくいきまして、RTCの起動からDataPort/ServicePort
> > の接続、Configパラメータの変更、activateまでの一連の流れが自動化
> > 出来、さらに、OpenHRP3によるシミュレーションでも正常に動作すること
> > が確認できました。
> > 
> > 度々で申し訳ないのですが、２点ほど質問させてください。
> > 
> > (1)idlコンパイルについて
> > マニュアルでは、RTC利用環境構築の事前準備として、"RTCのサービスポート
> > を使うためには、それに対応したidlファイルが必要"とあり、omniidlによる
> > コンパイルが必要と認識していたのですが、私のスクリプトでは、これらを行わ
> > ず、スタブのimportをしない状態でもサービスポートは正常に接続出来、動作し
> > ているようですが、問題ないでしょうか？
> 
> 「RTCのサービスポートを使うためには」というのは，
> ユーザプログラムから直接サービスプロバイダのインタフェースを
> 使う場合です．
> 「サービスポートの接続」の場合は，ユーザプログラムでの
> スタブのimportは不要です．実際には各コンポーネントの側で
> スタブをimportしています．
> 
> > (2)独自型のDataPortがある場合について
> > 以下のようなIDLにて、module名RTCとした独自データ型でDataPortを定義
> > しているRTCもあり、他のRTCと同様にRTCを起動し、NameServiceより
> > handleの取得を試みると、"is not alive"となります。
> > omniidlでコンパイルし"import RTC"をすると、大元のRTCがimportできない
> > ようですし、module名RTCを変えてomniidlをすると、"Time not found"と
> > エラーを吐くという状態でして、どのように対処すべきかが分からない状況
> > です。解決法をご教示願えませんでしょうか。
> 
> これは結構難しい問題ですね．
> C++では，idlのモジュールを分割してロードできるのかな．
> pythonでは，idlのモジュールとpythonのモジュールが対応付け
> られているので，分割してロードするのが難しい．
> 
> 考えられる案は，
> (1) SensorData.idlをOpenRTM-aist-Python-xxxx/OpenRTM/RTM_IDLに
> 持っていってidlコンパイルする．
> (2) 上記ディレクトリのBasicDataType.idlを書き換え，idlコンパイルする．
> (3) RTCモジュールにしないで,TimeはRTC::Timeとして引用する．
> などです．
> ただ，(3)はrtc-templateが正しいコードを生成できるかどうか
> 不明です．
> 
> とりあえずのお勧めは(1)だと思います．
> 
> どなたか他に良い代案があれば教えてください．
> 
> > ******************************************************************
> > #ifndef __SensorData_idl__
> > #define __SensorData_idl__
> > 
> > #include "BasicDataType.idl"
> > 
> > module RTC {
> > 
> >   //------------------------------------------------------------
> >   // Primitive data type definition
> >   //------------------------------------------------------------
> > 
> >   struct MeasurementData
> >   {
> >     long startDirection;
> >     long endDirection;
> >     long collectStepNumber;
> >     long interval;
> >     long timestamp;
> >     sequence<long> distance;
> >   };
> >   
> >   struct TimedMeasurementData
> >   {
> >     Time tm;
> >     MeasurementData data;
> >   };
> >   
> >   struct SensorStatus
> >   {
> >     string sensorType;
> >     string laserState;
> >     string motorSpeed;
> >     string measureMode;
> >     string baudRate;
> >     string timeStamp;
> >     string sensorState;
> >   };
> >   
> >   struct TimedSensorStatus
> >   {
> >     Time tm;
> >     SensorStatus data;
> >   };
> >   
> > }; // end of module RTM
> > 
> > #endif // __SensorData_idl__
> > 
> > ******************************************************************
> 
> -- 
> Takashi Suehiro, Principal Research Scientist, Intelligent Systems
> Research Institute, AIST
> Tel: +81-29-861-5964 Fax: +81-29-861-5989 E-mail: t.suehiro ＠ aist.go.jp
> 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 3058568, Japan
> 
> 

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栗原 眞二
shinji.kurihara ＠ aist.go.jp
kurihara ＠ imagination.co.jp