[openrtm-users 00564] Re: RTコンポーネントの動的リンクについて

[Takashi Kojima]

二宮様

中央大学、國井研究室の小島です。

私も同じようなアプリケーションの作成（RTC-linkのようなGUI）などを行おうと思い
以前同じような質問をさせていただき、ちょうどC++で、クラス化をしていました。

ただ、末廣様が作成されたツールの方がスクリプト言語ですし、
多機能のようなので使い勝手が良いとは思いますので、
勉強して参考にさせていただこうと思います・・・。


クラスは、ConnectorCompを参考に、ここで教えていただいたことと
クラスリファレンスなどを調べながら作ったものです。


私が作成したクラスは、クラスリファレンスなどが不十分なため使いにくかったり、
動けばいいというところもあるので、まどろっこしいことをしている部分などもございますが、
使用された際には、改良すべき点や、バグ等があれば修正して、連絡していただけると、助かります。


使用方法は、main文を参考にしていただければ動かせるかと思います。

なお、例のmain文では、exampleのSimpleIOを接続する例となっています。
また、ServiceMain.cppには、exampleのSimpleServiceを接続するものです。
動作は確認していますが、もしかしたら、正しく接続できているかが疑わしいかもしれません。


以下に作成したクラスのリンクをおいておきます。
主に、コンポーネントの接続クラスと、アクティベート・でアクティベート・リセットなどのコントロールクラスとなっております。
http://www.hmsl.elect.chuo-u.ac.jp/~takashi/RTCompConnect,Control-1.0.0.zip
http://www.hmsl.elect.chuo-u.ac.jp/~takashi/Reference_RTCompConnect.zip

ご参考になれば幸いです。

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Takashi KOJIMA

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