[openrtm-users 00196] Re: onActivated でのerror

[Ando Noriaki]

坂本様

安藤です

お世話になっております。

> > OMGのRTC Specificationのステートマシン図でも、
> > ACTIVE状態からERROR状態への遷移のガード条件が、
> > [ReturnCode_t==ERROR]となっているので、
> > on_activated が ERROR のとき、直ちに遷移のトリガーがかかり
> > on_deactivated、on_abortingの順で実行されるものと思います。
> >
> > ステートマシンの解釈として、これで正しいでしょうか？＞坂本様
> ご指摘のとおりです．
> OMG RTC Specificationのステートマシン図では，
> Active状態のentryアクションであるon_activateの返り値がOKではない場合，
> on_deactivateを実行してActive状態から抜け，
> on_abortingを実行後，Error状態に入るという仕様となっております．
> (上記の振る舞いがLightweight RTCの仕様となっております)

ありがとうございます。
on_activated がエラーで戻った場合、on_execute ではなく
on_deactivated、on_aborting の順に実行されるというのは
仕様にも則っているということですね。

では、その方向でソースは修正したいと思います。
ありがとうございました。
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安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
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