[openrtm-users 00089] Re: アプリケーションからの入出力ポートのアクセス

[Akio Uda]

To: 産総研　安藤様

いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです

ご回答ありがとうございます。では、当面はput/getも許されるという
前提で検討したいと思います。

私見では、可変長のInPort/OutPortの配列を持ち、アプリケーションと
の仲介を行なうコンポーネントクラスがあると便利かと思います。

この時には、おそらくコンポーネント内部のスレッドは使わず、アプリ
ケーションがInPort/OutPort配列への参照を直接取得してread/writeを
行った方が（スレッド間の情報の受け渡しが不要になるので）使い易い
と考えます（内部スレッドを使わないことによる弊害がないことが前提
ではありますが）。

                        ┌──────────┐
                        │  アプリケーション  │
                        └──────────┘
                          ↑                │
                          │                ↓
                       InPortList    OutPortList
                          │                │
                          │┌──────┐│
    ┌────┐        ○─┤┌────┐├─○        ┌────┐
○─┤        ├─○─→○─┤│＼    ／│├─○─→○─┤        ├─○
    │        │        ○─┤│   ×   │├─○        │        │
○─┤        ├─○─→○─┤│／    ＼│├─○─→○─┤        ├─○
    └────┘        ○─┤└────┘├─○        └────┘
 外部コンポーネント     ：  └──────┘  ：     外部コンポーネント
                            アプリケーション
                          仲介用コンポーネント


> 宇田様
> 
> 安藤です
> 
> いつもお世話になっております。
> 
> > いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです
> >
> > アプリケーションからコンポーネントの入出力ポートにアクセスする方法
> > についてお伺いします。
> > 入出力ポートのインターフェースには、read/writeの逆相であるput/get
> > も用意されているようですが、アプリケーションがput/getを使って直接
> > 入出力ポートにアクセスするのは、RTミドルウェアの設計思想上問題ない
> > のでしょうか？
> 
> アプリケーションに単体のInPort/OutPortを持たせてコンポーネントと
> 通信するのが設計的にはきれいだとは思いますが、現在の実装では、
> 直接put/getを呼ぶしかいい方法はありませんね。
> 当面は、そのようにしておいていただければと存じます。
> 
> 逆に、こうしたほうがいい等アドバイスなどありましたら、
> お教えいただければ幸いです。
> 
> -- 
> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
>                    知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
>                    〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
>                    TEL: 029-861-5981 FAX: 029-861-5971
>                    n-ando ＠ aist.go.jp, n-ando ＠ ieee.org

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z  宇田　安規男                                                        z
z  ＮＥＣシステムテクノロジー株式会社  システムテクノロジーラボラトリ  z
z  神奈川県川崎市中原区下沼部 1753  NEC 玉川事業場 9号館               z
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