[openrtm-users 00041] Re: RTコンポーネントとプロセスの関係について
Akio Uda
uda-axa ＠ necst.nec.co.jp
2005年 11月 28日 (月) 13:45:29 JST
To: 産総研 安藤様
いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです
どうも詳細な情報をありがとうございます。
コンポーネントとプロセスの関係がだいぶイメージできました。
もう一点、RTCLinkとコンポーネントの関係について教えて頂い
てもよろしいでしょうか？
デベロッパーズガイドの2.3項を拝見しますと、ConsoleInCompと
ConsoleOutCompのプロセスを起動したのち、RTCLinkのシステム
ドローウィンドウの中でもConsoleIn／Outのコンポーネントを
ドラッグ＆ドロップしてStartさせているようですが、この時の
両コンポーネントは、ConsoleIn／OutCompとRTCLinkのどちらの
プロセス下で稼動しているのでしょうか？
またConsoleInCompの中でもmanager->createComponent()により
コンポーネントのインスタンスを生成しているようですが、これ
とRTCLinkのシステムドローウィンドウのコンポーネントは同一
インスタンスなのでしょうか、それとも別物でしょうか？
> 宇田様
>
> > はじめまして。宇田＠NECシステムテクノロジーと申します。
>
> はじめまして
> 安藤＠産総研です
>
> > OpenRTMコンポーネントとプロセスの関係について、少し詳しく教えて
> > 頂けますでしょうか？
> >
> > 例えば既存のロボット用のソフトウェア資産をOpenRTMで活用する場合、
> > 普通に考えると頭、腕、足などのパーツごとにコンポーネント化するの
> > が自然かと思います。
> >
> > OpenRTMから見たロボットソフトウェア
> > +---------------------------------------------+
> > | システム |
> > | +-----------+ +-----------+ +-----------+ |
> > | | 頭制御 | | 腕制御 | | 足制御 | |
> > | | Component | | Component | | Component | |
> > | +-----------+ +-----------+ +-----------+ |
> > +---------------------------------------------+
> >
> > これらのパーツの制御用ソフトウェアは、元々がロボット・システムで
> > あるという経緯から、通常は１プロセス内で動いていることが想定され
> > ます。
> >
> > ロボットソフトウェアの内部構造
> > +---------------------------------------------+
> > | 単一プロセス |
> > | +-----------+ +-----------+ +-----------+ |
> > | | 頭制御部 | | 腕制御部 | | 足制御部 | |
> > | +-----------+ +-----------+ +-----------+ |
> > +---------------------------------------------+
> >
> > そこで、最も簡単なコンポーネント化の方法は、これら３種類のコンポー
> > ネントを１つの実行ファイルにまとめる方法かと思うのですが、デベロッ
> > パーズガイドの3.1.1.1によると、スタンドアロンコンポーネントは原則と
> > して１プロセスにつき１種類のコンポーネントにのみ対応するとあります。
> > これは何か技術的な理由による制約でしょうか？
>
> そのようなコンポーネントをスタンドアロンコンポーネントと呼んでいるだけです。
>
> > またローダブルモジュールコンポーネントであれば複数種類のコンポーネ
> > ントに対応可能なようですが、それらのロード先を１プロセスに制限する
> > ことは可能でしょうか？（上記のように、ベースになるソフトウェア資産
> > が単一プロセスで動いている場合、それを基に作成したコンポーネントも
> > 同一プロセス内で動かすのが最もシンプルかと思うのですが）
>
> rtc-template で作成されるスタンドアロンコンポーネント("なんとかComp.cpp")は、
> あくまで一例で、当該コンポーネントを1個だけ作成するための実行ファイルです。
>
> 全部のコンポーネントを同じプロセスで動かしたい場合、
> 同一のマネージャでそれらのコンポーネントを作成すれば可能です。
>
> 仮に、上記の3つのコンポーネントが下記のようなソースからできているとします。
> Head.cpp, Head.h, HeadComp.cpp
> Arm.cpp, Arm.h, ArmComp.cpp
> Leg.cpp, Leg.h, LegComp.cpp
>
> ここで、全部のコンポーネントをいっぺんに作成する新しい
> 実行ファイル (AllComp) を作成します。
> ------------------------------------------------------------
> AllComp.cpp
> ------------------------------------------------------------
> #include <rtm/RtcManager.h>
> #include "Head.h"
> #include "Arm.h"
> #include "Leg.h"
>
> // この関数は、main 無いの、manager.initModuleProc(MyModuleInit) で
> // 一度だけ実行される。
> void MyModuleInit(RtcManager* manager)
> {
> HeadInit(manager); // Head.h 内に定義されている。
> ArmInit(manager); // Arm.h 内に定義されている。
> LegInit(manager); // Leg.h 内に定義されている。
>
> std::string name;
> // コンポーネントを作成する
> // Headコンポーネント: 名前 "Head", カテゴリ "Generic" とする。
> manager->createComponent("Head", "Generic", name);
> // Armコンポーネント: 名前 "Arm", カテゴリ "Generic" とする。
> manager->createComponent("Arm", "Generic", name);
> // Legコンポーネント: 名前 "Leg", カテゴリ "Generic" とする。
> manager->createComponent("Leg", "Generic", name);
>
> return;
> }
>
> int main ()
> : つづく
> ------------------------------------------------------------
>
> これを、Head.o, Arm.o, Leg.o とリンクすれば、
> ご希望の実行ファイルになると思います。
>
>
> 実は、もう少し柔軟な方法もあります。
> コンポーネントをビルドすると、Head.so, Arm.so, Leg.so
> といった共有オブジェクトファイルも一緒に作成されますが、
> これを使うこともできます。
>
> ------------------------------------------------------------
> AllComp.cpp
> ------------------------------------------------------------
> #include <rtm/RtcManager.h>
>
> void MyModuleInit(RtcManager* manager)
> {
> // 共有ライブラリをロード
> manager->load("Head.so", "HeadInit");
> manager->load("Arm.so", "ArmInit");
> manager->load("Leg.so", "LegInit");
>
> std::string name;
> // コンポーネントを作成する
> manager->createComponent("Head", "Generic", name);
> manager->createComponent("Arm", "Generic", name);
> manager->createComponent("Leg", "Generic", name);
>
> return;
> }
>
> int main ()
> : つづく
> ------------------------------------------------------------
>
> このように、マネージャにsoファイルをロードさせて、
> コンポーネントを作成することもできます。
>
> あまり違いがないように見えますが、こちらの方法では、
> Head.h, Arm.h, Leg.h をincludeしていません。
>
> この方法だと、どれかひとつのコンポーネントに変更があっても、
> この実行ファイルをコンパイル・リンクしなおす必要がありません。
>
> > コンポーネントサーバがこのロード・実行の役割を担っているようですが、
> > デベロッパーズガイドにはあまり解説がないようですので、もし関連する
> > 資料などがありましたら公開して頂けると助かります。
>
> 今のところ、公開できるような資料はありませんが、
> 付属のクラスリファレンス RTM::RtcManager の項を読んでいただければ、
> おそらくお分かりになるのではないかと思います。
>
> 次のバージョンのマニュアルでは、使い方等記載しようと考えております。
>
> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 研究員
> 知能システム研究部門 タスクインテリジェンス研究グループ
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