[openrtm-users 00039] RTコンポーネントとプロセスの関係について

[Akio Uda]

はじめまして。宇田＠NECシステムテクノロジーと申します。

OpenRTMコンポーネントとプロセスの関係について、少し詳しく教えて
頂けますでしょうか？

例えば既存のロボット用のソフトウェア資産をOpenRTMで活用する場合、
普通に考えると頭、腕、足などのパーツごとにコンポーネント化するの
が自然かと思います。

              OpenRTMから見たロボットソフトウェア      
        +---------------------------------------------+
        |                   システム                  |
        | +-----------+  +-----------+  +-----------+ |
        | |  頭制御   |  |  腕制御   |  |  足制御   | |
        | | Component |  | Component |  | Component | |
        | +-----------+  +-----------+  +-----------+ |
        +---------------------------------------------+

これらのパーツの制御用ソフトウェアは、元々がロボット・システムで
あるという経緯から、通常は１プロセス内で動いていることが想定され
ます。

                ロボットソフトウェアの内部構造         
        +---------------------------------------------+
        |                 単一プロセス                |
        | +-----------+  +-----------+  +-----------+ |
        | | 頭制御部  |  | 腕制御部  |  | 足制御部  | |
        | +-----------+  +-----------+  +-----------+ |
        +---------------------------------------------+

そこで、最も簡単なコンポーネント化の方法は、これら３種類のコンポー
ネントを１つの実行ファイルにまとめる方法かと思うのですが、デベロッ
パーズガイドの3.1.1.1によると、スタンドアロンコンポーネントは原則と
して１プロセスにつき１種類のコンポーネントにのみ対応するとあります。
これは何か技術的な理由による制約でしょうか？

またローダブルモジュールコンポーネントであれば複数種類のコンポーネ
ントに対応可能なようですが、それらのロード先を１プロセスに制限する
ことは可能でしょうか？（上記のように、ベースになるソフトウェア資産
が単一プロセスで動いている場合、それを基に作成したコンポーネントも
同一プロセス内で動かすのが最もシンプルかと思うのですが）

コンポーネントサーバがこのロード・実行の役割を担っているようですが、
デベロッパーズガイドにはあまり解説がないようですので、もし関連する
資料などがありましたら公開して頂けると助かります。

ご検討の程よろしくお願い致します。

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z  宇田　安規男                                                        z
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