[openrtm-users 00037] Re: HelloRTWorldについて＆デバイスとの通信について

2005年 11月 1日 (火) 06:16:56 JST

船戸＠未来大学です。

ご回答ありがとうございます。
いろいろと試行錯誤を繰り返している内に返信がすっかり遅くなってしまいました。
申し訳ありません。

> > ＜質問１＞
> > rtc-linkを含む、SimpleIOのサンプルは動作させることができました。しかし、
> > HelloRTWorldCompを実行しようとすると、
> > 
> > #]./HelloRTWorldComp -f rtc.conf
> > Unknown exception.
> > omniORB: ERROR -- the application attempted to invoke an operation on a nil refrence.
> > zsh: abort ./HelloRTWorldComp -f rtc.conf
> > 
> > とアボートしてしまいます。
> > この原因について、アドバイスをお願いします。
> > OSは、VineLinux3.1　です。
> 
> ネームサーバは動いていますか？
> rtc.conf に書いたネームサーバのホスト名(or IP アドレス)とポート番号は
> 起動させたネームサーバと合致していますか？

ネームサーバが正しく動作していなかったようです。
指摘していただいた点を改善した所、上記のようなエラーは出なくなりましたが、

#]./HelloRTWorldComp -f rtc.conf
zsh: abort	./HelloRTWorldComp -f rtc.conf

と、単純にアボートしてしまいます。

> > ＜質問２＞
> > コンポーネントを用いて、制御対象(モータ)を制御するために踏まなければならない
> > プロセスが分かりません。コンポーネントから直接モータを制御するCPU等との通信を
> > 確立させるための方法が分からないと言った方がいいでしょうか。
> 
> まぁ、この辺はRTミドルウエアと関係ないことなので、
> ハードウエアに応じてコンポーネント開発者がよしなにやってください
> というのが本当のところですが。
>  
> > 現在CPUはH8/3069を用いており、PC側はWindowsXPのハイパーターミナルを用いて、
> > PC-H8間のUSBによるシリアル通信でモータをドライブさせていますが、
> > ハイパーターミナルがやってくれている事をコンポーネントで行わせるためには
> > どうしたら良いのかが分かりません。
> > もちろん、コンポーネントで動作させる場合は、LAN経由での通信を想定しております。
> 
> そのモータにどのようなコマンドを送って制御しているのかわからないので、
> なんともいえませんが、ハイパーターミナルということは、
> コマンドは文字列で送るようなシステムになっているのでしょうね。
> 
> ならば、そのモータを制御するための一連の関数群(もしくはC++ならクラス)
> をつくって、そのプログラムをつかってモータを制御できるようにしてください。
> 
> 以下のページが役に立つと思います。
> http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/Serial-Programming-HOWTO.html
> 
> それができたら、そのプログラムをコンポーネントに組み込んでください。
> 
> 
> まぁ、C++で書くとしたら、
> (そちらのシステムの情報がないので想像で書くしかないのですが)
> 
> 
> ------------------------------------------------------------
> class MotorControl
> {
>   MotorControl(){};
>   MotorContorl(char* port_name)
>   {
>     シリアルポートをオープンする。
>   };
>   ~MotorContorl(){};
> 
>   bool open(char* port_name)
>   {
>     シリアルポートをオープンする。
>   }
> 
>   void setMode(Mode mode)
>   {
>     モードをセットするコマンドをシリアルに送信
>   }
> 
>   void setPos(int pos)
>   {
>     位置指令をセットするコマンドを送信
>   }
> 
>   void setVelocity(int vel)
>   {
>     速度指令をセットするコマンドを送信
>   }
> 
>   int getPos()
>   {
>     現在位置を取得するコマンドを送信し現在位置を受信
>   }
> 
>   int getVelocity()
>   {
>     現在速度を取得するコマンドを送信し現在速度を受信
>   }
>           :
>   そのほか必要な機能を実装
>           :
> };        
> ------------------------------------------------------------
> 
> このクラスがちゃんと動くか、単一の(コンポーネントでない)プログラムで
> テストをします。
> 
> ------------------------------------------------------------
> inlcude <iostream>
> include "MotorContorl.h"
> 
> int main(void)
> {
>   MotorControl mot("/dev/ttyS0");
> 
>   // 位置制御モードのテスト
>   mot.setMode(MotorContro::POSCTRL_MODE);
>   mot.setPos(266);
>   for (int i = 0; i < 1000; i++)
>   {
>     std::cout << "Position: " << getPos() << std::endl;
>     usleep(10000); // 10ms休む
>   }
> 
>   // 速度制御モードのテスト
>   :
> 
> }
> ------------------------------------------------------------
> 
> これでちゃんと動くようになったら、コンポーネントに組み込みます。
> 
> InPort -> 位置入力
> OutPort -> 位置出力
> 
> というコンポーネントを考えると、rtc_active_do なんかは
> 
> m_PosRefIn : InPortのインスタンス
> m_PosRef : InPort にバインドされた変数
> m_mot : MotorControl のインスタンス
> m_PosCurOut : OutPortのインスタンス
> m_PosCur : OutPort にバインドされた変数
> 
> とすると
> 
> RtmRes rtc_active_do()
> {
>   m_PosRefIn.read();
>   m_mot.setPos(m_PosRef.data);
> 
>   m_PosCur.data = getPos();
>   m_PosCurOut.write();
> 
>   return RTM_OK;
> }
> 
> こんな感じで書けるのではないでしょうか？

参考ページに加えてコードサンプルまで・・・
ありがとうございます！

自分の中でC++とコンポーネントの切り分けがきちんとできていなかったようです。
というか、デバイス関連のプログラミングはまるで別世界が広がっているのですね・・・
RTMの本題では無かったにも関わらず、丁寧なご回答、ありがとうございます。

○○デバイス用のクラスライブラリを上記のような方法などを用いて用意し、
rtc-template で作成したコンポーネントの雛形に組み込んでいく、ということなのですね。
webにある、RTコンポーネントプログラミング２のぼやけていた部分が
大分すっきりしてきました。ありがとうございます。

シリアル通信やクラスライブラリなどについては、
たくさんのヒントや入り口を提示して頂いたので、自習させて頂きます。

ありがとうございました。

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公立函館未来大学　システム情報科学部
　情報アーキテクチャ学科　大沢研究室　4年　船戸理生

sendto:m1202171 ＠ fun.ac.jp
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