[openrtm-users 00049] RTシステムの終了について

[Akio Uda]

いつも御世話になります。宇田＠NECシステムテクノロジーです

RTシステムの終了方法についてご教授ください。

１つのRTシステム全体を統括している（アプリケーションに相当する）
コンポーネントがあり、そこからシステム全体に対して終了指示を出し
たい場合、何か統一的な枠組みはありますでしょうか？

例えば以下の例で、統括コンポーネントからの終了指示をもとに、その
コンポーネント自身とサブコンポーネント１〜４のスレッドだけでなく、
それらを包含するプロセスＡ〜Ｃ（XXXComp の実装方式に準拠）も終了
させたい場合、終了指示を適切に伝える方法はありますでしょうか。


                        プロセスＡ
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┃      ┌─────────────────────┐  ┃
┃      │    ┌────┐                          │  ┃
┃　　　└→○┤  統括  ├○──┐                  │  ┃
┃            │コンポー│      │                  │  ┃
┃  ┌──→○┤ ネント ├○─┐│                  │  ┃
┃  │        └────┘    ││                  │  ┃
┃  │┌───────────┘│                  │  ┃
┗━││┌───────────┘━━━━━━━━━│━┛
    │││                                          │    
    │││              プロセスＢ                  │    
┏━│││━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━│━┓
┃  │││                                          │  ┃
┃  │││    ┌────┐          ┌────┐    │  ┃
┃　││└→○┤  サブ  ├○──→○┤  サブ  ├○─┘  ┃
┃  ││      │コンポー│          │コンポー│        ┃
┃　││    ○┤ネント１├○      ○┤ネント２├○      ┃
┃  ││      └────┘          └────┘        ┃
┃  ││                                                ┃
┗━││━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┛
    ││                                                  
    ││                プロセスＣ                        
┏━││━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━┓
┃  ││                                                ┃
┃  ││      ┌────┐          ┌────┐        ┃
┃　│└─→○┤  サブ  ├○──→○┤  サブ  ├○─┐  ┃
┃  │        │コンポー│          │コンポー│    │  ┃
┃　│　　　○┤ネント３├○      ○┤ネント４├○  │  ┃
┃  │        └────┘          └────┘    │  ┃
┃  └───────────────────────┘  ┃
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