[openrtm-staff:1551] Re: OpenCV RTCに関して

2018年 2月 22日 (木) 15:59:02 JST

安藤様、

阪口です。

添付写真、ありがとうございます。

そもそも私の方のOpenCVCameraCompがどうやらおかしいようです。

・肌色が青い

・コンソールにFPSが表示されない。

　　HIGHGUI ERROR: V4L: Unable to set camera FPS

使用中のコンポーネントは、昨日ビルドして作成したものですが、(1) ln -s

の方でも試してみたら青色は変わらず、さらにプロパティにはframeRateや

画面サイズは出ず、devnumのみという状態でした。

VideoCaptureCompと両方共Frame Rateを３０に変更した動作を録画し

てみました。どちらも明らかに遅いです。

カメラはThinkPad P51内臓のWebカメラを使用しておりますが、デバドラ

を更新したりはしておりません。Ubuntu14.04.5の標準を使用しております。

せめて、「ソフトウェアとアップデート」の「追加のドライバ」くらいは「変更の

適用」をしないといけないのかもしれませんね。NVIDIAが提示されています。

帰宅してネットに繋いだら即効でUpしておきます。

________________________________
差出人: 安藤慶昭
送信日時: 2018年2月22日 15:11:12
宛先: 阪口健
CC: openrtm-staff ＠ openrtm.org
件名: RE: OpenCV RTCに関して

阪口様

安藤です

OpenCVCameraCompで1fpsとのことですが、カメラは何をお使いでしょうか？
適当なその他のアプリケーションでカメラを
利用した場合どの程度のフレームレートが出ますでしょうか？

手元のMacBookPro上のWindows10でMacのカメラからキャプチャした
画像をCameraViewerで表示させた際の画面をお送りします。

安定して25fpsくらいは出ております。先ほどのメールでも書きましたように
複合化しなくともデータ転送だけであればそれほど重くはないと思います。
＃LinuxならWindowsよりもさらに軽いと思います。

ただ、カメラによっては15fps程度しか出ないものがあったり、
同じものでも日によってフレームレートが上がらないケースもあります。
＃Windowsだと再起動するとなおったりすることもあります。

以上、よろしくお願いいたします。

________________________________
差出人: 阪口健
送信日時: 2018年2月21日 23:31:58
宛先: 安藤慶昭
CC: openrtm-staff ＠ openrtm.org
件名: RE: OpenCV RTCに関して

安藤様、

阪口です。

１の方だと、trunk用のimageprocessing-1.1.0.debをdpkgした上で

    $ ln -s libRTC-1.1.2.so libRTC-1.1.1.so

    $ ln -s libcoil-1.1.2.so libcoil-1.1.1.so

としたら、OpenCVCameraCompを使用することができました。

2の方は、

    $ cd ImageProcessing/opencv

として、ここにbuildを作成し、ご指示通り

　$ cmkae .. ; make ; ./build_linux_package.sh
　$ sudo dpkg -i imageprocessing_1.2.0_amd64.deb

としたのですが、以下のようなエラーメッセージが出ました。

-----

(データベースを読み込んでいます ... 現在 350964 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
imageprocessing_1.2.0_amd64.deb を展開する準備をしています ...
imageprocessing (1.2.0) で (1.1.0 に) 上書き展開しています ...
dpkg: 依存関係の問題により imageprocessing の設定ができません:
 imageprocessing は以下に依存 (depends) します: libcv2.3 | libcv2.4 ...しかし:
  パッケージ libcv2.3 はまだインストールされていません。
  パッケージ libcv2.4 はまだインストールされていません。
 imageprocessing は以下に依存 (depends) します: libcvaux2.3 | libcvaux2.4 ...しかし:
  パッケージ libcvaux2.3 はまだインストールされていません。
  パッケージ libcvaux2.4 はまだインストールされていません。
 imageprocessing は以下に依存 (depends) します: libhighgui2.3 | libhighgui2.4 ...しかし:
  パッケージ libhighgui2.3 はまだインストールされていません。
  パッケージ libhighgui2.4 はまだインストールされていません。

dpkg: パッケージ imageprocessing の処理中にエラーが発生しました (--install):
 依存関係の問題 - 設定を見送ります
処理中にエラーが発生しました:
 imageprocessing
-----
一旦、
    $ sudo apt-get -f install
を実行してから再びdpkgしたら、無事通りました。

念のため、/usr/share/openrtm-1.1/components/c++/opencv-rtcsの中身を
すべて削除し、１で作成したリンクも削除してから動作確認しましたら、こちらもエラー
なく使うことができました。

ということで、両方ともうまく動きますね。

makeに要する時間が掛からない分、１の方が簡単で楽かも。

私は１に戻すのも馬鹿らしいので、2のまま使うことにします。

どうもありがとうございました。

なお、なぜOpenCVCameraCompを使いたかったかというと、VideoCaptureComp

だとLentiMarkTrackerRTCが0.3fpsでちょっと残念な感じだったのです。

OpenCVCameraCompを試したところ1fpsになりました。

ありがとうございました。

________________________________
差出人: 安藤慶昭
送信日時: 2018年2月21日 18:28:36
宛先: 阪口健
CC: openrtm-staff ＠ openrtm.org
件名: RE: OpenCV RTCに関して

阪口様

安藤です

とりあえず以下を試してみていただけないでしょうか？

  1.  /usr/lib で　ln -s libRTC-1.1.2.so libRTC-1.1.0.so として 1.1.0がある様に見せかける。
  2.   ImageProcessingのソースを　https://svn.openrtm.org/ImageProcessing/trunk/ImageProcessing/ からチェックアウトして、ビルド

　具体的には、

　$ svn co https://svn.openrtm.org/ImageProcessing/trunk/ImageProcessing/

　$ cd ImageProcessing

　$ mkdir build; cd build

　$ cmkae .. ; make ; ./build_linux_package.sh
　$ sudo dpkg -i iamgeprocessing_1.2.0_amd64.dev

　の様にすればパッケージ化してからインストールできます。

以上、よろしくお願いいたします。

________________________________
差出人: 阪口健
送信日時: 2018年2月21日 11:02:23
宛先: 安藤慶昭
件名: OpenCV RTCに関して

安藤様、

阪口です。

ご多忙のところ、誠に恐縮ですが、表題の件に関してお教えください。

Ubuntu14.0.5にOpenCV RTCを実装したくて、以下を参考にしました。

   https://www.openrtm.org/openrtm/ja/book/export/html/430

画像処理コンポーネントの作成 (OpenRTM-aist-1.1, CMake, Linux Ubuntu 14.04)<https://www.openrtm.org/openrtm/ja/book/export/html/430>
www.openrtm.org
$ sudo add-apt-repository ppa:hrg/daily $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-dev doxygen

    $ wget http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/dists/trusty/main/binary-amd64/imageprocessing-1.1.0.deb
により実装したOpenCVCameraCompを起動したところ、
    libRTC-1.1.0.so
がないと怒られました。

HRPを動かす環境（シミュレーション、実機）として当方ではdrcutil

を基本としているのですが、

    $ git clone -b jenkins https://github.com/jenkinshrg/drcutil

ここで引用されるOpenRTM-aistは1.1.2のようなので、

    ~/openrtp/lib

の下にあるのは

    libRTC-1.1.2.so

でした。

そこで、

    $ wget http://openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/ImageProcessing-1.1.0.deb
で試したら、今度は

     GLIBCXX_3.4.21' not found

と怒られてしまいました。

これはGCCのVersionが古い（16.04用ではない）ということですよね？

そこで、私のような環境では、どうすればベターでしょうか？

・GCCをapt-getで取ってきて、alternativeで適宜使い分ける。

・debファイルを取ってくるのではなく、ソースレベルで対応する。

・OpenCV RTCの使用を諦める。（VideoCaptureCompが今ひとつなので、OpenCVCameraCompを試してみたかっただけ）

ところで、Windows版（お試し版）だとデフォルトで入るOpenCV RTCは、

なぜLinuxでは入らないのでしょうか？

今回のようにVersionによるガチャで一筋縄では行かないからでしょうか？

お手数をおかけいたしますが、アドバイスいただければ幸甚です。

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