[openrtm-staff:975] 9/27の作業報告(宮本)

[宮本信彦]

安藤様

宮本です。

本日の作業内容をお知らせします。

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ORBexpressにパッチを適用したところ正常に動作するようになったので、OpenRTM-aist+ORBexpressの動作確認をしました。

サンプルコンポーネントを一通り動作させたところ、以下の問題が発生しました。



・アウトポートを持つRTCをVxWorksで起動した場合にビッグエンディアンに設定しないとアンマーシャリングで元のデータに戻りません。アウトポートを持つRTCがUbuntu、インポートを持つRTCがVxWorks側にある場合はリトルエンディアンでも元のデータに戻せます。


・サービスポート接続時にプロバイダ側のインターフェースを事前にアクティブにしていない場合に、コンシューマ側でオペレーションを呼び出そうとするとExceptionでタスクが強制終了します。omniORBと違って例外処理を書いても落ちます。コネクタ接続後にインターフェースをアクティブにしても同じタイミングで落ちます。







協調ロボットの状態遷移モデル動作確認用にGUIを作成しました。




以上です。

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宮本　信彦　n-miyamoto ＠ aist.go.jp
産業技術総合研究所　ロボットイノベーション研究センター
ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム
テクニカルスタッフ
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