[openrtm-staff:1192] Re: FW: 第7回RTCライブラリふくしま研究会 弊社発表(VPN接続によるデータポートwriteエラー)詳細レポート

[Tomohiro Tannai]

産総研　安藤 様

 

東日本計算センター 丹内です。

お世話になっております。

 

御回答ありがとうございます。

ご質問への回答を致します。

 

＞・Publisher Type: New ですと、すべてのデータが送信されるかどうかは保証されません。

 

発生当初はそう思っておりましたが、調査したところ、VPN接続のみwrite()にてFalseが返ってきております。

rtc.confを変更せずに実施した場合(VPN接続ではない場合)は、10Hz周期でも受信側RTCで全て受信できておりました。

先日、会津ラボ様とテスト(ドローン~会津大学クラウドをVPN接続)しましたところ、

5Hzでwriteエラーがなく全データの送受信が確認できました。

 

＞・write()でFalseが返るのは、送信に関してバッファフル等のエラーが返ってきているためかもしれません。

 

バッファフルが発生しoverwriteされているのかと疑い、バッファを初期値(8)→20や100に増やしても改善されませんでした。

メールにも展開しましたテストRTC(Send RTC, Rcv RTC)においては、RTC間の通信の型はTimedShortのみですが、それでも発生しております。

 

write()でFalseが返ってくる原因を知る方法はありますでしょうか。

コネクタ書込みステータスを知るための関数(getStatusList())を利用してみたところ、Python版には存在していないようですが、

認識合っていますでしょうか。

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%88-%E5%9F%BA%E7%A4%8E%E7%B7%A8

 

＞ちなみに、エラーの出るタイミングはいつでしょうか？

＞最初だけ、まんべんなく、突発的に、などいろいろ考えられるかと思います。

 

まんべんなく、発生しております。

write()にてFalseが返ってくるため、受信側RTCでは送信RTCが送信したデータの7~9割しか受信しておりません。

 

 

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株式会社 東日本計算センター

R&Dセンター

チーム・サブ・リーダー

 

丹内　智博（たんない　ともひろ）

 

＜本社＞

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＜会津オフィス＞

〒965-8580 福島県会津若松市一箕町鶴賀

会津大学　先端ICTラボ(LICTiA)　プロジェクトルーム８

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From: Ando Noriaki [mailto:n-ando ＠ aist.go.jp] 
Sent: Monday, November 13, 2017 2:58 PM
To: openrtm-staff <openrtm-staff ＠ openrtm.org>; Tomohiro Tannai <tomohiro-tannai ＠ eac-inc.co.jp>
Subject: [Spam] Re: [openrtm-staff:1190] FW: 第7回RTCライブラリふくしま研究会 弊社発表(VPN接続によるデータポートwriteエラー)詳細レポート
Importance: Low

 

東日本計算センター 丹内様

 

安藤です

 

お世話になっております。

お問い合わせの件ですが、

・Publisher Type: New ですと、すべてのデータが送信されるかどうかは保証されません。

・write()でFalseが返るのは、送信に関してバッファフル等のエラーが返ってきているためかもしれません。

 

ちなみに、エラーの出るタイミングはいつでしょうか？

最初だけ、まんべんなく、突発的に、などいろいろ考えられるかと思います。

 

以上、よろしくお願いいたします。

 

 




--
安藤慶昭＠国立研究開発法人 産業技術総合研究所
　　ロボットイノベーション研究センター
　　ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム長
　　(兼務)首都大学東京 客員教授,  博士(工学)
　　〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
　　e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp <mailto:n-ando ＠ aist.go.jp> , web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
　　OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

Noriaki Ando, Ph.D.
    Team Leader, Robot Software Platform Research Team,
    Robot Innovation Research Center, AIST
    Visiting Prof., Tokyo Metropolitan University
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp <mailto:n-ando ＠ aist.go.jp> , web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

 

2017年11月13日 14:35 Tomohiro Tannai <tomohiro-tannai ＠ eac-inc.co.jp <mailto:tomohiro-tannai ＠ eac-inc.co.jp> >:

産総研 安藤 様

 

東日本計算センターの丹内です。

お世話になっております。

 

先週問い合わせ致しました本件、再送致します。

その後状況はいかがでしょうか。

 

 

From: Tomohiro Tannai [mailto:tomohiro-tannai ＠ eac-inc.co.jp <mailto:tomohiro-tannai ＠ eac-inc.co.jp> ] 
Sent: Thursday, November 9, 2017 8:29 AM
To: 安藤 慶昭 <n-ando ＠ aist.go.jp <mailto:n-ando ＠ aist.go.jp> >
Cc: 鈴木 教文 <norifumi-suzuki ＠ eac-inc.co.jp <mailto:norifumi-suzuki ＠ eac-inc.co.jp> >
Subject: 第7回RTCライブラリふくしま研究会 弊社発表(VPN接続によるデータポートwriteエラー)詳細レポート

 

産総研 安藤 様

 

東日本計算センターの丹内です。

お世話になっております。

 

昨日の第7回RTCライブラリふくしま研究会にて弊社から、VPN接続によるデータポートwriteエラーについてご報告致しました。

前提条件は発表資料とは異なりますが、標準型のデータポートにおいても発生しておりますので、その環境を以下に示します。

(本メールに簡易図を添付致します。2ページ目になります。)

解決方法がございましたら、教授いただけますでしょうか。

 

事象：

　送信側RTCから送信したデータが、受信側RTCで全て受信できず

　(例えば、291件送信した場合、7～9割しか受信できず)

 

前提条件：

　[送信側RTC]

　　OS: Ubuntu 14.04 LTS

　　RTM: OpenRTM-Python 1.1.0

　　何らかの標準型データポート1つ(本メール最後に共有したサンプルではTimedShort)。実行周期は10Hz(=100msec)。

 

　[受信側RTC]

　　OS: Windows 10 Pro

　　RTM: OpenRTM-Python 1.1.2

　　　　　ただし、コード生成は送信側RTCのPCにて実施

　　OpenRTP: 1.1.2

何らかの標準型データポート1つ(本メール最後に共有したサンプルではTimedShort)。実行周期は10Hz(=100msec)。

 

　[RTC間の接続]

　　・VPN接続(OpenVPNを使用)

　　　VPN接続のため、rtc.confのcorba.endpoints, corba.nameservers, naming.formatsを変更

　　・DataFlowTypeはpush、Subscription Typeはnew、Push policyはall。その他の設定はデフォルト。

 

原因：

送信RTCのデータポートのwrite()にてFalseが返ってくる

 

その他：

　・試しに実行周期を5Hzにした場合では、write()にてFalseが返らず、受信側RTCで全て受信できた

　　ドローン～クラウドでのテストは未実施。今週末実施予定。

　・VPN接続ではない場合は問題無し

 

テストコード：

送信側RTCを以下に共有します。onExecute実行回数をカウントするデータポートを送信します。

 <https://www.dropbox.com/s/9lb2znouugjkl4a/Send.zip?dl=0> https://www.dropbox.com/s/9lb2znouugjkl4a/Send.zip?dl=0

受信側RTCを以下に共有します。

 <https://www.dropbox.com/s/xmvs9wjvjtlgd96/Rcv.zip?dl=0> https://www.dropbox.com/s/xmvs9wjvjtlgd96/Rcv.zip?dl=0

 

 


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