[openrtm-staff:725] Re: 市場化PJ提案書

2017年 5月 25日 (木) 11:53:52 JST

To：安藤様，皆様

いつもお世話になっております．
高橋です．

> 3. 共通ビジョンセンシング機能
のツール等開発について相談させていただきたいです．

最新のフレームワークに合わせてコンポーネントやノードを整備するのが，
再優先かと思いますが，合わせて下記のようなことを考えています．
実現性はそこまで考えていない段階ですが，コメントいただけると嬉しいです．

# ビジョンというよりインテグレーションに近いことを懸念しています
# 前提となる課題については，詳しそうなメンバーにさらにヒアリング中です

【課題→アイデア】
・大量の画像情報を前処理するのが大変
　　→前処理用のスクリプト，ツール群の整備
・ロボット毎のカメラ取り付け位置や環境のチューニングが大変
　　→パラメータを分類，取り付け位置のサジェスト
・カメラのコストが高い
　　→安価なカメラでも代替できるインタフェース
　　　要求仕様の精度に合わせたカメラを選定するツール
・処理負荷が高過ぎる
　　→分散処理，スケーラブルな環境の提供
　　→処理負荷のシミュレーションツール

以上です．
よろしくお願い致します．

--
高橋三郎 <takahashi.saburo ＠ aist.go.jp>

国立研究開発法人 産業技術総合研究所
ロボットイノベーション研究センター
ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム
〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
TEL: 029-861-5854 (内線 222-45854)

Saburo Takahashi
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)
Robot Innovation Research Center
Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN

> 2017/05/25 9:51、Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp> のメール：
> 
> 原様
> 
> 安藤です
> 
> コメントありがとうございます。
> 提案書に反映させていただきます。
> 
> 皆様
> 
> 引き続きよろしくお願いいたします。
> 
> 
> 2017年5月25日 8:42 原功 <isao-hara ＠ aist.go.jp>:
> 安藤様、皆様
> 
> 原です。
> 提案書を拝見いたしましたが、私の名前が挙がった部分のみコメントします。
> 
> まず、コミュニケーション機能に関して、少し各APIの説明がおかしい気がします。
> pocketsphinxとJuliusは音声認識エンジンですが、gspeechはGoogle Clould SpeechAPIの
> ラッパーになると思いますし、Googleが作ったものではないですよね？
> rospeexも基本的には、GoogleのAPIを使っておりgspeechと同じなのですが、
> rospeexには、音声合成や対話制御が含まれているということでしょうか。
> また、オープンソースでは、HARKもありますが、こちらはJuliusの改良版を使っていると思います。
> 
> 既存のライブラリ等は、間違わないように書いておかないといけないかもしれませんので。
> 
> 文書の構成はよいとは思いますが、ちょっと清書できないのでお任せします。
> 
> 音声合成に関しても、FestivalやOpenJTalk,galateatalkなどがありますが、そのあたりの記述は
> いかがいたしましょうか？クラウドサービスでは、Google TTS ,Amazon Pollyなどがありますし
> Googleへのラッパーはrospeexが行っていたと思います。
> 
> また、ツールに関してなのですが、具体的なアイデアはないのですが、Pepperの対話制御の記述の
> ようなグラフィカルインターフェースの対話生成ツールで、既存のオープンソースライブラリ、クラウドサービスを使ったものが開発があるかと思います。
> また、音声認識に関して知能化PJで作成したコミュニケーション機能の仕様に準拠した音声認識文法を既存のクラウドサービスに利用できるラッパーがあれば、ユーザが音声認識エンジンを選択する自由度が向上するかと思います。（GoogleやAmazon,NTT Docomoなどがクラウドサービスを行っていますので）
> 
> 次に、その他の共通機能ですが、ツール等の部分では、
> 通信内容をモニタリングできる機能（WireSharkがありますが）に、ロボットに特化した部分を追加してトレースできるようにする（通信内容とロボットの動作とのマッチングを行う）と便利だと思いますが、実装は難しいと思います。
> 
> その他では、各機能モジュールのリポジトリと機能要件をキーにして、必要なモジュールと利用例が検索できるようなサービスを実現するツールがあるとよいかと思います。どうせならば、機能要件をキーにして、必要最小限のディストリビューションが構成できるような仕組みつくりがあれば、組み込みやロボットの機能部分の開発には便利になるかと思います。
> 
> 長文になり申し訳ございませんが、よろしくお願いいたします。
> 
> ------------------------------------------------------------
> 産業技術総合研究所   ロボットイノベーション研究センター
> ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム 主任研究員
> 　 原  功 <Isao-Hara ＠ aist.go.jp>
> 　Isao HARA, Senior Researcher, RIRC, ,AIST,Japan
> 　TEL: +81-29-861-5973
> 
> ________________________________________
> 差出人: openrtm-staff <openrtm-staff-bounces ＠ openrtm.org> が Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp> の代理で送信
> 送信日時: 2017年5月23日 12:59
> 宛先: k-okada ＠ jsk.t.u-tokyo.ac.jp; Tsukuda, Akihiko
> CC: openrtm-staff
> 件名: [openrtm-staff:712] Re: 市場化PJ提案書
> 
> 市場化PJ関係者各位＋イーソル佃様
> 
> 安藤です
> 
> 花井さん分、eSOL分を足して、そのほか加筆した提案書をとりあえず
> お送りいたします。赤文字の部分、それ以外の部分でぜひとも追記いただければ幸甚です。
> 
> 別ファイルで文章と図だけ送っていただいても結構です。こちらで適当に
> はめ込みます。よろしくお願いいたします。
> 
> pw: nedo15
> 
> 2017年5月17日 13:29 Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp<mailto:n-ando ＠ aist.go.jp>>:
> 岡田先生
> CC: RSPチーム各位
> 
> 安藤です
> 
> 本日は柏にご足労いただきありがとうございます。
> とりあえず、提案書の現状版をお送りします。
> 骨子的にはこれまでの議論を反映したと思いますが、
> あとは肉付けが必要です。
> 
> RSPチーム各位
> 一応目を通して、かつ各自の研究内容を履歴付きで盛り込んでください。
> 別のファイルで送っていただいても結構です。図もあるといいです。
> 
> 
> 以上、よろしくお願いいたします。
> 
> P.S.
> 参考までに、知能化PJの時の提案書もお送りします。
> pw nedo15
> 
> --
> 安藤慶昭＠国立研究開発法人 産業技術総合研究所
> 　　ロボットイノベーション研究センター
> 　　ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム長
> 　　(兼務)首都大学東京 客員教授,  博士(工学)
> 　　〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
> 　　e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp<mailto:n-ando ＠ aist.go.jp>, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
> 　　OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
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