[openrtm-staff:778] Re: Fwd: DDSデータポート実装

2017年 7月 25日 (火) 16:20:25 JST

安藤様

DDSポートの実装は例ぐらいのテストがあります。

https://github.com/gbiggs/rtmdds/tree/master/rtidds/examples

ROBOMECのためにパーフォーマンステストも行いました。

ROS2との通信をすることはいいと思います。ただし、どの形になるかをちゃんと議論しないと逆に不便なことになる可能性があります。

一つのオプションとして、OSRCはROS2と純粋DDSのインターアクションをユースケースとして設定しているがまだそんなに進んでないそうです。

もう一つのオプションはOpenRTMでROS2のメッセージタイプを利用することです。

どちらも利点と弱点があると思います。

ジェフ
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From: openrtm-staff <openrtm-staff-bounces ＠ openrtm.org> on behalf of Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp>
Sent: Tuesday, 25 July 2017 3:42:10 p.m.
To: openrtm-staff
Subject: [openrtm-staff:776]    Fwd: DDSデータポート実装

主に、ジェフさん、原さん、宮本さん

安藤です

会津大学関係でお世話になっている東日本計算センターから、DDSポートの
評価するなど手伝いをしてもいいという申し出がありました。
背景には、東日本計算センターが補助金でRTMとROS2の相互運用機能開発で
補助金をもらっていて、自社でやる予定だったところ、こちらでもDDSポートの
開発をしている話をしたら、一緒にやらせてほしいと申し出があったためです。

ちなみに、DDSポートの実装の時のテスト仕様書とテスト結果ってありましたっけ＞ジェフさん

パフォーマンス評価的なところを手伝ってもらえるいい機会だと思いますので
ご意見お願いいたします。

---------- 転送メッセージ ----------
From: 中野　修三 <s-nakano ＠ eac-inc.co.jp<mailto:s-nakano ＠ eac-inc.co.jp>>
日付: 2017年7月24日 8:23
件名: RE: DDSデータポート実装
To: Ando Noriaki <n-ando ＠ aist.go.jp<mailto:n-ando ＠ aist.go.jp>>

産業技術総合研究所
安藤先生

お世話になっております。
東日本計算センターの中野です。

先生から頂いていたメールを見逃してしまい、社内展開できずにいました。
早速送っていただいたのにも関わらず、大変申し訳ありません。
至急社内にて確認し、何かありましたら連絡させていただきますので、
よろしくお願い致します。

ところで、RTM−ROS2間のDDS通信モジュール評価について、事前に
どのようなパターンの評価項目があるか検討してみました。
以下に示しますので、ご確認いただければ幸いです。
また、これらの評価を産総研さんの方で実施されるのか、弊社が評価の
お手伝いをできることはあるか、併せてご検討いただけると嬉しいです。
通信モジュール作成のため、補助金の枠で要員確保しておりましたので、
必要なことがあれば対応は可能です。特になければ、ドローンの追加機能
開発に充てる予定でおります。

今後とも、よろしくお願い致します。

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[RTM−ROS2間 DDS通信モジュール評価項目案]

●RTM,ROS2のテストパターン組み合わせ（ROS2側はubuntu固定)
1.送信側RTM     受信側ROS2
                            1.1 C++版RTM
                                          1.1.1      RTM側使用OS:Windows
                                          1.1.2      RTM側使用OS:Ubuntu
                            1.2         Java版RTM
                                          1.2.1      RTM側使用OS:Windows
                                          1.2.2      RTM側使用OS:Ubuntu
                            1.3         Python版RTM
                                          1.3.1      RTM側使用OS:Windows
                                          1.3.2      RTM側使用OS:Ubuntu

2.送信側ROS2 受信側RTM
                            2.1 C++版RTM
                                          2.1.1      RTM側使用OS:Windows
                                          2.1.2      RTM側使用OS:Ubuntu
                            2.2         Java版RTM
                                          2.2.1      RTM側使用OS:Windows
                                          2.2.2      RTM側使用OS:Ubuntu
                            2.3         Python版RTM
                                          2.3.1      RTM側使用OS:Windows
                                          2.3.2      RTM側使用OS:Ubuntu

3.送信側RTM     受信側RTMとROS2（２つ同時に受信させる）
                            3.1 C++版RTM
                                          3.1.1      RTM側使用OS:Windows
                                          3.1.2      RTM側使用OS:Ubuntu
                            3.2         Java版RTM
                                          3.2.1      RTM側使用OS:Windows
                                          3.2.2      RTM側使用OS:Ubuntu
                            3.3         Python版RTM
                                          3.3.1      RTM側使用OS:Windows
                                          3.3.2      RTM側使用OS:Ubuntu

●通信テストするデータ型
              上記テストパターンに対し、下記データ型の通信テスト(Topic通信)を行う
              基本型
                            TimedShort
                            TimedUShort
                            TimedLong
                            TimedULong
                           TimedFloat
                            TimedDouble
                            TimedString
                            TimedWString
                            TimedChar
                            TimedWChar
                            TimedOctet
                            TimedBool
              独自型
                            GPSData 　etc…
●送信周期と受信周期が同期を取れているか
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From: Ando Noriaki [mailto:n-ando ＠ aist.go.jp<mailto:n-ando ＠ aist.go.jp>]
Sent: Tuesday, July 4, 2017 2:14 PM
To: 中野 修三 <s-nakano ＠ eac-inc.co.jp<mailto:s-nakano ＠ eac-inc.co.jp>>
Subject: DDSデータポート実装

東日本計算センター 中野様

産総研 安藤です

お世話になっております。
昨日お電話いただいた件ですが、DDS版データポートの実装は
以下のgithubに上がっています。ご検討のほどよろしくお願いします。

https://github.com/gbiggs/rtmdds