[openrtm-staff:538] Re: OpenRTM trunkバージョンでのシミュレーション用実行コンテキスト

[Ando Noriaki]

金広様

安藤です

それはおかしいですね。もしかするとバグかもしれません。
こちらでも調べてみます。

宮本さま

講習会のところすみません。
このようなケースをテストするためのサンプルコンポーネントを
作成してもらえないでしょうか？
example の下に3つくらいのコンポーネントを作成して、
様々な順序で同一コンテキストにアタッチ、activate/deactivate
して挙動を確認できるようなものをお願いいたします。




2016年7月4日 18:05 金広文男 <f-kanehiro ＠ aist.go.jp>:

> 安藤様、
>
> 金広です。
>
> ありがとうございます。
> 動くようになってきました。
>
> ただまだ問題があります。
> rtc1,rtc2,rtc3と3つのコンポーネントを作って、rtc1の実行コンテキストを使って
> rtc2,rtc3も直列実行するように設定すると、
> https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/python/rtm.py#L454
>
> rtc1,rtc2,rtc3という順序でactivateすれば問題ないのですが、rtc3,rtc2,rtc1と
> いう順序でactivateすると、rtc3とrtc2はACTIVE_STATEに遷移しません。
> この辺りも何か作法に変更あったのでしょうか。
>
> 2016/06/29 18:22 に、"安藤慶昭" <n-ando ＠ aist.go.jp> を書き込みました:
>
> 金広様
>
>
> 安藤です
>
>
> trunkでは1.2に向けてECの構造がだいぶ変わっております。
> 詳しいECの実装方法に関しては、こちらにドキュメントがあります。
>
>
>
> http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/src/lib/rtm/ExecutionContextBase.h
>
>
>
> おそらくOpenHRPECと似たような構造だと思いますので、trunkのOpenHRPECを
> 見ていただければ参考になるのではないかと思います。
>
>
> よろしくお願いいたします。
>
>
>
>
>
> 2016年6月29日 18:00 金広文男 <f-kanehiro ＠ aist.go.jp>:
>
> 安藤様、
>
> 金広です。
>
> Choreonoidを用いたシミュレーションの際に、シミュレーション世界の時計に同期して
> RTCを駆動する際には、外部トリガ付きコンテキストを使い、シミュレーションのメイン
> ループからtick()を呼び出してRTCを駆動していました。
> 1.1.2ではこれが機能していますが、trunkバージョンではRTCが駆動されなくなって
> しまいました。
> trunkバージョンで同様のことを行うに当たって何か変更すべきことがあるのでしょうか？
>
> これまで使ってきた実行コンテキストは↓になります。
>
> https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/blob/master/src/OpenRTMPlugin/ChoreonoidExecutionContext.cpp
>
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