[openrtm-staff:509] Re: 4/25の作業報告(宮本)

[Ando Noriaki]

宮本さま

安藤です
ExtTrigの原因究明ありがとうございました。
チケットを切ったうえで、変更のコミットをお願いいたします。

2016年4月25日 19:21 宮本信彦 <n-miyamoto ＠ aist.go.jp>:

> 安藤様
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> 宮本です。
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> 本日の作業内容をお知らせします。
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> ExtTriggerのサンプルがRTCをexitしてもプロセスが終了しない原因の調査
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> ExtTrigExecutionContextクラスのsvc関数内のself._workerthread._cond.wait()
> で止まっているのは予想通りなのですが、この状態でtick関数を呼び出しても動かないみたいです。
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> ExecutionContextBaseクラスのstop関数内でself._worker.stop()を実行しているため、tick関数内のif
> not self.isRunning():の判定に引っかかって1ステップ進める処理は実行されません。
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> どうやらstop関数内でonStopping関数が呼び出されるみたいなので、ExecutionContextBaseクラスのonStopping
> 関数でtick関数を呼び出してみました。
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> これでsvc関数のself._workerthread._cond.wait()
> からは動くのでスレッドも終了するはずだと考えていたのですが、上手くいきませんでした。
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> どうやらonStopping関数でtick関数を呼び出したことでsvc関数のself._workerthread._cond.wait()
> からは動いたみたいなのですが、threadRunning関数がTrueを返しているらしくループが終了していません。
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> そのためonStop関数で_svcをFalseにしてみました。
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>   def onStopping(self):
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>     guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._svcmutex)
>
>     self._svc = False
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>     del guard
>
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>     self.tick()
>
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>     return RTC.RTC_OK
>
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> するとsvc関数は終了したみたいですが、今度はデストラクタでエラーがでました。
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> どうやらTask.__del__(self)が駄目らしく、OpenRTM_aist.Task
> としないとどこで定義されたものなのか分からないみたいです。
>
> PeriodicExecutionContextクラスではデストラクタの引数にTask=OpenRTM_aist.Taskがあるわけですが、
> ExtTrigExecutionContextクラスのデストラクタには何故かこの引数が存在しません。
>
> なのでPeriodicExecutionContextクラスと同じく引数にTask=OpenRTM_aist.Task
> を追加したところ、何も問題なく終了しました。
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> 修正したファイルは添付しましたので、これで良ければリポジトリにコミットします。
>
> 一応、チケットも発行した方が良いのであればそうします。
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> あとラズパイマウスのマニュアルをページで分けました。
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> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6005
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6013
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6014
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6015
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6016
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6017
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6018
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6019
>
>
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>
> サンプルのRTシステムの詳細について加筆しました。
>
>
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/node/6017
>
>
>
> プロジェクトページを作成しました。
>
>
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/project/raspimouse_rtcs
>
> http://openrtm.org/openrtm/ja/project/usb_9axis_sensor
>
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>
> 以上です。
>
>
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>
> 宮本 信彦 n-miyamoto ＠ aist.go.jp
>
> 産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター
>
> ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム
>
> テクニカルスタッフ
>
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