[openrtm-staff:507] Re: 4/20の作業報告(宮本)

[Ando Noriaki]

宮本さま

OpenCVのテストコンポーネントですが、具体的にがぞうのどの部分がどの程度違っているのでしょうか？
もしかするとデータを詰め込むときや取り出す時の操作間違いの場合もありうるので、
すこし調べてみてください。


2016年4月20日 19:44 宮本信彦 <n-miyamoto ＠ aist.go.jp>:

> 安藤様
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> 宮本です。
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> 本日の作業内容をお知らせします。
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> ラズパイマウス関連のソースコードをGitHubにアップロードしました。
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> https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script
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> https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian
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> https://github.com/Nobu19800/CalibrationUSBNineAxisSensor
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> https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_Joystick
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> https://github.com/Nobu19800/RaspberryPiMouseController_DistanceSensor
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> https://github.com/Nobu19800/NineAxisSensor_RT_USB
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> マニュアルを加筆しました。
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> サンプルコンポーネント動作確認のツールで、起動したプロセスの標準出力に指定した文字列があるかどうかを判定できるようにしました。(例えば
> ConsoleOutで"Received: 1"という文字列が出力されたか等)
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> OpenCV-Examplesのテストのために2種類のRTCを作成しました。
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> モジュール名：testOpenCV
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> アウトポート：out(CameraImage型)
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> インポート：in(CameraImage型)
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> コンフィギュレーションパラメータ：input_file_path(読み込むファイル名)、output_file_path(出力する画像ファイル名)
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> モジュール名：cmpImageData
>
> インポート：in(CameraImage型)
>
> コンフィギュレーションパラメータ：file_path(読み込むファイル名)
>
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> 例えばRotateCompのテストを行う場合は、添付のtestOpenCV1.pngのようにtestOpenCVとRotateComp
> のインポート、アウトポート同士を接続します。
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> そしてアクティブ化するとtestOpenCVのinで受信したデータをマーシャリングしてバイナリファイルに保存します。複数の環境でテストする場合でも
> RTCが同じであればこの作業は1回だけ行うだけで大丈夫です。
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> 次に添付のtestOpenCV2.pngのようにRotateCompとcmpImageDataを接続します。この時にcmpImageDataの
> file_pathでは先ほど保存したバイナリファイルを指定します。
>
> これでバイナリファイルから読み込んだデータをアンマーシャリングして、cmpImageDataのinで受信したデータとCameraImageの
> pixelsで比較して一致するかどうかを判定します。
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> 一致した場合は文字列を標準出力するので、動作確認ツールと合わせて使えばテストを自動化できます。
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>
>
>
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> そう思っていたのですが考えが甘かったらしく、RotateCompから出力されるデータのpixelsが何故かRotateComp
> をアクティブ化するたびに微妙に違っています(0.01％から1％ぐらい)。
>
> OpenCVについてはよく知らないので原因は分からないのですが、ほとんど同じかどうかで判定して大丈夫なのであればそうします。
>
>
>
>
>
> 以上です。
>
>
>
>
>
> --------------------------------------------------
>
> 宮本 信彦 n-miyamoto ＠ aist.go.jp
>
> 産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター
>
> ロボットソフトウエアプラットフォーム研究チーム
>
> テクニカルスタッフ
>
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