[openrtm-staff:237] Re: RTミドルウエア・御指導のお願い

2013年 12月 2日 (月) 17:31:31 JST

大武先生

安藤です

いつもお世話になっております。

> 安藤様、
>
> 詳しいご連絡ありがとうございます。
> Webフォーラムを確認の上、解決しない場合は
> usersに連絡するようにします。
>
> 講習会に参加したMikaさんは、モンゴル出身で、
> 千葉大の愈先生の研究室で博士号を今春取得し、
> 4月から大武研でポスドクをしています。
> 学生との日常会話は日本語ですが、
> 研究上は英語でやりとりしています。
> 講習会で、Kinectとの連携ではまっていた箇所が
> その場で解決したので、感激して帰ってきました。
>
> ロボットはフタバサーボを組み合わせた独自の機構のものを、
> JS-Roboticsの佐藤仁さんと作っています。
> G-Robotを買って、Choreonoidから動くことを
> 確認していますが、独自の機構を動かそうとすると
> RTモジュールとして動くexeファイルを
> コンパイルして作る必要がある
> （ただxmlとyamlで機構を定義しただけでは動かない）
> という理解でよろしいでしょうか？

新たなロボットをChoreonoidと連携して動かす際は、Choreonoid
のプラグインとしてRTCを作ることになりますので、おそらく
DLLを作成してChoreonoidにロードしてあげる必要があると思います。
その辺については、うちの原が詳しいのですが、メーリングリストで
聞いていただければ誰かが答えてくれると思います。

> もしも、G-Robotモデルのパラメータ設定だけで
> 同じフタバサーボでできたロボットが動けば、
> ロボットモデルについては先に進めます。
>
> また、ロボットモデルの他、Windows版のみがあるAPIを使うプログラムを
> 構成要素として取り入れたいので、
> Windows上でコンパイルを試みています。
>
> OpenHRIやOpenHRPなど、いろいろ入れると、
> RTモジュールコンパイルの際、一部リンクエラーが減ったりするので、
> ともかくもいろいろ入れてみています。

簡単なエラーについても、エラーメッセージと環境についての情報を添えて
メーリングリストへ質問してみてください。たぶん誰かが答えてくれると思います。
以上、よろしくお願いいたします。


>
> --
> Mihoko Otake <otake ＠ chiba-u.jp>
>
>> 大武先生
>>
>> 産総研 安藤です
>>
>> いつもお世話になっております。先日は学生さんにRTM講習会にご参加いただき、
>> またOpenRTM-aistの導入をご検討いただきありがとうございます。
>>
>> 産総研では技術研修生という形で外部の方を受け入れておりますので、
>> 来ていただくことは可能ですが、あいにく12/17-20日はSICE SI講演会で留守にしており
>> 次の週も留守の日が多いので、私自身が直接指導するのは少々難しいかと思います。
>>
>> もし疑問点がありましたら、OpenRTM-aistのメーリングリストに投げていただければ
>> 私や有志の方が回答してくれるので、そちらの方が解決するのが早いかと思います。
>> 登録される場合はOpenRTM-users メーリングリストがよろしいと思います。
>> # beginnersは人が少ないので返事がもらえないことがありますので。
>>
>> http://openrtm.org/openrtm/ja/community/mailinglist_ja
>>
>> Mikaさんは留学生でしたでしょうか？メールは英語でも構いませんので、どんどん
>> 質問していただければと思います。
>>
>> また、このメーリングリストは以下のWebフォーラムとも連携しています。
>>
>> http://openrtm.org/openrtm/forum/37
>>
>> こちらを見ていただければメーリングリストでどういう内容が流れているか
>> お分かりになると思います。是非とも、メーリングリスト、フォーラムをご活用
>> いただければと思います。
>>
>> また、共同研究については是非ともお願いできればと考えております。
>> もし大武先生の研究室のロボットを実現する上でOpenRTMに必要な機能など
>> があり要望としていただければ可能な限り対応したいですし、実際にロボット
>> に使った結果などについて共同で発表できればうれしいです。ただ、産総研も
>> 資金提供のない共同研究については正式に契約を結びにくくなっております。
>> 資金のやり取りのない場合は、単なる研究者同士の連携という形で、
>> 定期的なミーティングや共同で論文発表を行うなど緩い連携も可能かと思います。
>>
>> 以上、よろしくお願いいたします。
>>
>>
>>
>> --
>> 安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
>>     ディペンダブルシステム研究グループ、ソフトウエアプラットフォーム研究班
>>     主任研究員, 博士(工学)
>>     〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
>>     e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
>>     OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org
>>
>>
>> 2013年11月27日 14:53 Mihoko Otake <otake ＠ chiba-u.jp>:
>> > 安藤 慶昭様
>> >
>> > 初めてメールをお送りします、千葉大学の大武美保子です。
>> > 国際ロボット展のワークショップでは、博士研究員のMikaさんと学生が
>> > 大変お世話になりありがとうございました。
>> > 私も行きたかったのですが、別件が入り行かれませんでした。
>> > 行く前に困っていた問題は、その場で解決できました。
>> >
>> > 最近、会話支援ロボットを開発していて、実験システムとして、
>> > OpenRTM-aist を導入してみようと取り組んでいます。
>> > 既存のモジュールを再利用するところまではよいのですが、
>> > 新たにモジュールを作ろうとすると、ソースからのコンパイルで
>> > リンクがうまく行かなかったり、泥臭い所ではあるのですが
>> > いろいろと引っかかっています。
>> >
>> > つきましては、安藤様のご都合のつく時期に、
>> > 博士研究員のMikaさんをAISTに数日間滞在させて頂き、
>> > 詳細を学ばせて頂き、問題解決させて頂ければ幸いです。
>> > RTミドルウエアを用いた応用システム開発の側面について
>> > 千葉大と産総研との共同研究という形にさせて頂けると
>> > たいへんありがたいです。
>> >
>> > そのような進め方が可能かということと、
>> > 可能であれば以下の日程が可能かどうか、教えて下さい。
>> > 12月19日（木）ー27日（金）
>> > （21-23日は週末・休日のため除き、正味6日）
>> >
>> > --
>> > Mihoko Otake <otake ＠ chiba-u.jp>
>> >
>


-- 
安藤慶昭＠独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門
    ディペンダブルシステム研究グループ、ソフトウエアプラットフォーム研究班
    主任研究員, 博士(工学)
    〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org

Noriaki Ando, Ph.D.
    Senior Research Scientist, Dependable Systems R.G., ISRI, AIST
    AIST Tsukuba Central 2, Tsukuba, Ibaraki 305-8568 JAPAN
    e-mail: n-ando ＠ aist.go.jp, web: http://staff.aist.go.jp/n-ando
    OpenRTM-aist: http://www.openrtm.org