[openrtm-commit:03231] r1114 - in branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src: RTMExamples_scripts jp/go/aist/rtm/RTC jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext
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2018年 3月 9日 (金) 13:49:55 JST
Author: t-katami
Date: 2018-03-09 13:49:55 +0900 (Fri, 09 Mar 2018)
New Revision: 1114
Modified:
branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/RTMExamples_scripts/set_classpath.bat
branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/Manager.java
branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/ManagerConfig.java
branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTObject_impl.java
branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/ExtTrigExecutionContext.java
branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/PeriodicExecutionContext.java
Log:
[merge] r1111-r1113 have been merged from trunk.
Modified: branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/RTMExamples_scripts/set_classpath.bat
===================================================================
--- branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/RTMExamples_scripts/set_classpath.bat 2018-02-28 05:36:11 UTC (rev 1113)
+++ branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/RTMExamples_scripts/set_classpath.bat 2018-03-09 04:49:55 UTC (rev 1114)
@@ -1,3 +1,4 @@
+ at set PATH=%RTM_ROOT%jre\bin;%PATH%
@call set rtm_java_root=%RTM_JAVA_ROOT%
@set JAR_BASE=%rtm_java_root%\jar\
@for /F %%A in ('dir "%JAR_BASE%OpenRTM*" /B') do (set FILE1=%%A)
Modified: branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/Manager.java
===================================================================
--- branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/Manager.java 2018-02-28 05:36:11 UTC (rev 1113)
+++ branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/Manager.java 2018-03-09 04:49:55 UTC (rev 1114)
@@ -2387,7 +2387,7 @@
}
else {
rtcout.println(Logbuf.DEBUG,
- "Factory not found: "+comp_id.getProperty("implementation_id"));
+ "Factory found: "+comp_id.getProperty("implementation_id"));
factory.destroy(comp);
}
String shutdown_on_nortcs
Modified: branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/ManagerConfig.java
===================================================================
--- branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/ManagerConfig.java 2018-02-28 05:36:11 UTC (rev 1113)
+++ branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/ManagerConfig.java 2018-03-09 04:49:55 UTC (rev 1114)
@@ -29,6 +29,8 @@
* {@.ja コマンドライン引数や環境変数、設定ファイルを読み込み・解析して
* コンフィグレーション情報を生成します。
* 各設定の優先度は次の通りです。
+ * <ul>
+ * <li> UNIX/Linux
* <ol>
* <li>コマンドラインオプション -f</li>
* <li>環境変数 RTC_MANAGER_CONFIG</li>
@@ -39,9 +41,14 @@
* <li>デフォルト設定ファイル /usr/local/etc/rtc/rtc.conf</li>
* <li>埋め込みコンフィギュレーション値</li>
* </ol>
- * ただし、コマンドラインオプション -d が指定された場合は、
- * （たとえ -f で設定ファイルを指定しても）埋め込みコンフィグレーション値を
- * 優先的に使用します。}
+ * <li> Windows
+ * <ol>
+ * <li>コマンドラインオプション -f</li>
+ * <li>環境変数 RTC_MANAGER_CONFIG</li>
+ * <li>デフォルト設定ファイル ./rtc.conf</li>
+ * <li>デフォルト設定ファイル %RTM_ROOT%/%RTM_VC_VERSION%/rtc.conf</li>
+ * </ol></ul>}
+ *
* {@.en This class receives the command line arguments and will be
* instantiated.
* Set property information of Manager with the configuration file specified
@@ -48,6 +55,8 @@
* by the command line argument or the environment variable etc.
*
* The priorities of each configuration are as follows:
+ * <ul>
+ * <li> UNIX/Linux
* <OL>
* <LI>Command option "-f"
* <LI>Environment variable "RTC_MANAGER_CONFIG"
@@ -57,9 +66,14 @@
* <LI>Default configuration file "/usr/local/etc/rtc.conf"
* <LI>Default configuration file "/usr/local/etc/rtc/rtc.conf"
* <LI>Embedded configuration value
- *</OL>
- * If the command option "-d" is specified (even if specify configuration file
- * by "-f" option), the embedded configuration values will be used.}
+ * </OL>
+ * <li> Windows
+ * <OL>
+ * <LI>Command option "-f"
+ * <LI>Environment variable "RTC_MANAGER_CONFIG"
+ * <LI>Default configuration file "./rtc.conf"
+ * <LI>Default configuration file "%RTM_ROOT%/%RTM_VC_VERSION%/rtc.conf"
+ * </OL></ul>}
*
*/
class ManagerConfig {
@@ -120,19 +134,21 @@
* コンフィグレーション情報を構成します。
* マンドラインオプションには、以下のものを使用できます。
* <ul>
- * <li>-f filePath : コンフィグレーションファイルのパスを指定します。</li>
- * <li>-l module : ロードするモジュールを指定します。（未実装）</li>
- * <li>-o options : その他のオプションを指定します。</li>
- * <li>-d : デフォルトコンフィグレーションを使用します。（未実装）</li>
+ * <li> -a : マネージャサービスOFF </li>
+ * <li> -f <file name> : 設定ファイルの指定 </li>
+ * <li> -o <options> : オプション指定 </li>
+ * <li> -p <port number>: ポート番号指定 </li>
+ * <li> -d : マスターマネージャ指定 </li>
* </ul>}
*
* {@.en Initialize with command line options. The following command options
* are available.
* <ul>
- * <li>-f file : Specify the configuration file.
- * <li>-l module : Specify modules to be loaded. (Not implemented)
- * <li>-o options: Specify other options.
- * <li>-d : Use default static configuration. (Not implemented)
+ * <li> -a : Disable manager service</li>
+ * <li> -f <file name> : Specify a configuration file</li>
+ * <li> -o <option> : Specify options</li>
+ * <li> -p <port number>: Specify a port number</li>
+ * <li> -d : Run as the master manager</li>
* </ul>}
*
* @param args
@@ -195,20 +211,18 @@
*
* <p>
* {@.ja <ul>
- * <li> -a : Create manager's corba service or not.
- * <li> -f file : コンフィギュレーションファイルを指定する。
- * <li> -l module : ロードするモジュールを指定する。(未実装)
- * <li> -o options : その他オプションを指定する。
- * <li> -p endpoint: Multiple endpoint option.
- * <li> -d : デフォルトのコンフィギュレーションを使う。(未実装)
+ * <li>-a : マネージャサービスOFF </li>
+ * <li>-f <file name> : 設定ファイルの指定 </li>
+ * <li>-o <options> : オプション指定 </li>
+ * <li>-p <port number>: ポート番号指定 </li>
+ * <li>-d : マスターマネージャ指定 </li>
* </ul>}
* {@.en <ul>
- * <li> -a : Create manager's corba service or not.
- * <li> -f file : Specify the configuration file.
- * <li> -l module : Specify modules to be loaded. (Not implemented)
- * <li> -o options : Other options.
- * <li> -p endpoint: Multiple endpoint option.
- * <li> -d : Use default static configuration. (Not implemented)
+ * <li> -a : Disable manager service</li>
+ * <li> -f <file name> : Specify a configuration file</li>
+ * <li> -o <option> : Specify options</li>
+ * <li> -p <port number>: Specify a port number</li>
+ * <li> -d : Run as the master manager</li>
* </ul>}
* </p>
*
@@ -223,12 +237,12 @@
protected void parseArgs(String[] args) throws IllegalArgumentException {
Options options = new Options();
- options.addOption("a", false, "create manager's corba service or not");
- options.addOption("f", true, "configuration file");
- options.addOption("l", true, "load module");
+ options.addOption("a", false, "Disable manager service");
+ options.addOption("f", true, "Specify a configuration file");
+ //options.addOption("l", true, "load module");
//options.addOption("o", true, "other options");
- options.addOption("p", true, "multiple endpoint options");
- options.addOption("d", false, "use default configuration");
+ options.addOption("p", true, "Specify a port number");
+ options.addOption("d", false, "Run as the master manager");
Option opt_oter = OptionBuilder.
withLongOpt("other").
withDescription("other options").
@@ -268,12 +282,20 @@
//this.m_configFile = commandLine.getOptionValue("f").trim();
String str = commandLine.getOptionValue("f");
if(str != null){
+ if(!fileExist(str)){
+ System.err.println("Configuration file: "
+ + str
+ + " not found.");
+ System.exit(-1);
+ }
this.m_configFile = str.trim();
}
}
+/*
if (commandLine.hasOption("l")) {
// do nothing
}
+*/
/*
if (commandLine.hasOption("o")) {
String optarg = commandLine.getOptionValue("o").trim();
@@ -316,6 +338,8 @@
* すでに特定済みの場合は、そのファイルの存在有無のみをチェックします。
*
* なお、次の順序でコンフィグレーションファイルを検索します。
+ * <ul>
+ * <li> UNIX/Linux
* <ol>
* <li>コマンドラインオプション -f</li>
* <li>環境変数 RTC_MANAGER_CONFIG</li>
@@ -324,11 +348,20 @@
* <li>デフォルト設定ファイル /etc/rtc/rtc.conf</li>
* <li>デフォルト設定ファイル /usr/local/etc/rtc.conf</li>
* <li>デフォルト設定ファイル /usr/local/etc/rtc/rtc.conf</li>
- * </ol>}
+ * </ol>
+ * <li> Windows
+ * <ol>
+ * <li>コマンドラインオプション -f</li>
+ * <li>環境変数 RTC_MANAGER_CONFIG</li>
+ * <li>デフォルト設定ファイル ./rtc.conf</li>
+ * <li>デフォルト設定ファイル %RTM_ROOT%/%RTM_VC_VERSION%/rtc.conf</li>
+ * </ol></ul>}
* {@.en Find the configuration file and configure it.
* Confirm the file existence when the configuration file has
* already configured.
* The configuration file is retrieved in the following order.
+ * <ul>
+ * <li> UNIX/Linux
* <ol>
* <li>The command line option -f</li>
* <li>The environment variable RTC_MANAGER_CONFIG</li>
@@ -337,7 +370,14 @@
* <li>Default configuration file /etc/rtc/rtc.conf</li>
* <li>Default configuration file /usr/local/etc/rtc.conf</li>
* <li>Default configuration file /usr/local/etc/rtc/rtc.conf</li>
- * </ol>}
+ * </ol>
+ * <li> Windows
+ * <OL>
+ * <LI>Command option "-f"
+ * <LI>Environment variable "RTC_MANAGER_CONFIG"
+ * <LI>Default configuration file "./rtc.conf"
+ * <LI>Default configuration file "%RTM_ROOT%/%RTM_VC_VERSION%/rtc.conf"
+ * </OL></ul>}
*
* @return
* {@.ja <ul>
@@ -358,19 +398,27 @@
protected boolean findConfigFile() {
// Check existance of configuration file given command arg
+ System.out.println("zxci:"+m_configFile);
if (! (m_configFile == null || m_configFile.length() == 0)) {
if (fileExist(m_configFile)) {
return true;
}
+ System.err.println("Configuration file: "
+ + m_configFile
+ + " not found.");
}
// Search rtc configuration file from environment variable
String env = System.getenv(CONFIG_FILE_ENV);
+ System.out.println("env:"+env);
if (env != null) {
if (fileExist(env)) {
this.m_configFile = env;
return true;
}
+ System.err.println("Configuration file: "
+ + env
+ + " not found.");
}
String osname = System.getProperty("os.name").toLowerCase();
Modified: branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTObject_impl.java
===================================================================
--- branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTObject_impl.java 2018-02-28 05:36:11 UTC (rev 1113)
+++ branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTObject_impl.java 2018-03-09 04:49:55 UTC (rev 1114)
@@ -4016,6 +4016,9 @@
}
catch(Exception ex) {
}
+ ExecutionContextFactory<ExecutionContextBase,String> factory
+ = ExecutionContextFactory.instance();
+ factory.deleteObject(m_eclist.get(i));
}
if (!m_eclist.isEmpty()) {
m_eclist.clear();
Modified: branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/ExtTrigExecutionContext.java
===================================================================
--- branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/ExtTrigExecutionContext.java 2018-02-28 05:36:11 UTC (rev 1113)
+++ branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/ExtTrigExecutionContext.java 2018-03-09 04:49:55 UTC (rev 1114)
@@ -1494,6 +1494,25 @@
*
*/
public void destructor_(Object obj) {
+ if(obj != this){
+ ((ExtTrigExecutionContext)obj).destructor_(obj);
+ return;
+ }
+ synchronized(m_svcmutex) {
+ m_svc = false;
+ }
+ synchronized (m_workerthread.mutex_) {
+ if(m_workerthread.ticked_ == false)
+ {
+ m_workerthread.ticked_ = true ;
+ m_workerthread.mutex_.notifyAll();
+ }
+ }
+ try {
+ wait();
+ } catch( InterruptedException e) {
+ e.printStackTrace();
+ }
obj = null;
}
/**
Modified: branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/PeriodicExecutionContext.java
===================================================================
--- branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/PeriodicExecutionContext.java 2018-02-28 05:36:11 UTC (rev 1113)
+++ branches/RELENG_1_2/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/PeriodicExecutionContext.java 2018-03-09 04:49:55 UTC (rev 1114)
@@ -210,7 +210,6 @@
++count;
} while (threadRunning());
-
return 0;
}
@@ -1621,7 +1620,26 @@
*
*/
public void destructor_(Object obj) {
- obj = null;
+
+ if(obj != this){
+ ((PeriodicExecutionContext)obj).destructor_(obj);
+ return;
+ }
+ synchronized(m_svcmutex) {
+ m_svc = false;
+ }
+ synchronized (m_workerthread.mutex_) {
+ if(m_workerthread.running_ == false)
+ {
+ m_workerthread.running_ = true ;
+ m_workerthread.mutex_.notifyAll();
+ }
+ }
+ try {
+ wait();
+ } catch( InterruptedException e) {
+ e.printStackTrace();
+ }
}
/**
* <p>ExecutionContextのインスタンスを取得します。</p>
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