[openrtm-commit:02415] r940 - in trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC: . RTC
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2017年 2月 10日 (金) 14:59:48 JST
Author: win-ei
Date: 2017-02-10 14:59:48 +0900 (Fri, 10 Feb 2017)
New Revision: 940
Modified:
trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/PostFsmActionListener.java
trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTC/ComponentObserverConsumer.java
trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTObject_impl.java
Log:
[FSM4RTC] ComponentObserver implementation has been added. refs #3769
Modified: trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/PostFsmActionListener.java
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/PostFsmActionListener.java 2017-02-09 08:21:16 UTC (rev 939)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/PostFsmActionListener.java 2017-02-10 05:59:48 UTC (rev 940)
@@ -124,8 +124,10 @@
*/
public abstract class PostFsmActionListener implements Observer{
public void update(Observable o, Object obj) {
- Integer arg = (Integer)obj;
- operator(arg.intValue());
+ String arg = (String)obj;
+ operator(arg);
+// Integer arg = (Integer)obj;
+// operator(arg.intValue());
}
/**
* {@.ja 仮想コールバック関数}
@@ -135,6 +137,7 @@
* {@.en This is a the Callback function for PostFsmActionListener.}
*
*/
- public abstract void operator(final int exec_handle);
+ public abstract void operator(final String exec_handle);
+ //public abstract void operator(final int exec_handle);
}
Modified: trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTC/ComponentObserverConsumer.java
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTC/ComponentObserverConsumer.java 2017-02-09 08:21:16 UTC (rev 939)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTC/ComponentObserverConsumer.java 2017-02-10 05:59:48 UTC (rev 940)
@@ -29,6 +29,8 @@
import jp.go.aist.rtm.RTC.PreFsmActionListener;
import jp.go.aist.rtm.RTC.PreFsmActionListenerType;
import jp.go.aist.rtm.RTC.PostComponentActionListenerArgument;
+import jp.go.aist.rtm.RTC.PostFsmActionListener;
+import jp.go.aist.rtm.RTC.PostFsmActionListenerType;
import jp.go.aist.rtm.RTC.ObjectCreator;
import jp.go.aist.rtm.RTC.ObjectDestructor;
@@ -52,10 +54,112 @@
import _SDOPackage.NVListHolder;
import _SDOPackage.ServiceProfile;
/**
- *
- *
- *
+ * {@.ja ComponentObserver モジュール}
+ * <p>
+ *
+ * {@.ja コンポーネントの各種状態をComponentObserverサービスに対してコール
+ * バックするためのクラス。ツール等、コンポーネントの状態変化を知りた
+ * いエンティティがサービスプロバイダを当該コンポーネントに対してセッ
+ * トすると、対応する本コンシューマがアタッチされ、コンポーネントの状
+ * 態変化に応じて、update_status() オペレーションをSTATUS_KIND とヒン
+ * トを引数に呼び出す。本機能は、OMG の FSM4RTC仕様
+ * (formal/16-04-01) 7.2.4.2 ComponentObserver Interface に記述されて
+ * いる。
+ *
+ * STATUS_KIND には以下の種類がある。
+ * <ul>
+ * <li>- COMPONENT_PROFILE: コンポーネントのプロファイル情報が変化
+ * <li>- RTC_STATUS : コンポーネントの状態 (Init, Alive) が変化
+ * <li>- EC_STATUS : ECの状態 (Inavtive, Active, Error) が変化
+ * <li>- PORT_PROFILE : ポートのプロファイルが変化
+ * <li>- CONFIGURATION : コンフィギュレーションが変化
+ * <li>- RTC_HEARTBEAT : RTCの生存確認のハートビード
+ * <li>- EC_HEARTBEAT : ECの生存確認のハートビート
+ * <li>- FSM_PROFILE : FSMのプロファイルが変化
+ * <li>- FSM_STATUS : FSMの状態が変化
+ * <li>- FSM_STRUCTURE : FSMの構造が変化
+ * <li>- USER_DEFINED : ユーザ定義
+ * </ul>
+ *
+ * <br>
+ * \subsection COMPONENT_PROFILE COMPONENT_PROFILE
+ * <br>
+ * コンポーネントのプロファイル情報が変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。(未実装)
+ *
+ * <br>
+ * \subsection RTC_STATUS RTC_STATUS
+ * <br>
+ * コンポーネントの状態 (Init, Alive) が変化した際にこのタグ名
+ * (enum値)を第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出され
+ * る。厳密にはECの状態であるが、Inavtive, Active, Error, Finalize の
+ * 4つの状態に変化したことを検知することができる。以下の状態変化時に、
+ * それぞれヒントとして以下の文字列とともにコールバックされる。
+ *
+ * <ul>
+ * <li>- onActivated 呼び出し成功時: ACTIVE: <EC id>
+ * <li>- onDeactivated 呼び出し成功時: INACTIVE: <EC id>
+ * <li>- onReset 呼び出し成功時: INACTIVE: <EC id>
+ * <li>- onAborting 呼び出し成功時: ERROR: <EC id>
+ * <li>- onFinalize 呼び出し成功時: FINALIZE: <EC id>
+ * </ul>
+ *
+ * <br>
+ * \subsection EC_STATUS EC_STATUS
+ *
+ * <br>
+ * ECの状態 (Inavtive, Active, Error) が変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * <br>
+ * \subsection PORT_PROFILE PORT_PROFILE
+ * ポートのプロファイルが変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * <br>
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * <br>
+ * \subsection CONFIGURATION CONFIGURATION
+ * コンフィギュレーションが変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * <br>
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * <br>
+ * \subsection RTC_HEARTBEAT RTC_HEARTBEAT
+ * RTCの生存確認のハートビードした際にこのタグ名(enum値)を
+ * <br>
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * <br>
+ * \subsection EC_HEARTBEAT EC_HEARTBEAT
+ * <br>
+ * ECの生存確認のハートビートした際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * <br>
+ * \subsection FSM_PROFILE FSM_PROFILE
+ * <br>
+ * FSMのプロファイルが変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * <br>
+ * \subsection FSM_STATUS FSM_STATUS
+ * <br>
+ * FSMの状態が変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * <br>
+ * \subsection FSM_STRUCTURE FSM_STRUCTURE
+ * <br>
+ * FSMの構造が変化した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。
+ *
+ * <br>
+ * \subsection USER_DEFINED USER_DEFINED
+ * <br>
+ * ユーザ定義した際にこのタグ名(enum値)を
+ * 第1引数にして update_status() オペレーションが呼び出される。}
*/
+
public class ComponentObserverConsumer implements SdoServiceConsumerBase, CallbackFunction, ObjectCreator<SdoServiceConsumerBase>, ObjectDestructor{
/**
* {@.ja ctor of ComponentObserverConsumer}
@@ -67,10 +171,6 @@
m_portaction = new PortAction(this);
m_ecaction = new ECAction(this);
m_configMsg = new ConfigAction(this);
-// m_interval = new TimeValue(0, 100000);
-// m_heartbeat = false;
-// m_hblistenerid = null;
-// m_timer = new Timer(m_interval);
m_fsmaction = new FSMAction(this);
m_rtcInterval = new TimeValue(0, 100000);
m_rtcHeartbeat = false;
@@ -106,7 +206,6 @@
new NVListHolder(profile.properties);
Properties prop = new Properties();
NVUtil.copyToProperties(prop, nvholder);
-// setHeartbeat(prop);
setRTCHeartbeat(prop);
setECHeartbeat(prop);
setListeners(prop);
@@ -132,7 +231,6 @@
new NVListHolder(profile.properties);
Properties prop = new Properties();
NVUtil.copyToProperties(prop, nvholder);
-// setHeartbeat(prop);
setRTCHeartbeat(prop);
setListeners(prop);
return true;
@@ -156,7 +254,6 @@
unsetPortProfileListeners();
unsetExecutionContextListeners();
unsetConfigurationListeners();
-// unsetHeartbeat();
unsetRTCHeartbeat();
unsetECHeartbeat();
}
@@ -194,7 +291,7 @@
* {@.en Connectiong listeners to RTObject}
*/
protected void setListeners(Properties prop) {
- if (prop.getProperty("observed_status").length()<1) {
+ if (prop.getProperty("observed_status").isEmpty()) {
prop.setProperty("observed_status", "ALL");
}
@@ -277,7 +374,7 @@
bflag,
this,
"setFSMStatusListeners",
- "nsetFSMStatusListeners");
+ "unsetFSMStatusListeners");
m_observed[StatusKind._FSM_STATUS] = bflag.v.booleanValue();
bflag.v = new Boolean(m_observed[StatusKind._FSM_STRUCTURE]);
@@ -341,7 +438,6 @@
* {@.ja ハートビートを設定する}
* {@.en Setting heartbeat}
*/
- //protected void setHeartbeat(Properties prop) {
protected void setRTCHeartbeat(Properties prop) {
// if rtc_heartbeat is set, use it.
if (prop.hasKey("rtc_heartbeat.enable") != null) {
@@ -352,7 +448,7 @@
}
if (StringUtil.toBool(prop.getProperty("heartbeat.enable"), "YES", "NO", false)) {
String interval = prop.getProperty("heartbeat.interval");
- if (interval.length()<1) {
+ if (interval.isEmpty()) {
m_rtcInterval.convert(1.0);
}
else {
@@ -401,7 +497,7 @@
// if rtc_heartbeat is set, use it.
if (StringUtil.toBool(prop.getProperty("ec_heartbeat.enable"), "YES", "NO", false)) {
String interval = prop.getProperty("ec_heartbeat.interval");
- if (interval.length()<1) {
+ if (interval.isEmpty()) {
m_ecInterval.convert(1.0);
}
else {
@@ -652,9 +748,50 @@
* {@.en Setting FsmStructure listener}
*/
protected void setFSMStructureListeners(){
- m_fsmaction.fsmActionListener =
- m_rtobj.addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_STATE_CHANGE, m_fsmaction, "updateFsmStatus");
- ;
+// m_fsmaction.fsmActionListener =
+// m_rtobj.addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_STATE_CHANGE, m_fsmaction, "updateFsmStatus");
+// ;
+ m_fsmaction.preOnFsmInitListener =
+ m_rtobj.addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_INIT,
+ m_fsmaction,
+ "preInit");
+ m_fsmaction.preOnFsmEntryListener =
+ m_rtobj.addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_ENTRY,
+ m_fsmaction,
+ "preEntry");
+ m_fsmaction.preOnFsmDoListener =
+ m_rtobj.addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_DO,
+ m_fsmaction,
+ "preDo");
+ m_fsmaction.preOnFsmExitListener =
+ m_rtobj.addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_EXIT,
+ m_fsmaction,
+ "preExit");
+ m_fsmaction.preOnFsmStateChangeListener =
+ m_rtobj.addPreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_STATE_CHANGE,
+ m_fsmaction,
+ "preStateChange");
+
+ m_fsmaction.postOnFsmInitListener =
+ m_rtobj.addPostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_INIT,
+ m_fsmaction,
+ "postInit");
+ m_fsmaction.postOnFsmEntryListener =
+ m_rtobj.addPostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_ENTRY,
+ m_fsmaction,
+ "postEntry");
+ m_fsmaction.postOnFsmDoListener =
+ m_rtobj.addPostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_DO,
+ m_fsmaction,
+ "postDo");
+ m_fsmaction.postOnFsmExitListener =
+ m_rtobj.addPostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_EXIT,
+ m_fsmaction,
+ "postExit");
+ m_fsmaction.postOnFsmStateChangeListener =
+ m_rtobj.addPostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_EXIT,
+ m_fsmaction,
+ "postStateChange");
}
/**
@@ -662,7 +799,36 @@
* {@.en Unsetting FsmStructure listener}
*/
protected void unsetFSMStructureListeners(){
- ;
+ m_rtobj.
+ removePreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_INIT,
+ m_fsmaction.preOnFsmInitListener);
+ m_rtobj.
+ removePreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_ENTRY,
+ m_fsmaction.preOnFsmEntryListener);
+ m_rtobj.
+ removePreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_DO,
+ m_fsmaction.preOnFsmDoListener);
+ m_rtobj.
+ removePreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_EXIT,
+ m_fsmaction.preOnFsmExitListener);
+ m_rtobj.
+ removePreFsmActionListener(PreFsmActionListenerType.PRE_ON_STATE_CHANGE,
+ m_fsmaction.preOnFsmStateChangeListener);
+ m_rtobj.
+ removePostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_INIT,
+ m_fsmaction.postOnFsmInitListener);
+ m_rtobj.
+ removePostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_ENTRY,
+ m_fsmaction.postOnFsmEntryListener);
+ m_rtobj.
+ removePostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_DO,
+ m_fsmaction.postOnFsmDoListener);
+ m_rtobj.
+ removePostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_EXIT,
+ m_fsmaction.postOnFsmExitListener);
+ m_rtobj.
+ removePostFsmActionListener(PostFsmActionListenerType.POST_ON_EXIT,
+ m_fsmaction.postOnFsmStateChangeListener);
}
//============================================================
@@ -957,13 +1123,77 @@
m_coc = coc;
}
// Action callback functions here
- public void updateFsmStatus(final String state) {
+ public void updateFsmStatus(final String state) {
System.out.println(
"ComponentObserver::updateFsmStatus(" + state + ")" );
m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), state);
}
+
+ public void preInit(final String state) {
+ String msg = state;
+ msg += " PRE_ON_INIT";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+ public void preEntry(final String state) {
+ String msg = state;
+ msg += " PRE_ONENTRY";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+ public void preDo(final String state) {
+ String msg = state;
+ msg += " PRE_ON_DO";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+ public void preExit(final String state) {
+ String msg = state;
+ msg += " PRE_ON_EXIT";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+ public void preStateChange(final String state) {
+ String msg = state;
+ msg += " PRE_ON_STATE_CHANGE";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+
+ public void postInit(final String state, ReturnCode_t ret) {
+ String msg = state;
+ msg += " POST_ON_INIT";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+ public void postEntry(final String state, ReturnCode_t ret) {
+ String msg = state;
+ msg += " POST_ONENTRY";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+ public void postDo(final String state, ReturnCode_t ret) {
+ String msg = state;
+ msg += " POST_ON_DO";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+ public void postExit(final String state, ReturnCode_t ret) {
+ String msg = state;
+ msg += " POST_ON_EXIT";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
+ public void postStateChange(final String state, ReturnCode_t ret) {
+ String msg = state;
+ msg += " POST_ON_STATE_CHNAGE";
+ m_coc.updateStatus(StatusKind.from_int(StatusKind._FSM_STATUS), msg);
+ }
// Listener object's pointer holder
+ public PreFsmActionListener preOnFsmInitListener;
+ public PreFsmActionListener preOnFsmEntryListener;
+ public PreFsmActionListener preOnFsmDoListener;
+ public PreFsmActionListener preOnFsmExitListener;
+ public PreFsmActionListener preOnFsmStateChangeListener;
+
+ public PostFsmActionListener postOnFsmInitListener;
+ public PostFsmActionListener postOnFsmEntryListener;
+ public PostFsmActionListener postOnFsmDoListener;
+ public PostFsmActionListener postOnFsmExitListener;
+ public PostFsmActionListener postOnFsmStateChangeListener;
+
public PreFsmActionListener fsmActionListener;
private ComponentObserverConsumer m_coc;
@@ -1016,10 +1246,6 @@
private ConfigAction m_configMsg;
private FSMAction m_fsmaction;
-// private TimeValue m_interval;
-// private boolean m_heartbeat;
-// private ListenerBase m_hblistenerid;
-
private TimeValue m_rtcInterval;
private boolean m_rtcHeartbeat;
private ListenerBase m_rtcHblistenerid;
Modified: trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTObject_impl.java
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTObject_impl.java 2017-02-09 08:21:16 UTC (rev 939)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/RTObject_impl.java 2017-02-10 05:59:48 UTC (rev 940)
@@ -6089,6 +6089,42 @@
postaction_[listener_type].addObserver(listener);
}
+ public <DataType>
+ PostFsmActionListener
+ addPostFsmActionListener(int listener_type,
+ DataType obj,
+ String memfunc) {
+ class Noname extends PostFsmActionListener {
+ public Noname(DataType obj, String memfunc) {
+ m_obj = obj;
+ try {
+ Class clazz = m_obj.getClass();
+
+ m_method = clazz.getMethod(memfunc,String.class);
+
+ }
+ catch(java.lang.Exception e){
+ rtcout.println(Logbuf.WARN,
+ "Exception caught."+e.toString());
+ }
+ }
+ public void operator(final String state) {
+ try {
+ m_method.invoke(
+ state);
+ }
+ catch(java.lang.Exception e){
+ rtcout.println(Logbuf.WARN,
+ "Exception caught."+e.toString());
+ }
+ }
+ private DataType m_obj;
+ private Method m_method;
+ };
+ Noname listener = new Noname(obj, memfunc);
+ addPostFsmActionListener(listener_type, listener, true);
+ return listener;
+ }
/**
* {@.ja PostFsmActionListener リスナを削除する}
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