[openrtm-commit:01752] r773 - trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util
openrtm ＠ openrtm.org
openrtm ＠ openrtm.org
2016年 2月 24日 (水) 21:56:23 JST
Author: win-ei
Date: 2016-02-24 21:56:23 +0900 (Wed, 24 Feb 2016)
New Revision: 773
Modified:
trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java
Log:
Not implemented yet.
Modified: trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java 2016-02-23 17:12:18 UTC (rev 772)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Java/jp.go.aist.rtm.RTC/src/jp/go/aist/rtm/RTC/util/RTShellUtil.java 2016-02-24 12:56:23 UTC (rev 773)
@@ -1,36 +1,28 @@
package jp.go.aist.rtm.RTC.util;
-import RTC.RTObject;
-/*
import java.util.Vector;
-import org.omg.CORBA.ORB;
+import RTC.RTObject;
import RTC.ComponentProfile;
-import RTC.ComponentProfileListHolder;
import RTC.ConnectorProfile;
+import RTC.ConnectorProfileHolder;
import RTC.ConnectorProfileListHolder;
import RTC.ExecutionContext;
-import RTC.ExecutionContextListHolder;
+import RTC.ExecutionContextProfile;
import RTC.ExecutionContextService;
-import RTC.ExecutionContextServiceListHolder;
+import RTC.ExecutionContextServiceHelper;
+import RTC.LifeCycleState;
+import RTC.PortProfile;
import RTC.PortService;
-import RTC.PortInterfaceProfile;
-import RTC.PortInterfaceProfileListHolder;
-import RTC.PortProfile;
-import RTC.PortProfileListHolder;
import RTC.PortServiceListHolder;
-import RTC.RTCListHolder;
+import RTC.ReturnCode_t;
+
+import _SDOPackage.NameValue;
import _SDOPackage.NVListHolder;
-import _SDOPackage.NameValue;
-import _SDOPackage.Organization;
-import _SDOPackage.OrganizationListHolder;
-import _SDOPackage.SDO;
-import _SDOPackage.SDOListHolder;
-import _SDOPackage.ServiceProfile;
-import _SDOPackage.ServiceProfileListHolder;
-*/
+import jp.go.aist.rtm.RTC.RTObject_impl;
+import jp.go.aist.rtm.RTC.port.PortBase;
/**
* {@.ja コンポーネントの各種操作ユーティリティクラス。}
@@ -43,64 +35,36 @@
*/
public class RTShellUtil {
/**
- * {@.ja CORBA sequence に対して functor を適用する。}
- * {@.en Apply the functor to all CORBA sequence elements}
*
+ * {@.ja コンポーネントのプロパティ取得}
+ * {@.en Get RTC's profile}
* <p>
- * {@.ja 指定されたシーケンス内の各NameValueオブジェクト対して、順次、
- * 指定された操作を行う。}
- * {@.en Apply the given functor to the given CORBA sequence.}
+ * {@.ja 当該コンポーネントのプロファイル情報を返す。}
+ * {@.en This operation returns the ComponentProfile of the RTC.}
*
- * @param seq
- * {@.ja NameValueオブジェクトシーケンスを
- * 内部に保持するNVListHolderオブジェクト}
- * {@.en NVListHolder object that hold NameValue object sequence
- * internally.}
- * @param func
- * {@.ja 各NameValueオブジェクトに適用するoperatorFuncオブジェクト}
- * {@.en OperatorFunc object applied to each NameValue object}
- * @return
- * {@.ja 引数で指定されたoperatorFuncオブジェクト}
- * {@.en OperatorFunc object specified by argument}
- */
-/*
- public static operatorFunc for_each(NVListHolder seq, operatorFunc func) {
- if( seq.value == null ) return null;
- for (int i = 0; i < seq.value.length; ++i) {
- func.operator(seq.value[i]);
- }
-
- return func;
- }
-*/
- /**
- *
- * {@.ja コンポーネントのプロパティ取得}
- * {@.en }
- *
- *
* @param rtc
* {@.ja RTコンポーネント}
- * {@.en }
+ * {@.ja RTComponent}
*
* @return
* {@.ja コンポーネントのプロパティ}
- * {@.en }
+ * {@.en ComponentProfile}
*
* coil::Properties get_component_profile(const RTC::RTObject_ptr rtc)
*/
-/*
-public get_component_profile(rtc):
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- if CORBA.is_nil(rtc):
- return prop
- prof = rtc.get_component_profile()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, prof.properties)
- return prop
-*/
+ public static Properties get_component_profile(final RTObject rtc){
+ if(rtc == null){
+ return null;
+ }
+ ComponentProfile prof = rtc.get_component_profile();
+ NVListHolder nvholder =
+ new NVListHolder(prof.properties);
+ Properties prop = new Properties();
+ NVUtil.copyToProperties(prop, nvholder);
+ return prop;
+ }
-
/**
* {@.ja コンポーネントの生存を確認}
* {@.en Check if the component is alive}
@@ -114,7 +78,7 @@
* {@.en true: alive, false:non not alive}
*
*/
- public boolean is_existing(RTObject rtc) {
+ public static boolean is_existing(RTObject rtc) {
try{
if (rtc._non_existent()) {
return false;
@@ -128,791 +92,1009 @@
/**
*
* {@.ja RTCがデフォルトの実行コンテキストでalive状態かを判定する}
+ * {@.en Confirm whether RTC is the alive state}
*
* @param rtc
* {@.ja RTコンポーネント}
+ * {@.ja RTComponent}
*
* @return
* {@.ja true:alive状態}
+ * {@.en Result of Alive state confirmation}
*
*/
-/*
- public boolean is_alive_in_default_ec(rtc){
- ec = get_actual_ec(rtc)
- if CORBA.is_nil(ec) {
+ public static boolean is_alive_in_default_ec(RTObject rtc){
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc);
+ if(ec==null){
return false;
}
- return rtc.is_alive(ec)
+ try {
+ return rtc.is_alive(ec);
+ }
+ catch (Exception ex) {
+ return false;
+ }
}
-
-*/
/**
* {@.ja RTコンポーネントに関連付けした実行コンテキストから指定したIDの実行コンテキストを取得}
+ * {@.en Get ExecutionContext.}
*
+ * {@.en Obtain a reference to the execution context represented
+ * by the given handle and RTC.}
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
- * {@.ja 実行コンテキストのオブジェクトリファレンス}
+ * {@.ja 実行コンテキスト}
+ * {@.en ExecutionContext}
*
* RTC::ExecutionContext_var get_actual_ec(const RTC::RTObject_ptr rtc,RTC::UniqueId ec_id = 0)
*/
-/*
- public get_actual_ec(rtc, ec_id=0) {
- if ec_id < 0{
- return RTC.ExecutionContext._nil
+ public static ExecutionContext get_actual_ec(RTObject rtc, int ec_id) {
+ if( ec_id < 0){
+ return null;
}
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return RTC.ExecutionContext._nil
+ if(rtc == null) {
+ return null;
}
- if ec_id < 1000{
- eclist = rtc.get_owned_contexts()
- if ec_id >= len(eclist):
- return RTC.ExecutionContext._nil
+ if( ec_id < RTObject_impl.ECOTHER_OFFSET){
+ ExecutionContext[] eclist = rtc.get_owned_contexts();
+ if( ec_id >= eclist.length){
+ return null;
}
- if CORBA.is_nil(eclist[ec_id]):
- return RTC.ExecutionContext._nil
+ if(eclist[ec_id] == null){
+ return null;
}
- return eclist[ec_id]
+ return eclist[ec_id];
}
- elif ec_id >= 1000r{
- pec_id = ec_id - 1000
- eclist = rtc.get_participating_contexts()
- if pec_id >= len(eclist):
- return RTC.ExecutionContext._nil
+ else {
+ int pec_id = ec_id - RTObject_impl.ECOTHER_OFFSET;
+ ExecutionContext[] eclist = rtc.get_participating_contexts();
+ if(pec_id >= eclist.length){
+ return null;
}
- if CORBA.is_nil(eclist[pec_id]):
- return RTC.ExecutionContext._nil
+ if(eclist[pec_id]==null){
+ return null;
}
- return eclist[pec_id]
+ return eclist[pec_id];
}
- return RTC.ExecutionContext._nil
}
-*/
/**
+ * {@.ja RTコンポーネントに関連付けした実行コンテキストから指定したIDの実行コンテキストを取得}
+ * {@.en Get ExecutionContext.}
+ *
+ * {@.en Obtain a reference to the execution context represented
+ * by the given handle and RTC.}
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
+ * @return
+ * {@.ja 実行コンテキスト}
+ * {@.en ExecutionContext}
+ *
+ */
+ public static ExecutionContext get_actual_ec(RTObject rtc) {
+ return get_actual_ec(rtc,0);
+ }
+ /**
+ *
* {@.ja 対象のRTコンポーネントから指定した実行コンテキストのIDを取得する}
*
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec
* {@.ja 実行コンテキスト}
+ * {@.en ExecutionContext}
*
* @return
* {@.ja 実行コンテキストのID 指定した実行コンテキストがRTコンポーネントに関連付けられていなかった場合は-1を返す}
*
*/
-/*
- public get_ec_id(rtc, ec):
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return -1
+ public static int get_ec_id(RTObject rtc, ExecutionContext ec){
+ if(rtc == null){
+ return -1;
}
- eclist_own = rtc.get_owned_contexts()
+ ExecutionContext[] eclist = rtc.get_owned_contexts();
- count = 0
- for e in eclist_own{
- if not CORBA.is_nil(e){
- if e._is_equivalent(ec){
- return count
+ for(int ic=0;ic<eclist.length;++ic){
+ if(eclist[ic] != null){
+ if(eclist[ic]._is_equivalent(ec)){
+ return ic;
}
- count += 1
}
}
- eclist_pec = rtc.get_participating_contexts()
- count = 0
- for e in eclist_pec{
- if not CORBA.is_nil(e){
- if e._is_equivalent(ec){
- return count+1000
+ ExecutionContext[] eclist_pec = rtc.get_participating_contexts();
+ for(int ic=0;ic<eclist_pec.length;++ic){
+ if(eclist_pec[ic] != null){
+ if(eclist[ic]._is_equivalent(ec)){
+ return ic+RTObject_impl.ECOTHER_OFFSET;
}
- count += 1
}
}
- return -1
+ return -1;
}
-*/
/**
*
* {@.ja RTCを指定した実行コンテキストでアクティベーションする}
- *
+ * {@.en Activates RTC via Specified ExecutionContext.}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
* {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
* nilではない場合はactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合はアクティベーションが成功}
}
+ * {@.en Return code}
* RTC::ReturnCode_t activate(RTC::RTObject_ptr rtc, RTC::UniqueId ec_id = 0)
*/
-/*
- public activate(rtc, ec_id=0){
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ public static ReturnCode_t activate(RTObject rtc, int ec_id){
+ if(rtc==null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
- if CORBA.is_nil(ec){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc, ec_id);
+ if(ec==null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- return ec.activate_component(rtc)
+ return ec.activate_component(rtc);
}
-*/
/**
*
+ * {@.ja RTCをアクティベーションする}
+ * {@.en Activates RTC}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合はアクティベーションが成功}
+ * {@.en Return code}
+ }
+ * RTC::ReturnCode_t activate(RTC::RTObject_ptr rtc, RTC::UniqueId ec_id = 0)
+ */
+ public static ReturnCode_t activate(RTObject rtc){
+ return activate(rtc,0);
+ }
+ /**
+ *
* {@.ja RTCを指定した実行コンテキストで非アクティベーションする}
+ * {@.en Deactivates RTC via Specified ExecutionContext.}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
* {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
* nilではない場合はdeactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は非アクティベーションが成功}
* RTC::ReturnCode_t deactivate(RTC::RTObject_ptr rtc, RTC::UniqueId ec_id = 0)
+ * {@.en Return code}
*/
-/*
- public deactivate(rtc, ec_id=0){
+ public static ReturnCode_t deactivate(RTObject rtc, int ec_id){
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ if(rtc==null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
- if CORBA.is_nil(ec){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc, ec_id);
+ if(ec==null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- return ec.deactivate_component(rtc)
+ return ec.deactivate_component(rtc);
}
-*/
/**
*
+ * {@.ja RTCを非アクティベーションする}
+ * {@.en Deactivates RTC.}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はdeactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は非アクティベーションが成功}
+ * RTC::ReturnCode_t deactivate(RTC::RTObject_ptr rtc, RTC::UniqueId ec_id = 0)
+ * {@.en Return code}
+ */
+ public static ReturnCode_t deactivate(RTObject rtc){
+ return deactivate( rtc, 0);
+ }
+ /**
+ *
* {@.ja RTCを指定した実行コンテキストでリセットする}
+ * {@.en Resets RTC via Specified RTC.}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
* {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
* nilではない場合はdeactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合はリセットが成功}
+ * {@.en Return code}
*
* RTC::ReturnCode_t reset(RTC::RTObject_ptr rtc, RTC::UniqueId ec_id = 0)
*/
-/*
- public reset(rtc, ec_id=0){
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ public static ReturnCode_t reset(RTObject rtc, int ec_id){
+ if(rtc==null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
- if CORBA.is_nil(ec){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc, ec_id);
+ if(ec==null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- return ec.reset_component(rtc)
+ return ec.reset_component(rtc);
}
-*/
/**
*
+ * {@.ja RTCをリセットする}
+ * {@.en Resets RTC}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
+ * nilではない場合はdeactivate_component関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合はリセットが成功}
+ * {@.en Return code}
+ *
+ */
+ public static ReturnCode_t reset(RTObject rtc){
+ return reset(rtc,0);
+ }
+ /**
+ *
* {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでの状態を取得}
+ * {@.en Get RTC's status}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
- * @param ret
+ * @return
* {@.ja RTCの状態}
+ * {@.en RTC's status}
*
- * @return
- * {@.ja rtc、ecがnilの場合はfalseを返す。
- * nilではない場合はret[0]に状態を代入してtrueを返す。}
*
- *
*/
-/*
- public get_state(rtc, ec_id=0, ret=[None]){
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return false
+ public static LifeCycleState get_state(RTObject rtc, int ec_id){
+ if(rtc==null){
+ return LifeCycleState.ERROR_STATE;
}
- ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
- if CORBA.is_nil(ec){
- return false
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc, ec_id);
+ if(ec==null){
+ return LifeCycleState.ERROR_STATE;
}
- ret[0] = ec.get_component_state(rtc)
- return true
+ return ec.get_component_state(rtc);
}
-*/
/**
*
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントの状態を取得}
+ * {@.en Get RTC's status}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja RTCの状態}
+ * {@.en RTC's status}
+ *
+ *
+ */
+ public static LifeCycleState get_state(RTObject rtc){
+ return get_state(rtc, 0);
+ }
+ /**
+ *
* {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでINACTIVE状態かどうか判定}
+ * {@.en Confirm to INACTIVE}
*
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
* {@.ja INACTIVE状態の時はtrue、それ以外はfalse
* rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ * {@.en Result of state confirmation
+ * (INACTIVE state:true, other state:false)}
*
*/
-/*
- public is_in_inactive(rtc, ec_id=0){
- ret = [None]
- if get_state(rtc, ec_id, ret){
- if ret[0] == RTC.INACTIVE_STATE{
- return true
- }
+ public static boolean is_in_inactive(RTObject rtc, int ec_id){
+ if( get_state(rtc, ec_id) == LifeCycleState.INACTIVE_STATE){
+ return true;
}
- return false
+ return false;
}
-*/
/**
*
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでINACTIVE状態かどうか判定}
+ * {@.en Confirm to INACTIVE}
+ *
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
+ *
+ *
+ * @return
+ * {@.ja INACTIVE状態の時はtrue、それ以外はfalse
+ * rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ * {@.en Result of state confirmation
+ * (INACTIVE state:true, other state:false)}
+ *
+ */
+ public static boolean is_in_inactive(RTObject rtc){
+ return is_in_inactive(rtc, 0);
+ }
+ /**
+ *
* {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでACTIVE状態かどうか判定}
+ * {@.en Confirm to ACTIVE}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
* {@.ja ACTIVE状態の時はtrue、それ以外はfalse
* rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ * {@.en Result of state confirmation
+ * (ACTIVE state:true, other state:false)}
*
*/
-/*
- public is_in_active(rtc, ec_id=0){
- ret = [None]
- if get_state(rtc, ec_id, ret){
- if ret[0] == RTC.ACTIVE_STATE{
- return true
- }
+ public static boolean is_in_active(RTObject rtc, int ec_id){
+ if(get_state(rtc, ec_id) == LifeCycleState.ACTIVE_STATE){
+ return true;
}
- return false
+ return false;
}
-*/
/**
*
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントがACTIVE状態かどうか判定}
+ * {@.en Confirm to ACTIVE}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ACTIVE状態の時はtrue、それ以外はfalse
+ * rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ * {@.en Result of state confirmation
+ * (ACTIVE state:true, other state:false)}
+ *
+ */
+ public static boolean is_in_active(RTObject rtc){
+ return is_in_active(rtc, 0);
+ }
+ /**
+ *
* {@.ja 対象のRTコンポーネントの指定した実行コンテキストでERROR状態かどうか判定}
+ * {@.en Confirm to ERROR}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param
* {@.ja ec_id 実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
* {@.ja ERROR状態の時はtrue、それ以外はfalse
* rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ * {@.en Result of state confirmation
+ * (ERROR state:true, other state:false)}
*
*/
-/*
- public is_in_error(rtc, ec_id=0){
- ret = [None]
- if get_state(rtc, ec_id, ret){
- if ret[0] == RTC.ERROR_STATE{
- return true
- }
+ public static boolean is_in_error(RTObject rtc, int ec_id){
+ if(get_state(rtc, ec_id) == LifeCycleState.ERROR_STATE){
+ return true;
}
- return false
+ return false;
}
-*/
/**
*
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネントがERROR状態かどうか判定}
+ * {@.en Confirm to ERROR}
+ *
+ * @param rtc
+ * {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
+ *
+ *
+ * @return
+ * {@.ja ERROR状態の時はtrue、それ以外はfalse
+ * rtc、ecがnilの場合もfalseを返す}
+ * {@.en Result of state confirmation
+ * (ERROR state:true, other state:false)}
+ *
+ */
+ public static boolean is_in_error(RTObject rtc){
+ return is_in_error(rtc,0);
+ }
+ /**
+ *
* {@.ja RTCのデフォルトの実行コンテキストの実行周期を取得する}
+ * {@.en Get execution rate(Hz) of ExecutionContext}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @return
* {@.ja 実行周期}
+ * {@.en Execution cycle(Unit:Hz)}
*/
-/*
- public get_default_rate(rtc){
- ec = get_actual_ec(rtc)
- return ec.get_rate()
+ public static double get_default_rate(RTObject rtc){
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc);
+ return ec.get_rate();
}
-*/
/**
*
* {@.ja RTCのデフォルトの実行コンテキストの実行周期を設定する}
+ * {@.en Set execution rate(Hz) of ExecutionContext}
*
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
+ *
* @param rate
* {@.ja 実行周期}
+ * {@.en Execution cycle(Unit:Hz)}
*
* @return
* {@.ja set_rate関数の戻り値を返す。 RTC_OKで設定が成功}
+ * {@.en Return code}
*
*/
-/*
- public set_default_rate(rtc, rate){
- ec = get_actual_ec(rtc)
- return ec.set_rate(rate)
+ public static ReturnCode_t set_default_rate(RTObject rtc, double rate){
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc);
+ return ec.set_rate(rate);
}
-*/
/**
*
- * {@.ja RTCの指定IDの実行コンテキストの周期を設定}
+ * {@.ja RTCの指定IDの実行コンテキストの周期を取得}
+ * {@.en Get execution rate(Hz) of specified ExecutionContext}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 指定の実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
* {@.ja 実行周期}
+ * {@.en Execution cycle(Unit:Hz)}
*
*/
-/*
- public get_current_rate(rtc, ec_id){
- ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
- return ec.get_rate()
+ public static double get_current_rate(RTObject rtc, int ec_id){
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc, ec_id);
+ return ec.get_rate();
}
-*/
/**
*
- * {@.ja RTCの指定IDの実行コンテキストの周期を取得}
+ * {@.ja RTCの指定IDの実行コンテキストの周期を設定}
+ * {@.en Set execution rate(Hz) of specified ExecutionContext}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param ec_id
* {@.ja 指定の実行コンテキストのID}
+ * {@.en ExecutionContext handle}
*
* @return
* {@.ja set_rate関数の戻り値を返す。RTC_OKで設定が成功}
+ * {@.en Return code}
*
- *
*/
-/*
- public set_current_rate(rtc, ec_id, rate){
- ec = get_actual_ec(rtc, ec_id)
- return ec.set_rate(rate)
+ public static ReturnCode_t set_current_rate(RTObject rtc,
+ int ec_id, double rate){
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc, ec_id);
+ return ec.set_rate(rate);
}
-*/
/**
*
* {@.ja 対象のRTCのデフォルトの実行コンテキストに指定のRTCを関連付ける}
+ * {@.en Add an RT-component to The target RT-Component of ExecutionContext}
*
*
* @param localcomp
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param othercomp
* {@.ja 実行コンテキストに関連付けるRTコンポーネント}
+ * {@.en The target RT-Component for add}
*
* @return
* {@.ja ecの取得に失敗した場合はRTC_ERRORを返す
* そうでない場合はaddComponent関数の戻り値を返す。RTC_OKで接続成功。}
+ * {@.en The return code of ReturnCode_t type}
*
*/
-/*
- public add_rtc_to_default_ec(localcomp, othercomp){
- ec = get_actual_ec(localcomp)
- if CORBA.is_nil(ec){
- return RTC.RTC_ERROR
+ public static ReturnCode_t add_rtc_to_default_ec(RTObject localcomp,
+ RTObject othercomp){
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(localcomp);
+ if(ec==null){
+ return ReturnCode_t.RTC_ERROR;
}
- return ec.add_component(othercomp)
+ return ec.add_component(othercomp);
}
-*/
/**
*
* {@.ja 対象のRTCのデフォルトの実行コンテキストの指定のRTCへの関連付けを解除する}
+ * {@.en Remove the RT-Component from participant list of ExecutionContext}
*
*
* @param localcomp
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param othercomp
* {@.ja 実行コンテキストとの関連付けを解除するRTコンポーネント}
+ * {@.en The target RT-Component for delete}
*
* @return
* {@.ja ecの取得に失敗した場合はRTC_ERRORを返す
* そうでない場合はremoveComponent関数の戻り値を返す。RTC_OKで接続成功。}
+ * {@.en The return code of ReturnCode_t type}
*
*/
-/*
- public remove_rtc_to_default_ec(localcomp, othercomp){
- ec = get_actual_ec(localcomp)
- if CORBA.is_nil(ec){
- return RTC.RTC_ERROR
+ public static ReturnCode_t remove_rtc_to_default_ec(RTObject localcomp,
+ RTObject othercomp){
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(localcomp);
+ if(ec==null){
+ return ReturnCode_t.RTC_ERROR;
}
- return ec.remove_component(othercomp)
+ return ec.remove_component(othercomp);
}
-*/
/**
- * @if jp
*
* {@.ja RTCのデフォルトの実行コンテキストに参加しているRTCのリストを取得する}
+ * {@.en Getting participant RTC list}
* <p>
* {@.ja 実行コンテキストがnilの場合は空のリストを返す}
*
*
* @param rtc
* {@.ja RTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @return
* {@.ja RTCのリスト}
+ * {@.en Participants RTC list}
*/
-/*
- public get_participants_rtc(rtc){
- ec = get_actual_ec(rtc)
- if CORBA.is_nil(ec){
- return []
+ public static RTObject[] get_participants_rtc(RTObject rtc){
+ ExecutionContext ec = get_actual_ec(rtc);
+ if(ec==null){
+ return null;
}
- prifile = ec.get_profile()
- return prifile.participants
+ ExecutionContextService ecs;
+ ecs = ExecutionContextServiceHelper.narrow(ec);
+ if(ecs==null){
+ return null;
+ }
+ ExecutionContextProfile prifile = ecs.get_profile();
+ return prifile.participants;
}
-*/
/**
*
- * {@.ja 指定したRTCの保持するポートの名前を取得}
+ * {@.ja 指定したRTCの保持するポートの名前を取得}
+ * {@.en Gets the port name a specified RTC maintains.}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @return
* {@.ja ポート名のリスト}
+ * {@.en List of port names}
*
*/
-/*
- public get_port_names(rtc){
- names = []
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return names
+ public static Vector<String> get_port_names(RTObject rtc){
+ if(rtc==null){
+ return null;
}
- ports = rtc.get_ports()
- for p in ports{
- pp = p.get_port_profile()
- s = pp.name
- names.append(s)
+ Vector<String> names = new Vector<String>();
+ PortServiceListHolder ports = new PortServiceListHolder();
+ ports.value = rtc.get_ports();
+ for (int ic=0; ic < ports.value.length; ++ic) {
+ PortProfile pp = ports.value[ic].get_port_profile();
+ String str = pp.name;
+ names.add(str);
}
- return names
+ return names;
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定したRTCの保持するインポートの名前を取得}
+ * {@.en Gets the inport name a specified RTC maintains.}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @return
* {@.ja ポート名のリスト}
+ * {@.en List of port names}
*
*
*/
-/*
- public get_inport_names(rtc) {
- names = []
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return names
+ public static Vector<String> get_inport_names(RTObject rtc) {
+ if(rtc==null){
+ return null;
}
- ports = rtc.get_ports()
- for p in ports{
- pp = p.get_port_profile()
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, pp.properties)
- if prop.getProperty("port.port_type") == "DataInPort" {
- s = pp.name
- names.append(s)
+ Vector<String> names = new Vector<String>();
+ PortServiceListHolder ports = new PortServiceListHolder();
+ ports.value = rtc.get_ports();
+ for (int ic=0; ic < ports.value.length; ++ic) {
+ PortProfile pp = ports.value[ic].get_port_profile();
+ NVListHolder nvholder =
+ new NVListHolder(pp.properties);
+ Properties prop = new Properties();
+ NVUtil.copyToProperties(prop, nvholder);
+ String str = prop.getProperty("port.port_type");
+ if(str.equals("DataInPort")){
+ names.add(pp.name);
}
}
- return names
+ return names;
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定したRTCの保持するアウトポートの名前を取得}
+ * {@.en Gets the outport name a specified RTC maintains.}
*
* @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @return
* {@.ja ポート名のリスト}
+ * {@.en List of port names}
*
*/
-/*
- public get_outport_names(rtc){
- names = []
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return names
+ public static Vector<String> get_outport_names(RTObject rtc){
+ if(rtc==null){
+ return null;
}
+ Vector<String> names = new Vector<String>();
+ PortServiceListHolder ports = new PortServiceListHolder();
- ports = rtc.get_ports()
- for p in ports{
- pp = p.get_port_profile()
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, pp.properties)
- if prop.getProperty("port.port_type") == "DataOutPort"{
- s = pp.name
- names.append(s)
+ ports.value = rtc.get_ports();
+ for (int ic=0; ic < ports.value.length; ++ic) {
+ PortProfile pp = ports.value[ic].get_port_profile();
+ NVListHolder nvholder =
+ new NVListHolder(pp.properties);
+ Properties prop = new Properties();
+ NVUtil.copyToProperties(prop, nvholder);
+ String str = prop.getProperty("port.port_type");
+ if(str.equals("DataOutPort")){
+ names.add(pp.name);
}
}
- return names
+ return names;
}
-*/
/**
* {@.ja 指定したRTCの保持するサービスポートの名前を取得}
+ * {@.en Gets names of service port a specified RTC maintains.}
*
- * @param rtc 対象のRTコンポーネント
+ * @param rtc
* {@.ja 対象のRTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @return
* {@.ja ポート名のリスト}
+ * {@.en List of port names}
*/
-/*
- public get_svcport_names(rtc){
- names = []
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return names
+ public static Vector<String> get_svcport_names(RTObject rtc){
+ if(rtc==null){
+ return null;
}
- ports = rtc.get_ports()
- for p in ports{
- pp = p.get_port_profile()
- prop = OpenRTM_aist.Properties()
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, pp.properties)
- if prop.getProperty("port.port_type") == "CorbaPort"{
- s = pp.name
- names.append(s)
+ Vector<String> names = new Vector<String>();
+
+ PortServiceListHolder ports = new PortServiceListHolder();
+ ports.value = rtc.get_ports();
+ for (int ic=0; ic < ports.value.length; ++ic) {
+ PortProfile pp = ports.value[ic].get_port_profile();
+ NVListHolder nvholder =
+ new NVListHolder(pp.properties);
+ Properties prop = new Properties();
+ NVUtil.copyToProperties(prop, nvholder);
+ String str = prop.getProperty("port.port_type");
+ if(str.equals("CorbaPort")){
+ names.add(pp.name);
}
}
- return names
+ return names;
}
-*/
/**
*
* {@.ja 対象のRTCから指定した名前のポートを取得}
+ * {@.en Get a port of the specified name from ports Component maintains.}
*
* @param rtc
* {@.ja RTコンポーネント}
+ * {@.en Target RT-Component's instances}
*
* @param name
* {@.ja ポート名}
+ * {@.en the name of port}
*
* @return
* {@.ja ポート}
+ * {@.en PortService}
*
- *
- *
* RTC::PortService_var get_port_by_name(const RTC::RTObject_ptr rtc, std::string name)
*/
-/*
- public get_port_by_name(rtc, name){
- if CORBA.is_nil(rtc){
- return RTC.PortService._nil
+ public static PortService get_port_by_name(RTObject rtc, String name){
+ if(rtc==null){
+ return null;
}
- ports = rtc.get_ports()
- for p in ports{
- pp = p.get_port_profile()
- s = pp.name
-
- if name == s{
- return p
+ PortServiceListHolder ports = new PortServiceListHolder();
+ ports.value = rtc.get_ports();
+ for (int ic=0; ic < ports.value.length; ++ic) {
+ PortProfile pp = ports.value[ic].get_port_profile();
+ if(pp.name.equals(name)){
+ return ports.value[ic];
}
}
- return RTC.PortService._nil
+ return null;
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定したポートの保持しているコネクタの名前のリストを取得}
+ * {@.en Gets a list of the ports name specified port maintains.}
*
* @param port
* {@.ja 対象のポート}
+ * {@.en Target Port}
*
* @return
* {@.ja コネクタ名のリスト}
+ * {@.en List of port names}
*
*
*/
-/*
- public get_connector_names(port){
- names = []
- if CORBA.is_nil(port){
- return names
+ public static Vector<String> get_connector_names(PortBase port){
+ if(port==null){
+ return null;
}
- conprof = port.get_connector_profiles()
- for c in conprof{
- names.append(c.name)
+ Vector<String> names = new Vector<String>();
+ ConnectorProfileListHolder conprof =
+ new ConnectorProfileListHolder();
+ conprof.value = port.get_connector_profiles();
+ for(int ic=0;ic<conprof.value.length;++ic){
+ names.add(conprof.value[ic].name);
}
- return names
-
+ return names;
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定したポートの保持しているコネクタのIDのリストを取得}
+ * {@.en Gets a list of the connectorIDs specified port maintains.}
*
*
* @param port 対象のポート
* {@.ja 対象のポート}
+ * {@.en Target Port}
*
* @return
* {@.ja コネクタのIDのリスト}
+ * {@.en List of connectorIDs}
*
*
*/
-/*
- public get_connector_ids(port){
- ids = []
- if CORBA.is_nil(port){
- return ids
+ public static Vector<String> get_connector_ids(PortBase port){
+ if(port == null){
+ return null;
}
- conprof = port.get_connector_profiles()
- for c in conprof{
- ids.append(c.connector_id)
+ Vector<String> ids = new Vector<String>();
+ ConnectorProfileListHolder conprof =
+ new ConnectorProfileListHolder();
+ conprof.value = port.get_connector_profiles();
+ for(int ic=0;ic<conprof.value.length;++ic){
+ ids.add(conprof.value[ic].connector_id);
}
- return ids
+ return ids;
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定したポートを接続するためのコネクタプロファイルを取得}
+ * {@.en Gets ConnectorProfile for connect specified ports}
*
*
* @param name
* {@.ja コネクタ名}
+ * {@.en connector name}
*
* @param prop_arg
* {@.ja 設定}
+ * {@.en connection properties}
*
* @param port0
* {@.ja 対象のポート1}
+ * {@.en Target Port}
*
* @param port1
* {@.ja 対象のポート2}
+ * {@.en Target Port}
*
* @return
* {@.ja コネクタプロファイル}
+ * {@.en ConnectorProfile}
*
*
* RTC::ConnectorProfile_var create_connector(const std::string name,const coil::Properties prop_arg,const RTC::PortService_ptr port0,const RTC::PortService_ptr port1)
*/
-/*
- public create_connector(name, prop_arg, port0, port1){
- prop = prop_arg
- conn_prof = RTC.ConnectorProfile(name, "", [port0, port1],[])
+ public static ConnectorProfile create_connector(String name,
+ Properties prop_arg, PortService port0, PortService port1){
+ Properties prop = new Properties(prop_arg);
+ String connector_id = new String();
+ PortService[] ports = new PortService[2];
+ ports[0] = port0;
+ ports[1] = port1;
+ NameValue[] properties = new NameValue[0];
+ ConnectorProfile conn_prof = new ConnectorProfile(
+ name,
+ connector_id,
+ ports,
+ properties
+ );
-
-
- if not str(prop.getProperty("dataport.dataflow_type")){
- prop.setProperty("dataport.dataflow_type","push")
+ if(prop.getProperty("dataport.dataflow_type").isEmpty()){
+ prop.setProperty("dataport.dataflow_type","push");
}
- if not str(prop.getProperty("dataport.interface_type")){
- prop.setProperty("dataport.interface_type","corba_cdr")
+ if(prop.getProperty("dataport.interface_type").isEmpty()){
+ prop.setProperty("dataport.interface_type","corba_cdr");
}
- conn_prof.properties = []
- OpenRTM_aist.NVUtil.copyFromProperties(conn_prof.properties, prop)
+ NVListHolder nvlist = new NVListHolder();
+ NVUtil.copyFromProperties(nvlist, prop);
+ conn_prof.properties = nvlist.value;
- return conn_prof
+ return conn_prof;
}
- */
/**
*
- * {@.ja 指定したポート同士が接続されているかを判定}
+ * {@.ja 指定したポート同士が接続されているかを判定}S
+ * {@.en Cconfirms the connection in specified ports.}
*
*
* @param localport
* {@.ja 対象のポート1}
+ * {@.en Target Port}
*
* @param otherport
* {@.ja 対象のポート2}
+ * {@.en Target Port}
*
* @return
* {@.ja true: 接続済み、false: 未接続}
+ * {p.en already connected:true}
*
- *
*/
-/*
- public already_connected(localport, otherport){
- conprof = localport.get_connector_profiles()
- for c in conprof{
- for p in c.ports{
- if p._is_equivalent(otherport){
- return true
+ public static boolean already_connected(PortService localport,
+ PortService otherport){
+ ConnectorProfileListHolder conprof =
+ new ConnectorProfileListHolder();
+ conprof.value = localport.get_connector_profiles();
+ for(int ic=0;ic<conprof.value.length;++ic){
+ ConnectorProfile cprof = conprof.value[ic];
+ for(int icc=0;icc<cprof.ports.length;++icc){
+ if(cprof.ports[icc]._is_equivalent(otherport)){
+ return true;
}
}
}
-
- return false
-
+ return false;
}
-*/
/**
*
*
* {@.ja 指定したポートを接続する}
+ * {@.en Connects specified ports.}
*
*
* @param name
* {@.ja コネクタ名}
+ * {@.en connector name}
*
* @param prop
* {@.ja 設定}
+ * {@.en connection properties}
*
* @param port0
* {@.ja 対象のポート1}
+ * {@.en Target Port}
*
* @param port1
* {@.ja 対象のポート2}
+ * {@.en Target Port}
*
* @return
* {@.ja RTC、ECのオブジェクトリファレンスがnilの場合はBAD_PARAMETERを返す
* nilではない場合はport0.connect関数の戻り値を返す。RTC_OKの場合は接続が成功}
+ * {@.en Return code}
*
* RTC::ReturnCode_t connect(const std::string name,const coil::Properties prop,const RTC::PortService_ptr port0,const RTC::PortService_ptr port1)
*/
-/*
- public connect(name, prop, port0, port1){
- if CORBA.is_nil(port0){
- RTC.BAD_PARAMETER
+ public static ReturnCode_t connect(String name, Properties prop,
+ PortService port0, PortService port1){
+ if(port0 == null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- if CORBA.is_nil(port1){
- RTC.BAD_PARAMETER
+ if(port1 == null){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- if port0._is_equivalent(port1){
- RTC.BAD_PARAMETER
+ if(port0._is_equivalent(port1)){
+ return ReturnCode_t.BAD_PARAMETER;
}
- cprof = create_connector(name, prop, port0, port1)
- return port0.connect(cprof)[0]
+ ConnectorProfileHolder profileholder = new ConnectorProfileHolder();
+ profileholder.value = create_connector(name, prop, port0, port1);
+ return port0.connect(profileholder);
}
-*/
/**
*
* {@.ja 指定したポートと指定したリスト内のポート全てと接続する}
@@ -938,7 +1120,7 @@
* RTC::ReturnCode_t connect_multi(const std::string name,const coil::Properties prop,const RTC::PortService_ptr port,RTC::PortServiceList_var& target_ports)
*/
/*
- public connect_multi(name, prop, port, target_ports){
+ public static connect_multi(name, prop, port, target_ports){
ret = RTC.RTC_OK
for p in target_ports{
@@ -952,7 +1134,7 @@
ret = RTC.RTC_ERROR
}
}
- return ret
+ return ret;
}
*/
}
@@ -960,7 +1142,7 @@
* {@.ja ポートを名前から検索}
*
*/
-//public class find_port {
+//public static class find_port {
/**
*
@@ -975,7 +1157,7 @@
* find_port(const std::string name)
*/
/*
- public __init__(self, name){
+ public static __init__(self, name){
self._name = name
}
*/
@@ -993,11 +1175,11 @@
* bool operator()(RTC::PortService_var p)
*/
/*
- public __call__(self, p){
+ public static __call__(self, p){
prof = p.get_port_profile()
c = prof.name
- return (self._name == c)
+ return (self._name == c);
}
*/
/**
@@ -1030,24 +1212,24 @@
* RTC::ReturnCode_t connect_by_name(std::string name, coil::Properties prop,RTC::RTObject_ptr rtc0,const std::string portName0,RTC::RTObject_ptr rtc1,const std::string portName1)
*/
/*
- public connect_by_name(name, prop, rtc0, portName0, rtc1, portName1){
+ public static connect_by_name(name, prop, rtc0, portName0, RTObject rtc1, portName1){
if CORBA.is_nil(rtc0){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
if CORBA.is_nil(rtc1){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
port0 = get_port_by_name(rtc0, portName0)
if CORBA.is_nil(port0){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
port1 = get_port_by_name(rtc1, portName1)
if CORBA.is_nil(port1){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
- return connect(name, prop, port0, port1)
+ return connect(name, prop, port0, port1);
}
*/
@@ -1066,9 +1248,9 @@
*
*/
/*
- public disconnect(connector_prof){
+ public static disconnect(connector_prof){
ports = connector_prof.ports
- return disconnect_by_connector_id(ports[0], connector_prof.connector_id)
+ return disconnect_by_connector_id(ports[0], connector_prof.connector_id);
}
*/
@@ -1089,17 +1271,17 @@
*
*/
/*
- public disconnect_by_connector_name(port, name){
+ public static disconnect_by_connector_name(port, name){
if CORBA.is_nil(port){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
conprof = port.get_connector_profiles()
for c in conprof{
if c.name == name{
- return disconnect(c)
+ return disconnect(c);
}
}
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETERS;
}
*/
@@ -1122,11 +1304,11 @@
*
*/
/*
- public disconnect_by_connector_id(port, id){
+ public static disconnect_by_connector_id(port, id){
if CORBA.is_nil(port){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
- return port.disconnect(id)
+ return port.disconnect(id);
}
*/
@@ -1148,13 +1330,13 @@
*
*/
/*
- public disconnect_by_port_name(localport, othername){
+ public static disconnect_by_port_name(localport, othername){
if CORBA.is_nil(localport){
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
prof = localport.get_port_profile()
if prof.name == othername{
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
conprof = localport.get_connector_profiles()
@@ -1163,12 +1345,12 @@
if not CORBA.is_nil(p){
pp = p.get_port_profile()
if pp.name == othername{
- return disconnect(c)
+ return disconnect(c);
}
}
}
}
- return RTC.BAD_PARAMETER
+ return RTC.BAD_PARAMETER;
}
*/
/**
@@ -1186,12 +1368,12 @@
*
*/
/*
- public get_configuration(rtc){
+ public static get_configuration(RTObject rtc){
if CORBA.is_nil(rtc){
- return SDOPackage.Configuration._nil
+ return SDOPackage.Configuration._nil;
}
- return rtc.get_configuration()
+ return rtc.get_configuration();
}
*/
/**
@@ -1214,7 +1396,7 @@
*
*/
/*
- public get_parameter_by_key(rtc, confset_name, value_name){
+ public static get_parameter_by_key(RTObject rtc, confset_name, value_name){
conf = rtc.get_configuration()
@@ -1222,7 +1404,7 @@
confData = confset.configuration_data
prop = OpenRTM_aist.Properties()
OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, confData)
- return prop.getProperty(value_name)
+ return prop.getProperty(value_name);
}
*/
@@ -1242,10 +1424,10 @@
*
*/
/*
- public get_current_configuration_name(rtc){
+ public static get_current_configuration_name(RTObject rtc){
conf = rtc.get_configuration()
confset = conf.get_active_configuration_set()
- return confset.id
+ return confset.id;
}
*/
/**
@@ -1263,14 +1445,14 @@
*
*/
/*
- public get_active_configuration(rtc){
+ public static get_active_configuration(RTObject rtc){
conf = rtc.get_configuration()
confset = conf.get_active_configuration_set()
confData = confset.configuration_data
prop = OpenRTM_aist.Properties()
OpenRTM_aist.NVUtil.copyToProperties(prop, confData)
- return prop
+ return prop;
}
*/
@@ -1293,7 +1475,7 @@
*
*/
/*
- public set_configuration(rtc, confset_name, value_name, value){
+ public static set_configuration(rRTObject tc, confset_name, value_name, value){
conf = rtc.get_configuration()
confset = conf.get_configuration_set(confset_name)
@@ -1306,7 +1488,7 @@
conf.set_configuration_set_values(confset)
conf.activate_configuration_set(confset_name)
- return true
+ return true;
}
*/
//}
More information about the openrtm-commit
mailing list