[openrtm-commit:01695] r640 - trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist
openrtm ＠ openrtm.org
openrtm ＠ openrtm.org
2016年 2月 1日 (月) 14:18:31 JST
Author: miyamoto
Date: 2016-02-01 14:18:31 +0900 (Mon, 01 Feb 2016)
New Revision: 640
Modified:
trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaConsumer.py
Log:
[compat,->RELENG_1_2] Direct connect functionality with service ports has been implemented. refs #3408
Modified: trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaConsumer.py
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaConsumer.py 2016-02-01 05:15:22 UTC (rev 639)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaConsumer.py 2016-02-01 05:18:31 UTC (rev 640)
@@ -1,333 +1,350 @@
-#!/usr/bin/env python
-# -*- coding: euc-jp -*-
-
-
-##
-#
-# @file CorbaConsumer.py
-# @brief CORBA Consumer class
-# @date $Date: 2007/09/20 $
-# @author Noriaki Ando <n-ando at aist.go.jp> and Shinji Kurihara
-#
-# Copyright (C) 2006-2008
-# Noriaki Ando
-# Task-intelligence Research Group,
-# Intelligent Systems Research Institute,
-# National Institute of
-# Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan
-# All rights reserved.
-
-
-from omniORB import CORBA
-
-##
-# @if jp
-# @class CorbaConsumerBase
-#
-# @brief オブジェクトリファレンスを保持するプレースホルダ基底クラス
-#
-# 通信手段として CORBA を選択した場合のコンシューマ実装のための基底クラス
-#
-# @since 0.4.0
-#
-# @else
-# @class ConsumerBase
-# @brief Placeholder base class to hold remote object reference.
-# @endif
-class CorbaConsumerBase:
- """
- """
-
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief コンストラクタ
- #
- # @param self
- # @param consumer コピー元のCorbaConsumerBaseオブジェクト
- #
- # @else
- #
- # @brief Consructor
- #
- # @param self
- #
- # @endif
- def __init__(self, consumer=None):
- if consumer:
- self._objref = consumer._objref
- else:
- self._objref = None
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief 代入演算子
- #
- # @param self
- # @param consumer 代入元
- #
- # @return 代入結果
- #
- # @else
- #
- # @brief Assignment operator
- #
- # @param self
- # @param consumer Copy source.
- #
- # @endif
- def equal(self, consumer):
- self._objref = consumer._objref
- return self
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief CORBAオブジェクトをセットする
- #
- # 与えられたオブジェクトリファレンスは、ConsumerBase オブジェクト内に
- # CORBA::Object_var 型として保持される。
- #
- # @param self
- # @param obj CORBA オブジェクトのリファレンス
- #
- # @return obj が nil リファレンスの場合 false を返す。
- #
- # @else
- #
- # @brief Set CORBA Object
- #
- # The given CORBA Object is held as CORBA::Object_var type
- #
- # @param self
- # @param obj Object reference of CORBA object
- #
- # @return If obj is nil reference, it returns false.
- #
- # @endif
- def setObject(self, obj):
- if CORBA.is_nil(obj):
- return False
-
- self._objref = obj
- return True
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief CORBAオブジェクトを取得する
- #
- # ConsumerBase オブジェクト内に CORBA::Object_var 型として保持されている
- # オブジェクトリファレンスを取得する。
- #
- # @param self
- #
- # @return obj CORBA オブジェクトのリファレンス
- #
- # @else
- #
- # @brief Get CORBA Object
- #
- # @param self
- #
- # @return Object reference of CORBA object
- #
- # @endif
- def getObject(self):
- return self._objref
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief CORBAオブジェクトの設定をクリアする
- #
- # 設定されている CORBA オブジェクトをクリアする。
- # CORBAオブジェクトそのものに対しては何も操作しない。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def releaseObject(self):
- self._objref = CORBA.Object._nil
-
-
-
-##
-# @if jp
-#
-# @class CorbaConsumer
-# @brief オブジェクトリファレンスを保持するプレースホルダクラス
-#
-# 引数で与えられた型のCORBAオブジェクトを保持する。
-# オブジェクトがセットされたときに、与えられた型で narrow されるので、
-# _ptr() で取得するリファレンスは、narrow 済みのリファレンスである。
-#
-# @since 0.4.0
-#
-# @else
-#
-# @class Consumer.CorbaConsumer
-# @brief Placeholder class to hold remote object reference.
-#
-# This class holds a type of object that given by parameter.
-# For internal use, _ptr type and _var type should be given as parameter.
-#
-# @since 0.4.0
-#
-# @endif
-class CorbaConsumer(CorbaConsumerBase):
- """
- """
-
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief コンストラクタ
- #
- # @param self
- # @param interfaceType このホルダが保持するオブジェクトの型
- # (デフォルト値;None)
- # @param consumer このホルダが保持するオブジェクト(デフォルト値;None)
- #
- # @else
- #
- # @brief Consructor
- #
- # @endif
- def __init__(self, interfaceType=None, consumer=None):
- if interfaceType:
- self._interfaceType = interfaceType
- else:
- self._interfaceType = None
-
- if consumer:
- CorbaConsumerBase.__init__(self, consumer)
- self._var = consumer._var
- else:
- CorbaConsumerBase.__init__(self)
- self._var = None
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief 代入演算子
- #
- # @param self
- # @param consumer 代入元
- #
- # @return 代入結果
- #
- # @else
- #
- # @brief Assignment operator
- #
- # @param self
- # @param consumer Copy source.
- #
- # @endif
- def equal(self, consumer):
- self._var = consumer._var
-
-
- def __del__(self):
- self.releaseObject()
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief オブジェクトをセットする
- #
- # ConsumerBase のオーバーライド。CORBA::Object_var にオブジェクトをセット
- # するとともに、パラメータの型で narrow したオブジェクトを保持する。
- #
- # @param self
- # @param obj CORBA Objecct
- #
- # @return オブジェクト設定結果
- # 設定対象オブジェクトが null の場合は false が返ってくる
- #
- # @else
- # @brief Set Object
- #
- # Override function of ConsumerBase. This operation set an Object to
- # CORBA:Object_var in the class, and this object is narrowed to
- # given parameter and stored in.
- #
- # @param self
- # @param obj CORBA Objecct
- #
- # @endif
- def setObject(self, obj):
- if not CorbaConsumerBase.setObject(self, obj):
- self.releaseObject()
- return False
-
- if self._interfaceType:
- self._var = obj._narrow(self._interfaceType)
- else:
- self._var = self._objref
-
- if not CORBA.is_nil(self._var):
- return True
-
- self.releaseObject()
- return False
-
-
- ##
- # @if jp
- # @brief ObjectType 型のオブジェクトのリファレンスを取得
- #
- # ObjectType に narrow済みのオブジェクトのリファレンスを取得する。
- # オブジェクトリファレンスを使用するには、setObject() でセット済みで
- # なければならない。
- # オブジェクトがセットされていなければ nil オブジェクトリファレンスが
- # 返される。
- #
- # @param self
- #
- # @return ObjectType に narrow 済みのオブジェクトのリファレンス
- #
- # @else
- # @brief Get Object reference narrowed as ObjectType
- #
- # This operation returns object reference narrowed as ObjectType.
- # To use the returned object reference, reference have to be set by
- # setObject().
- # If object is not set, this operation returns nil object reference.
- #
- # @return The object reference narrowed as ObjectType
- #
- # @endif
- def _ptr(self):
- return self._var
-
-
- ##
- # @if jp
- #
- # @brief CORBAオブジェクトの設定をクリアする
- #
- # 設定されている CORBA オブジェクトをクリアする。
- # CORBAオブジェクトそのものに対しては何も操作しない。
- #
- # @param self
- #
- # @else
- #
- # @endif
- def releaseObject(self):
- CorbaConsumerBase.releaseObject(self)
- self._var = CORBA.Object._nil
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: euc-jp -*-
+
+
+##
+#
+# @file CorbaConsumer.py
+# @brief CORBA Consumer class
+# @date $Date: 2007/09/20 $
+# @author Noriaki Ando <n-ando at aist.go.jp> and Shinji Kurihara
+#
+# Copyright (C) 2006-2008
+# Noriaki Ando
+# Task-intelligence Research Group,
+# Intelligent Systems Research Institute,
+# National Institute of
+# Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan
+# All rights reserved.
+
+
+from omniORB import CORBA
+import OpenRTM_aist
+
+##
+# @if jp
+# @class CorbaConsumerBase
+#
+# @brief オブジェクトリファレンスを保持するプレースホルダ基底クラス
+#
+# 通信手段として CORBA を選択した場合のコンシューマ実装のための基底クラス
+#
+# @since 0.4.0
+#
+# @else
+# @class ConsumerBase
+# @brief Placeholder base class to hold remote object reference.
+# @endif
+class CorbaConsumerBase:
+ """
+ """
+
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief コンストラクタ
+ #
+ # @param self
+ # @param consumer コピー元のCorbaConsumerBaseオブジェクト
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Consructor
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @endif
+ def __init__(self, consumer=None):
+ if consumer:
+ self._objref = consumer._objref
+ else:
+ self._objref = None
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief 代入演算子
+ #
+ # @param self
+ # @param consumer 代入元
+ #
+ # @return 代入結果
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Assignment operator
+ #
+ # @param self
+ # @param consumer Copy source.
+ #
+ # @endif
+ def equal(self, consumer):
+ self._objref = consumer._objref
+ return self
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief CORBAオブジェクトをセットする
+ #
+ # 与えられたオブジェクトリファレンスは、ConsumerBase オブジェクト内に
+ # CORBA::Object_var 型として保持される。
+ #
+ # @param self
+ # @param obj CORBA オブジェクトのリファレンス
+ #
+ # @return obj が nil リファレンスの場合 false を返す。
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Set CORBA Object
+ #
+ # The given CORBA Object is held as CORBA::Object_var type
+ #
+ # @param self
+ # @param obj Object reference of CORBA object
+ #
+ # @return If obj is nil reference, it returns false.
+ #
+ # @endif
+ def setObject(self, obj):
+ if CORBA.is_nil(obj):
+ return False
+
+ self._objref = obj
+ return True
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief CORBAオブジェクトを取得する
+ #
+ # ConsumerBase オブジェクト内に CORBA::Object_var 型として保持されている
+ # オブジェクトリファレンスを取得する。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return obj CORBA オブジェクトのリファレンス
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Get CORBA Object
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return Object reference of CORBA object
+ #
+ # @endif
+ def getObject(self):
+ return self._objref
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief CORBAオブジェクトの設定をクリアする
+ #
+ # 設定されている CORBA オブジェクトをクリアする。
+ # CORBAオブジェクトそのものに対しては何も操作しない。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def releaseObject(self):
+ self._objref = CORBA.Object._nil
+
+
+
+##
+# @if jp
+#
+# @class CorbaConsumer
+# @brief オブジェクトリファレンスを保持するプレースホルダクラス
+#
+# 引数で与えられた型のCORBAオブジェクトを保持する。
+# オブジェクトがセットされたときに、与えられた型で narrow されるので、
+# _ptr() で取得するリファレンスは、narrow 済みのリファレンスである。
+#
+# @since 0.4.0
+#
+# @else
+#
+# @class Consumer.CorbaConsumer
+# @brief Placeholder class to hold remote object reference.
+#
+# This class holds a type of object that given by parameter.
+# For internal use, _ptr type and _var type should be given as parameter.
+#
+# @since 0.4.0
+#
+# @endif
+class CorbaConsumer(CorbaConsumerBase):
+ """
+ """
+
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief コンストラクタ
+ #
+ # @param self
+ # @param interfaceType このホルダが保持するオブジェクトの型
+ # (デフォルト値;None)
+ # @param consumer このホルダが保持するオブジェクト(デフォルト値;None)
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Consructor
+ #
+ # @endif
+ def __init__(self, interfaceType=None, consumer=None):
+ if interfaceType:
+ self._interfaceType = interfaceType
+ else:
+ self._interfaceType = None
+
+ if consumer:
+ CorbaConsumerBase.__init__(self, consumer)
+ self._var = consumer._var
+ else:
+ CorbaConsumerBase.__init__(self)
+ self._var = None
+
+ self._sev = None
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief 代入演算子
+ #
+ # @param self
+ # @param consumer 代入元
+ #
+ # @return 代入結果
+ #
+ # @else
+ #
+ # @brief Assignment operator
+ #
+ # @param self
+ # @param consumer Copy source.
+ #
+ # @endif
+ def equal(self, consumer):
+ self._var = consumer._var
+
+
+ def __del__(self):
+ self.releaseObject()
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief オブジェクトをセットする
+ #
+ # ConsumerBase のオーバーライド。CORBA::Object_var にオブジェクトをセット
+ # するとともに、パラメータの型で narrow したオブジェクトを保持する。
+ #
+ # @param self
+ # @param obj CORBA Objecct
+ #
+ # @return オブジェクト設定結果
+ # 設定対象オブジェクトが null の場合は false が返ってくる
+ #
+ # @else
+ # @brief Set Object
+ #
+ # Override function of ConsumerBase. This operation set an Object to
+ # CORBA:Object_var in the class, and this object is narrowed to
+ # given parameter and stored in.
+ #
+ # @param self
+ # @param obj CORBA Objecct
+ #
+ # @endif
+ def setObject(self, obj):
+ if not CorbaConsumerBase.setObject(self, obj):
+ self.releaseObject()
+ return False
+
+ if self._interfaceType:
+ self._var = obj._narrow(self._interfaceType)
+ else:
+ self._var = self._objref
+
+
+
+ if not CORBA.is_nil(self._var):
+ return True
+
+ self.releaseObject()
+ return False
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ # @brief ObjectType 型のオブジェクトのリファレンスを取得
+ #
+ # ObjectType に narrow済みのオブジェクトのリファレンスを取得する。
+ # オブジェクトリファレンスを使用するには、setObject() でセット済みで
+ # なければならない。
+ # オブジェクトがセットされていなければ nil オブジェクトリファレンスが
+ # 返される。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @return ObjectType に narrow 済みのオブジェクトのリファレンス
+ #
+ # @else
+ # @brief Get Object reference narrowed as ObjectType
+ #
+ # This operation returns object reference narrowed as ObjectType.
+ # To use the returned object reference, reference have to be set by
+ # setObject().
+ # If object is not set, this operation returns nil object reference.
+ #
+ # @return The object reference narrowed as ObjectType
+ #
+ # @endif
+ def _ptr(self):
+ #print dir(self._var)
+ if self._sev is not None:
+ return self._sev
+ try:
+ mgr = OpenRTM_aist.Manager.instance()
+ self._sev = mgr._poa.reference_to_servant(self._var)
+ if self._sev is not None:
+ return self._sev
+ except:
+ return self._var
+
+ return self._var
+
+
+ ##
+ # @if jp
+ #
+ # @brief CORBAオブジェクトの設定をクリアする
+ #
+ # 設定されている CORBA オブジェクトをクリアする。
+ # CORBAオブジェクトそのものに対しては何も操作しない。
+ #
+ # @param self
+ #
+ # @else
+ #
+ # @endif
+ def releaseObject(self):
+ CorbaConsumerBase.releaseObject(self)
+ self._var = CORBA.Object._nil
+ self._sev = None
More information about the openrtm-commit
mailing list