[openrtm-commit:01693] r638 - trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist

2016年 2月 1日 (月) 14:05:07 JST

Author: miyamoto
Date: 2016-02-01 14:05:07 +0900 (Mon, 01 Feb 2016)
New Revision: 638

Modified:
   trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaNaming.py
   trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/NamingManager.py
Log:
[incompat,new_func,->RELENG_1_2] Now NamingManager can register a reference of Port to naming service. refs #3406

Modified: trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaNaming.py
===================================================================

--- trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaNaming.py	2016-02-01 04:48:04 UTC (rev 637)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/CorbaNaming.py	2016-02-01 05:05:07 UTC (rev 638)
@@ -1,1246 +1,1326 @@
-#!/usr/bin/env python
-# -*- coding: euc-jp -*-
-
-
-##
-# \file CorbaNaming.py
-# \brief CORBA naming service helper class
-# \author Noriaki Ando <n-ando at aist.go.jp> and Shinji Kurihara
-#
-# Copyright (C) 2006-2008
-#     Noriaki Ando
-#     Task-intelligence Research Group,
-#     Intelligent Systems Research Institute,
-#     National Institute of
-#         Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan
-#     All rights reserved.
-
-import omniORB.CORBA as CORBA
-import CosNaming
-import string
-import sys
-import traceback
-
-##
-# @if jp
-# @class CorbaNaming
-# @brief CORBA Naming Service ヘルパークラス
-#
-# このクラスは、CosNaming::NamingContext に対するラッパークラスである。
-# CosNaming::NamingContext が持つオペレーションとほぼ同じ機能の
-# オペレーションを提供するとともに、ネームコンポーネント CosNaming::Name
-# の代わりに文字列による名前表現を受け付けるオペレーションも提供する。
-#
-# オブジェクトは生成時、あるいは生成直後に CORBA ネームサーバに接続し
-# 以後、このネームサーバのルートコンテキストに対して種々のオペレーション
-# を処理する。
-# 深い階層のネーミングコンテキストの作成やオブジェクトのバインドにおいて、
-# 途中のコンテキストが存在しない場合でも、強制的にコンテキストをバインド
-# し目的のコンテキストやオブジェクトのバインドを行うこともできる。
-#
-# @since 0.4.0
-#
-# @else
-# @class CorbaNaming
-# @brief CORBA Naming Service helper class
-#
-# This class is a wrapper class of CosNaming::NamingContext.
-# Almost the same operations which CosNaming::NamingContext has are
-# provided, and some operation allows string naming representation of
-# context and object instead of CosNaming::Name.
-#
-# The object of the class would connect to a CORBA naming server at
-# the instantiation or immediately after instantiation.
-# After that the object invokes operations to the root context of it.
-# This class realizes forced binding to deep NamingContext, without binding
-# intermediate NamingContexts explicitly.
-#
-# @since 0.4.0
-#
-# @endif
-class CorbaNaming:
-  """
-  """
-
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief コンストラクタ
-  #
-  # @param self
-  # @param orb ORB
-  # @param name_server ネームサーバの名称(デフォルト値:None)
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief Consructor
-  #
-  # @endif
-  def __init__(self, orb, name_server=None):
-    self._orb = orb
-    self._nameServer = ""
-    self._rootContext = CosNaming.NamingContext._nil
-    self._blLength = 100
-
-    if name_server:
-      self._nameServer = "corbaloc::" + name_server + "/NameService"
-      try:
-        obj = orb.string_to_object(self._nameServer)
-        self._rootContext = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
-        if CORBA.is_nil(self._rootContext):
-          print "CorbaNaming: Failed to narrow the root naming context."
-
-      except CORBA.ORB.InvalidName:
-        self.__print_exception()
-        print "Service required is invalid [does not exist]."
-
-    return
-  
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief デストラクタ
-  # 
-  # @param self
-  # 
-  # @else
-  # 
-  # @brief destructor
-  # 
-  # @endif
-  def __del__(self):
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief ネーミングサービスの初期化
-  # 
-  # 指定されたネームサーバ上のネーミングサービスを初期化します。
-  # 
-  # @param self
-  # @param name_server ネームサーバの名称
-  # 
-  # @else
-  # 
-  # @endif
-  def init(self, name_server):
-    self._nameServer = "corbaloc::" + name_server + "/NameService"
-    obj = self._orb.string_to_object(self._nameServer)
-    self._rootContext = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
-    if CORBA.is_nil(self._rootContext):
-      raise MemoryError
-
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief ルートコンテキストが生存しているかを返す。
-  # 
-  # ルートコンテキストが生存しているかのチェックを行う。
-  # 
-  # @param self
-  # @else
-  # @brief Check on whether the root context is alive.
-  # Check on whether the root context is alive.
-  # @param self
-  # @endif
-  # bool CorbaNaming::isAlive()
-  def isAlive(self):
-    try:
-      if self._rootContext._non_existent():
-        return False
-      return True
-    except:
-      self.__print_exception()
-      return False
-
-    return False
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief Object を bind する
-  #
-  # CosNaming::bind() とほぼ同等の働きをするが、常に与えられたネームサーバの
-  # ルートコンテキストに対してbind()が呼び出される点が異なる。
-  #
-  # Name <name> と Object <obj> を当該 NamingContext 上にバインドする。
-  # c_n が n 番目の NameComponent をあらわすとすると、
-  # name が n 個の NameComponent から成るとき、以下のように扱われる。
-  #
-  # cxt->bind(<c_1, c_2, ... c_n>, obj) は以下の操作と同等である。
-  # cxt->resolve(<c_1, ... c_(n-1)>)->bind(<c_n>, obj)
-  #
-  # すなわち、1番目からn-1番目のコンテキストを解決し、n-1番目のコンテキスト
-  # 上に name <n> として　obj を bind する。
-  # 名前解決に参加する <c_1, ... c_(n-1)> の NemingContext は、
-  # bindContext() や rebindContext() で既にバインド済みでなければならない。
-  # もし <c_1, ... c_(n-1)> の NamingContext が存在しない場合には、
-  # NotFound 例外が発生する。
-  #
-  # ただし、強制バインドフラグ force が true の時は、<c_1, ... c_(n-1)>
-  # が存在しない場合にも、再帰的にコンテキストをバインドしながら、
-  # 最終的に obj を名前 name <c_n> にバインドする。
-  #
-  # いずれの場合でも、n-1番目のコンテキスト上に name<n> のオブジェクト
-  # (Object あるいは コンテキスト) がバインドされていれば
-  # AlreadyBound 例外が発生する。
-  #
-  # @param self
-  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
-  # @param obj 関連付けられる Object
-  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
-  #              (デフォルト値:None)
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 name_list の名前が不正。
-  # @exception AlreadyBound name <c_n> の Object がすでにバインドされている。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def bind(self, name_list, obj, force=None):
-    if force is None :
-      force = True
-
-    try:
-      self._rootContext.bind(name_list, obj)
-    except CosNaming.NamingContext.NotFound:
-      if force:
-        self.bindRecursive(self._rootContext, name_list, obj)
-      else:
-        raise
-    except CosNaming.NamingContext.CannotProceed, err:
-      if force:
-        self.bindRecursive(err.cxt, err.rest_of_name, obj)
-      else:
-        raise
-    except CosNaming.NamingContext.AlreadyBound:
-      self._rootContext.rebind(name_list, obj)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief Object を bind する
-  #
-  # Object を bind する際に与える名前が文字列表現であること以外は、bind()
-  # と同じである。bind(toName(string_name), obj) と等価。
-  #
-  # @param self
-  # @param string_name オブジェクトに付ける名前の文字列表現
-  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
-  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
-  #              (デフォルト値:true)
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 string_name の名前が不正。
-  # @exception AlreadyBound name <n> の Object がすでにバインドされている。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def bindByString(self, string_name, obj, force=True):
-    self.bind(self.toName(string_name), obj, force)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 途中のコンテキストを bind しながら Object を bind する
-  #
-  # context で与えられた NamingContext に対して、name で指定された
-  # ネームコンポーネント <c_1, ... c_(n-1)> を NamingContext として
-  # 解決しながら、名前 <c_n> に対して obj を bind する。
-  # もし、<c_1, ... c_(n-1)> に対応する NamingContext がない場合には
-  # 新たな NamingContext をバインドする。
-  #
-  # 最終的に <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> に対応する NamingContext が生成
-  # または解決された上で、CosNaming::bind(<c_n>, object) が呼び出される。
-  # このとき、すでにバインディングが存在すれば AlreadyBound例外が発生する。
-  #
-  # 途中のコンテキストを解決する過程で、解決しようとするコンテキストと
-  # 同じ名前の NamingContext ではない Binding が存在する場合、
-  # CannotProceed 例外が発生し処理を中止する。
-  #
-  # @param self
-  # @param context bind を開始する　NamingContext
-  # @param name_list オブジェクトに付ける名前のネームコンポーネント
-  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
-  #
-  # @exception CannotProceed <c_1, ..., c_(n-1)> に対応する NamingContext 
-  #            のうちひとつが、すでに NamingContext 以外の object にバインド
-  #            されており、処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 名前 name_list が不正
-  # @exception AlreadyBound name <c_n> にすでに何らかの object がバインド
-  #            されている。
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def bindRecursive(self, context, name_list, obj):
-    length = len(name_list)
-    cxt = context
-    for i in range(length):
-      if i == length -1:
-        try:
-          cxt.bind(self.subName(name_list, i, i), obj)
-        except CosNaming.NamingContext.AlreadyBound:
-          cxt.rebind(self.subName(name_list, i, i), obj)
-        return
-      else:
-        if self.objIsNamingContext(cxt):
-          cxt = self.bindOrResolveContext(cxt,self.subName(name_list, i, i))
-        else:
-          raise CosNaming.NamingContext.CannotProceed(cxt, self.subName(name_list, i))
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief Object を rebind する
-  #
-  # name_list で指定された Binding がすでに存在する場合を除いて bind() と同じ
-  # である。バインディングがすでに存在する場合には、新しいバインディングに
-  # 置き換えられる。
-  #
-  # @param self
-  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
-  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
-  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
-  #              (デフォルト値:true)
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 名前 name_list が不正
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def rebind(self, name_list, obj, force=True):
-    if force is None:
-      force = True
-      
-    try:
-      self._rootContext.rebind(name_list, obj)
-
-    except CosNaming.NamingContext.NotFound:
-      if force:
-        self.rebindRecursive(self._rootContext, name_list, obj)
-      else:
-        self.__print_exception()
-        raise
-
-    except CosNaming.NamingContext.CannotProceed, err:
-      if force:
-        self.rebindRecursive(err.cxt, err,rest_of_name, obj)
-      else:
-        self.__print_exception()
-        raise
-      
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief Object を rebind する
-  #
-  # Object を rebind する際に与える名前が文字列表現であること以外は rebind()
-  # と同じである。rebind(toName(string_name), obj) と等価。
-  #
-  # @param self
-  # @param string_name オブジェクトに付ける名前の文字列表現
-  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
-  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
-  #              (デフォルト値:true)
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 string_name の名前が不正。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def rebindByString(self, string_name, obj, force=True):
-    self.rebind(self.toName(string_name), obj, force)
-
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 途中のコンテキストを bind しながら Object を rebind する
-  #
-  # name_list <c_n> で指定された NamingContext もしくは Object がすでに存在する
-  # 場合を除いて bindRecursive() と同じである。
-  #
-  # name_list <c_n> で指定されたバインディングがすでに存在する場合には、
-  # 新しいバインディングに置き換えられる。
-  #
-  # @param self
-  # @param context bind を開始する　NamingContext
-  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
-  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
-  #
-  # @exception CannotProceed 途中のコンテキストが解決できない。
-  # @exception InvalidName 与えられた name_list が不正。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def rebindRecursive(self, context, name_list, obj):
-    length = len(name_list)
-    for i in range(length):
-      if i == length - 1:
-        context.rebind(self.subName(name_list, i, i), obj)
-        return
-      else:
-        if self.objIsNamingContext(context):
-          try:
-            context = context.bind_new_context(self.subName(name_list, i, i))
-          except CosNaming.NamingContext.AlreadyBound:
-            obj_ = context.resolve(self.subName(name_list, i, i))
-            context = obj_._narrow(CosNaming.NamingContext)
-        else:
-          raise CosNaming.NamingContext.CannotProceed(context, self.subName(name_list, i))
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NamingContext を bind する
-  #
-  # bind 対象として指定された引数 name が文字列の場合は bindByString() と、
-  # それ以外の場合は bind() と同じである。
-  #
-  # @param self
-  # @param name オブジェクトに付ける名前
-  # @param name_cxt 関連付けられる NamingContext
-  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
-  #              (デフォルト値:True)
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
-  # @exception AlreadyBound name <c_n> の Object がすでにバインドされている。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def bindContext(self, name, name_cxt, force=True):
-    if isinstance(name, basestring):
-      self.bind(self.toName(name), name_cxt, force)
-    else:
-      self.bind(name, name_cxt, force)
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NamingContext を bind する
-  #
-  # bind されるオブジェクトが NamingContext であることを除いて
-  # bindRecursive() と同じである。
-  #
-  # @param self
-  # @param context bind を開始する　NamingContext
-  # @param name_list オブジェクトに付ける名前のネームコンポーネント
-  # @param name_cxt 関連付けられる NamingContext
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def bindContextRecursive(self, context, name_list, name_cxt):
-    self.bindRecursive(context, name_list, name_cxt)
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NamingContext を rebind する
-  #
-  # bind 対象として指定された引数 name が文字列の場合は rebindByString() と、
-  # それ以外の場合は rebind() と同じである。
-  # どちらの場合もバインディングがすでに存在する場合には、
-  # 新しいバインディングに置き換えられる。
-  #
-  # @param self
-  # @param name オブジェクトに付ける名前のネームコンポーネント
-  # @param name_cxt 関連付けられる NamingContext
-  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
-  #              (デフォルト値:true)
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def rebindContext(self, name, name_cxt, force=True):
-    if isinstance(name, basestring):
-      self.rebind(self.toName(name), name_cxt, force)
-    else:
-      self.rebind(name, name_cxt, force)
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 途中のコンテキストを再帰的に rebind し NamingContext を rebind する    #
-  # bind されるオブジェクトが NamingContext であることを除いて
-  # rebindRecursive() と同じである。
-  #
-  # @param self
-  # @param context bind を開始する　NamingContext
-  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
-  # @param name_cxt 関連付けられる NamingContext
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief
-  #
-  # @endif
-  def rebindContextRecursive(self, context, name_list, name_cxt):
-    self.rebindRecursive(context, name_list, name_cxt)
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief Object を name から解決する
-  #
-  # name に bind されているオブジェクト参照を返す。
-  # ネームコンポーネント <c_1, c_2, ... c_n> は再帰的に解決される。
-  # 
-  # 引数 name に与えられた値が文字列の場合にはまず最初に toName() によって
-  # NameComponent に変換される。
-  # 
-  # CosNaming::resolve() とほぼ同等の働きをするが、常に与えられた
-  # ネームサーバのルートコンテキストに対して resolve() が呼び出される点が
-  # 異なる。
-  #
-  # @param self
-  # @param name 解決すべきオブジェクトの名前のネームコンポーネント
-  #
-  # @return 解決されたオブジェクト参照
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def resolve(self, name):
-    if isinstance(name, basestring):
-      name_ = self.toName(name)
-    else:
-      name_ = name
-      
-    try:
-      obj = self._rootContext.resolve(name_)
-      return obj
-    except CosNaming.NamingContext.NotFound, ex:
-      self.__print_exception()
-      return None
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 指定された名前のオブジェクトの bind を解除する
-  #
-  # name に bind されているオブジェクト参照を解除する。
-  # ネームコンポーネント <c_1, c_2, ... c_n> は再帰的に解決される。
-  # 
-  # 引数 name に与えられた値が文字列の場合にはまず最初に toName() によって
-  # NameComponent に変換される。
-  # 
-  # CosNaming::unbind() とほぼ同等の働きをするが、常に与えられた
-  # ネームサーバのルートコンテキストに対して unbind() が呼び出される点が
-  # 異なる。
-  #
-  # @param self
-  # @param name 削除するオブジェクトのネームコンポーネント
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  # void unbind(const CosNaming::Name& name)
-  #   throw(NotFound, CannotProceed, InvalidName);
-  def unbind(self, name):
-    if isinstance(name, basestring):
-      name_ = self.toName(name)
-    else:
-      name_ = name
-
-    try:
-      self._rootContext.unbind(name_)
-    except:
-      self.__print_exception()
-
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 新しいコンテキストを生成する
-  #
-  # 与えられたネームサーバ上で生成された NamingContext を返す。
-  # 返された NamingContext は bind されていない。
-  # 
-  # @param self
-  # 
-  # @return 生成された新しい NamingContext
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def newContext(self):
-    return self._rootContext.new_context()
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 新しいコンテキストを bind する
-  #
-  # 与えられた name に対して新しいコンテキストをバインドする。
-  # 生成された　NamingContext はネームサーバ上で生成されたものである。
-  # 
-  # 引数 name に与えられた値が文字列の場合にはまず最初に toName() によって
-  # NameComponent に変換される。
-  # 
-  # @param self
-  # @param name NamingContextに付ける名前のネームコンポーネント
-  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
-  #              (デフォルト値:true)
-  #
-  # @return 生成された新しい NamingContext
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
-  # @exception AlreadyBound name <n> の Object がすでにバインドされている。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def bindNewContext(self, name, force=True):
-    if force is None:
-      force = True
-      
-    if isinstance(name, basestring):
-      name_ = self.toName(name)
-    else:
-      name_ = name
-
-    try:
-      return self._rootContext.bind_new_context(name_)
-    except CosNaming.NamingContext.NotFound:
-      if force:
-        self.bindRecursive(self._rootContext, name_, self.newContext())
-      else:
-        self.__print_exception()
-        raise
-    except CosNaming.NamingContext.CannotProceed, err:
-      if force:
-        self.bindRecursive(err.cxt, err.rest_of_name, self.newContext())
-      else:
-        self.__print_exception()
-        raise
-    return None
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NamingContext を非アクティブ化する
-  #
-  # context で指定された NamingContext を非アクティブ化する。
-  # context に他のコンテキストがバインドされている場合は NotEmpty 例外が
-  # 発生する。
-  # 
-  # @param self
-  # @param context 非アクティブ化する NamingContext
-  #
-  # @exception NotEmpty 対象context に他のコンテキストがバインドされている。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief Destroy the naming context
-  #
-  # Delete the specified naming context.
-  # any bindings should be <unbind> in which the given context is bound to
-  # some names before invoking <destroy> operation on it. 
-  #
-  # @param context NamingContext which is destroied.
-  #     
-  # @exception NotEmpty 
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def destroy(self, context):
-    context.destroy()
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief NamingContext を再帰的に下って非アクティブ化する
-  #
-  # context で与えられた NamingContext に対して、name で指定された
-  # ネームコンポーネント <c_1, ... c_(n-1)> を NamingContext として
-  # 解決しながら、名前 <c_n> に対して 非アクティブ化を行う。
-  #
-  # @param self
-  # @param context 非アクティブ化する NamingContext
-  #
-  # @exception NotEmpty 対象context に他のコンテキストがバインドされている。
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
-  #
-  # @else
-  # @brief Destroy the naming context recursively
-  # @endif
-  def destroyRecursive(self, context):
-    cont = True
-    bl = []
-    bi = 0
-    bl, bi = context.list(self._blLength)
-    while cont:
-      for i in range(len(bl)):
-        if bl[i].binding_type == CosNaming.ncontext:
-          obj = context.resolve(bl[i].binding_name)
-          next_context = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
-
-          self.destroyRecursive(next_context)
-          context.unbind(bl[i].binding_name)
-          next_context.destroy()
-        elif bl[i].binding_type == CosNaming.nobject:
-          context.unbind(bl[i].binding_name)
-        else:
-          assert(0)
-      if CORBA.is_nil(bi):
-        cont = False
-      else:
-        bi.next_n(self._blLength, bl)
-
-    if not (CORBA.is_nil(bi)):
-      bi.destroy()
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief すべての Binding を削除する
-  #
-  # 登録されている全てのBinding を削除する。
-  #
-  # @param self
-  #
-  # @else
-  # @brief Destroy all binding
-  # @endif
-  def clearAll(self):
-    self.destroyRecursive(self._rootContext)
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief 与えられた NamingContext の Binding を取得する
-  #
-  # 指定された NamingContext の Binding を取得する。
-  #
-  # @param self
-  # @param name_cxt Binding 取得対象 NamingContext
-  # @param how_many Binding を取得する階層の深さ
-  # @param rbl 取得した Binding を保持するホルダ
-  # @param rbi 取得した Binding をたどるためのイテレータ
-  #
-  # @else
-  # @endif
-  def list(self, name_cxt, how_many, rbl, rbi):
-    bl, bi = name_cxt.list(how_many)
-
-    for i in bl:
-      rbl.append(bl)
-
-    rbi.append(bi)
-  
-
-  #============================================================
-  # interface of NamingContext
-  #============================================================
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief 与えられた NameComponent の文字列表現を返す
-  #
-  # 指定された NameComponent を文字に変換する。
-  #
-  # @param self
-  # @param name_list 変換対象 NameComponent
-  #
-  # @return 文字列変換結果
-  #
-  # @exception InvalidName 引数 name_list の名前が不正。
-  #
-  # @else
-  # @brief Get string representation of given NameComponent
-  # @endif
-  def toString(self, name_list):
-    if len(name_list) == 0:
-      raise CosNaming.NamingContext.InvalidName
-
-    slen = self.getNameLength(name_list)
-    string_name = [""]
-    self.nameToString(name_list, string_name, slen)
-
-    return string_name[0]
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief 与えられた文字列表現を NameComponent に分解する
-  #
-  # 指定された文字列を NameComponent に変換する。
-  #
-  # @param self
-  # @param sname 変換対象文字列
-  #
-  # @return NameComponent 変換結果
-  #
-  # @exception InvalidName 引数 sname が不正。
-  #
-  # @else
-  # @brief Get NameComponent from gien string name representation
-  # @endif
-  def toName(self, sname):
-    if not sname:
-      raise CosNaming.NamingContext.InvalidName
-
-    string_name = sname
-    name_comps = []
-
-    nc_length = 0
-    nc_length = self.split(string_name, "/", name_comps)
-
-    if not (nc_length > 0):
-      raise CosNaming.NamingContext.InvalidName
-
-    name_list = [CosNaming.NameComponent("","") for i in range(nc_length)]
-
-    for i in range(nc_length):
-      pos = string.rfind(name_comps[i][0:],".")
-      if pos == -1:
-        name_list[i].id   = name_comps[i]
-        name_list[i].kind = ""
-      else:
-        name_list[i].id   = name_comps[i][0:pos]
-        name_list[i].kind = name_comps[i][(pos+1):]
-
-    return name_list
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief 与えられた addr と string_name から URL表現を取得する
-  #
-  # 指定されたアドレスと名称をURLに変換する。
-  #
-  # @param self
-  # @param addr 変換対象アドレス
-  # @param string_name 変換対象名称
-  #
-  # @return URL 変換結果
-  #
-  # @exception InvalidAddress 引数 addr が不正。
-  # @exception InvalidName 引数 string_name が不正。
-  #
-  # @else
-  # @brief Get URL representation from given addr and string_name
-  # @endif
-  def toUrl(self, addr, string_name):
-    return self._rootContext.to_url(addr, string_name)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief 与えられた文字列表現を resolve しオブジェクトを返す
-  #
-  # 指定された文字列表現をresolveし，オブジェクトを取得する。
-  #
-  # @param self
-  # @param string_name 取得対象オブジェクト文字列表現
-  #
-  # @return 解決されたオブジェクト
-  #
-  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
-  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
-  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
-  # @exception AlreadyBound name <n> の Object がすでにバインドされている。
-  #
-  # @else
-  # @brief Resolve from name of string representation and get object 
-  # @endif
-  def resolveStr(self, string_name):
-    return self.resolve(self.toName(string_name))
-
-
-  #============================================================
-  # Find functions
-  #============================================================
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief オブジェクトの名前をバインドまたは解決する
-  #
-  # 指定されたコンテキストに対してオブジェクトを NameComponent で指定された
-  # 位置にバインドする。
-  # 同一箇所に既に他の要素がバインド済みの場合は、既存のバインド済み要素を
-  # 取得する。
-  #
-  # @param self
-  # @param context bind もしくは resole 対象コンテキスト
-  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
-  # @param obj 関連付けられる Object
-  #
-  # @return NameComponent で指定された位置にバインドされているオブジェクト
-  #
-  # @else
-  # @brief Bind of resolve the given name component
-  # @endif
-  def bindOrResolve(self, context, name_list, obj):
-    try:
-      context.bind_context(name_list, obj)
-      return obj
-    except CosNaming.NamingContext.AlreadyBound:
-      obj = context.resolve(name_list)
-      return obj
-    return CORBA.Object._nil
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief コンテキストの名前をバインドまたは解決する
-  #
-  # 指定されたコンテキストに対して Contextを NameComponent で指定された位置に
-  # バインドする。
-  # Context が空の場合は新規コンテキストを生成してバインドする。
-  # 同一箇所に既に他の要素がバインド済みの場合は、既存のバインド済み要素を
-  # 取得する。
-  #
-  # @param self
-  # @param context bind もしくは resole 対象コンテキスト
-  # @param name_list コンテキストに付ける名前の NameComponent
-  # @param new_context 関連付けられる Context(デフォルト値:None)
-  #
-  # @return NameComponent で指定された位置にバインドされているContext
-  #
-  # @else
-  # @brief Bind of resolve the given name component
-  # @endif
-  def bindOrResolveContext(self, context, name_list, new_context=None):
-    if new_context is None:
-      new_cxt = self.newContext()
-    else:
-      new_cxt = new_context
-
-    obj = self.bindOrResolve(context, name_list, new_cxt)
-    return obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief ネームサーバの名前を取得する
-  #
-  # 設定したネームサーバの名前を取得する。
-  #
-  # @param self
-  #
-  # @return ネームサーバの名前
-  #
-  # @else
-  # @brief Get the name of naming server
-  # @endif
-  def getNameServer(self):
-    return self._nameServer
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief ルートコンテキストを取得する
-  #
-  # 設定したネームサーバのルートコンテキストを取得する。
-  #
-  # @param self
-  #
-  # @return ネームサーバのルートコンテキスト
-  #
-  # @else
-  # @brief Get the root context
-  # @endif
-  def getRootContext(self):
-    return self._rootContext
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief オブジェクトがネーミングコンテキストか判別する
-  #
-  # 指定した要素がネーミングコンテキストか判別する
-  #
-  # @param self
-  # @param obj 判別対象要素
-  #
-  # @return 判別結果(ネーミングコンテキスト:true、それ以外:false)
-  #
-  # @else
-  # @brief Whether the object is NamingContext
-  # @endif
-  def objIsNamingContext(self, obj):
-    nc = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
-    if CORBA.is_nil(nc):
-      return False
-    else:
-      return True
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief 与えられた名前がネーミングコンテキストかどうか判別する
-  #
-  # NameComponent もしくは文字列で指定した要素がネーミングコンテキストか
-  # 判別する
-  #
-  # @param self
-  # @param name_list 判別対象
-  #
-  # @return 判別結果(ネーミングコンテキスト:true、それ以外:false)
-  #
-  # @else
-  # @brief Whether the given name component is NamingContext
-  # @endif
-  def nameIsNamingContext(self, name_list):
-    return self.objIsNamingContext(self.resolve(name_list))
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief ネームコンポーネントの部分を返す
-  #
-  # 指定された範囲のネームコンポーネントを取得する。
-  # 終了位置が指定されていない場合は、最後の要素を除いたネームコンポーネント
-  # を返す。
-  #
-  # @param self
-  # @param name_list 検索対象NameComponent
-  # @param begin 取得範囲開始位置
-  # @param end 取得範囲終了位置(デフォルト値:None)
-  #
-  # @return NameComponent 取得結果
-  #
-  # @else
-  # @brief Get subset of given name component
-  # @endif
-  def subName(self, name_list, begin, end = None):
-    if end is None or end < 0:
-      end = len(name_list) - 1
-
-    sub_len = end - (begin -1)
-    objId = ""
-    kind  = ""
-    
-    sub_name = []
-    for i in range(sub_len):
-      sub_name.append(name_list[begin + i])
-
-    return sub_name
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief ネームコンポーネントの文字列表現を取得する
-  #
-  # 指定した範囲のネームコンポーネントの文字列表現を取得する。
-  # 文字列表現は、NameComponentの構成が{Nc[0],Nc[1],Nc[2]･･･}の場合、
-  #   Nc[0]id.Nc[0].kind/Nc[1]id.Nc[1].kind/Nc[2].id/Nc[2].kind･･･
-  # という形式で取得できる。
-  # 取得した文字列の長さが指定した長さ以上の場合は、
-  # 指定した長さで切り捨てられる。
-  #
-  # @param self
-  # @param name_list 取得対象NameComponent
-  # @param string_name 取得結果文字列
-  # @param slen 取得対象文字列最大値
-  #
-  # @else
-  # @brief Get string representation of name component
-  # @endif
-  def nameToString(self, name_list, string_name, slen):
-    for i in range(len(name_list)):
-      for id_ in name_list[i].id:
-        if id_ == "/" or id_ == "." or id_ == "\\":
-          string_name[0] += "\\"
-        string_name[0] += id_
-
-      if name_list[i].id == "" or name_list[i].kind != "":
-        string_name[0] += "."
-
-      for kind_ in name_list[i].kind:
-        if kind_ == "/" or kind_ == "." or kind_ == "\\":
-          string_name[0] += "\\"
-        string_name[0] += kind_
-
-      string_name[0] += "/"
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief ネームコンポーネントの文字列表現時の文字長を取得する
-  #
-  # 指定したネームコンポーネントを文字列で表現した場合の長さを取得する。
-  # 文字列表現は、NameComponentの構成が{Nc[0],Nc[1],Nc[2]・・・}の場合、
-  #   Nc[0]id.Nc[0].kind/Nc[1]id.Nc[1].kind/Nc[2].id/Nc[2].kind・・・
-  # という形式で取得できる。
-  #
-  # @param self
-  # @param name_list 取得対象NameComponent
-  #
-  # @return 指定したネームコンポーネントの文字列長さ
-  #
-  # @else
-  # @brief Get string length of the name component's string representation
-  # @endif
-  def getNameLength(self, name_list):
-    slen = 0
-
-    for i in range(len(name_list)):
-      for id_ in name_list[i].id:
-        if id_ == "/" or id_ == "." or id_ == "\\":
-          slen += 1
-        slen += 1
-      if name_list[i].id == "" or name_list[i].kind == "":
-        slen += 1
-
-      for kind_ in name_list[i].kind:
-        if kind_ == "/" or kind_ == "." or kind_ == "\\":
-          slen += 1
-        slen += 1
-
-      slen += 1
-
-    return slen
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  # @brief 文字列の分割
-  #
-  # 文字列を指定したデリミタで分割する。
-  #
-  # @param self
-  # @param input 分割対象文字列
-  # @param delimiter 分割用デリミタ
-  # @param results 分割結果
-  #
-  # @return 分割した文字列の要素数
-  #
-  # @else
-  # @brief Split of string
-  # @endif
-  def split(self, input, delimiter, results):
-    delim_size = len(delimiter)
-    found_pos = 0
-    begin_pos = 0
-    pre_pos = 0
-    substr_size = 0
-
-    if input[0:delim_size] == delimiter:
-      begin_pos = delim_size
-      pre_pos = delim_size
-
-    while 1:
-      found_pos = string.find(input[begin_pos:],delimiter)
-      if found_pos == -1:
-        results.append(input[pre_pos:])
-        break
-
-      if found_pos > 0 and input[found_pos + begin_pos - 1] == "\\":
-        begin_pos += found_pos + delim_size
-      else:
-        substr_size = found_pos + (begin_pos - pre_pos)
-        if substr_size > 0:
-          results.append(input[pre_pos:(pre_pos+substr_size)])
-        begin_pos += found_pos + delim_size
-        pre_pos   = begin_pos
-
-    return len(results)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 例外情報出力
-  #  例外情報を出力する。
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief Print exception information 
-  #  Print exception information 
-  # @endif
-  def __print_exception(self):
-    if sys.version_info[0:3] >= (2, 4, 0):
-      print traceback.format_exc()
-    else:
-      _exc_list = traceback.format_exception(*sys.exc_info())
-      _exc_str = "".join(_exc_list)
-      print _exc_str
-
-    return
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: euc-jp -*-
+
+
+##
+# \file CorbaNaming.py
+# \brief CORBA naming service helper class
+# \author Noriaki Ando <n-ando at aist.go.jp> and Shinji Kurihara
+#
+# Copyright (C) 2006-2008
+#     Noriaki Ando
+#     Task-intelligence Research Group,
+#     Intelligent Systems Research Institute,
+#     National Institute of
+#         Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan
+#     All rights reserved.
+
+import omniORB.CORBA as CORBA
+import CosNaming
+import string
+import sys
+import traceback
+
+##
+# @if jp
+# @class CorbaNaming
+# @brief CORBA Naming Service ヘルパークラス
+#
+# このクラスは、CosNaming::NamingContext に対するラッパークラスである。
+# CosNaming::NamingContext が持つオペレーションとほぼ同じ機能の
+# オペレーションを提供するとともに、ネームコンポーネント CosNaming::Name
+# の代わりに文字列による名前表現を受け付けるオペレーションも提供する。
+#
+# オブジェクトは生成時、あるいは生成直後に CORBA ネームサーバに接続し
+# 以後、このネームサーバのルートコンテキストに対して種々のオペレーション
+# を処理する。
+# 深い階層のネーミングコンテキストの作成やオブジェクトのバインドにおいて、
+# 途中のコンテキストが存在しない場合でも、強制的にコンテキストをバインド
+# し目的のコンテキストやオブジェクトのバインドを行うこともできる。
+#
+# @since 0.4.0
+#
+# @else
+# @class CorbaNaming
+# @brief CORBA Naming Service helper class
+#
+# This class is a wrapper class of CosNaming::NamingContext.
+# Almost the same operations which CosNaming::NamingContext has are
+# provided, and some operation allows string naming representation of
+# context and object instead of CosNaming::Name.
+#
+# The object of the class would connect to a CORBA naming server at
+# the instantiation or immediately after instantiation.
+# After that the object invokes operations to the root context of it.
+# This class realizes forced binding to deep NamingContext, without binding
+# intermediate NamingContexts explicitly.
+#
+# @since 0.4.0
+#
+# @endif
+class CorbaNaming:
+  """
+  """
+
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief コンストラクタ
+  #
+  # @param self
+  # @param orb ORB
+  # @param name_server ネームサーバの名称(デフォルト値:None)
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief Consructor
+  #
+  # @endif
+  def __init__(self, orb, name_server=None):
+    self._orb = orb
+    self._nameServer = ""
+    self._rootContext = CosNaming.NamingContext._nil
+    self._blLength = 100
+
+    if name_server:
+      self._nameServer = "corbaloc::" + name_server + "/NameService"
+      try:
+        obj = orb.string_to_object(self._nameServer)
+        self._rootContext = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
+        if CORBA.is_nil(self._rootContext):
+          print "CorbaNaming: Failed to narrow the root naming context."
+
+      except CORBA.ORB.InvalidName:
+        self.__print_exception()
+        print "Service required is invalid [does not exist]."
+
+    return
+  
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief デストラクタ
+  # 
+  # @param self
+  # 
+  # @else
+  # 
+  # @brief destructor
+  # 
+  # @endif
+  def __del__(self):
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief ネーミングサービスの初期化
+  # 
+  # 指定されたネームサーバ上のネーミングサービスを初期化します。
+  # 
+  # @param self
+  # @param name_server ネームサーバの名称
+  # 
+  # @else
+  # 
+  # @endif
+  def init(self, name_server):
+    self._nameServer = "corbaloc::" + name_server + "/NameService"
+    obj = self._orb.string_to_object(self._nameServer)
+    self._rootContext = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
+    if CORBA.is_nil(self._rootContext):
+      raise MemoryError
+
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief ルートコンテキストが生存しているかを返す。
+  # 
+  # ルートコンテキストが生存しているかのチェックを行う。
+  # 
+  # @param self
+  # @else
+  # @brief Check on whether the root context is alive.
+  # Check on whether the root context is alive.
+  # @param self
+  # @endif
+  # bool CorbaNaming::isAlive()
+  def isAlive(self):
+    try:
+      if self._rootContext._non_existent():
+        return False
+      return True
+    except:
+      self.__print_exception()
+      return False
+
+    return False
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief Object を bind する
+  #
+  # CosNaming::bind() とほぼ同等の働きをするが、常に与えられたネームサーバの
+  # ルートコンテキストに対してbind()が呼び出される点が異なる。
+  #
+  # Name <name> と Object <obj> を当該 NamingContext 上にバインドする。
+  # c_n が n 番目の NameComponent をあらわすとすると、
+  # name が n 個の NameComponent から成るとき、以下のように扱われる。
+  #
+  # cxt->bind(<c_1, c_2, ... c_n>, obj) は以下の操作と同等である。
+  # cxt->resolve(<c_1, ... c_(n-1)>)->bind(<c_n>, obj)
+  #
+  # すなわち、1番目からn-1番目のコンテキストを解決し、n-1番目のコンテキスト
+  # 上に name <n> として　obj を bind する。
+  # 名前解決に参加する <c_1, ... c_(n-1)> の NemingContext は、
+  # bindContext() や rebindContext() で既にバインド済みでなければならない。
+  # もし <c_1, ... c_(n-1)> の NamingContext が存在しない場合には、
+  # NotFound 例外が発生する。
+  #
+  # ただし、強制バインドフラグ force が true の時は、<c_1, ... c_(n-1)>
+  # が存在しない場合にも、再帰的にコンテキストをバインドしながら、
+  # 最終的に obj を名前 name <c_n> にバインドする。
+  #
+  # いずれの場合でも、n-1番目のコンテキスト上に name<n> のオブジェクト
+  # (Object あるいは コンテキスト) がバインドされていれば
+  # AlreadyBound 例外が発生する。
+  #
+  # @param self
+  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
+  # @param obj 関連付けられる Object
+  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
+  #              (デフォルト値:None)
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 name_list の名前が不正。
+  # @exception AlreadyBound name <c_n> の Object がすでにバインドされている。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def bind(self, name_list, obj, force=None):
+    if force is None :
+      force = True
+
+    try:
+      self._rootContext.bind(name_list, obj)
+    except CosNaming.NamingContext.NotFound:
+      if force:
+        self.bindRecursive(self._rootContext, name_list, obj)
+      else:
+        raise
+    except CosNaming.NamingContext.CannotProceed, err:
+      if force:
+        self.bindRecursive(err.cxt, err.rest_of_name, obj)
+      else:
+        raise
+    except CosNaming.NamingContext.AlreadyBound:
+      self._rootContext.rebind(name_list, obj)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief Object を bind する
+  #
+  # Object を bind する際に与える名前が文字列表現であること以外は、bind()
+  # と同じである。bind(toName(string_name), obj) と等価。
+  #
+  # @param self
+  # @param string_name オブジェクトに付ける名前の文字列表現
+  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
+  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
+  #              (デフォルト値:true)
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 string_name の名前が不正。
+  # @exception AlreadyBound name <n> の Object がすでにバインドされている。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def bindByString(self, string_name, obj, force=True):
+    self.bind(self.toName(string_name), obj, force)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 途中のコンテキストを bind しながら Object を bind する
+  #
+  # context で与えられた NamingContext に対して、name で指定された
+  # ネームコンポーネント <c_1, ... c_(n-1)> を NamingContext として
+  # 解決しながら、名前 <c_n> に対して obj を bind する。
+  # もし、<c_1, ... c_(n-1)> に対応する NamingContext がない場合には
+  # 新たな NamingContext をバインドする。
+  #
+  # 最終的に <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> に対応する NamingContext が生成
+  # または解決された上で、CosNaming::bind(<c_n>, object) が呼び出される。
+  # このとき、すでにバインディングが存在すれば AlreadyBound例外が発生する。
+  #
+  # 途中のコンテキストを解決する過程で、解決しようとするコンテキストと
+  # 同じ名前の NamingContext ではない Binding が存在する場合、
+  # CannotProceed 例外が発生し処理を中止する。
+  #
+  # @param self
+  # @param context bind を開始する　NamingContext
+  # @param name_list オブジェクトに付ける名前のネームコンポーネント
+  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
+  #
+  # @exception CannotProceed <c_1, ..., c_(n-1)> に対応する NamingContext 
+  #            のうちひとつが、すでに NamingContext 以外の object にバインド
+  #            されており、処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 名前 name_list が不正
+  # @exception AlreadyBound name <c_n> にすでに何らかの object がバインド
+  #            されている。
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def bindRecursive(self, context, name_list, obj):
+    length = len(name_list)
+    cxt = context
+    for i in range(length):
+      if i == length -1:
+        try:
+          cxt.bind(self.subName(name_list, i, i), obj)
+        except CosNaming.NamingContext.AlreadyBound:
+          cxt.rebind(self.subName(name_list, i, i), obj)
+        return
+      else:
+        if self.objIsNamingContext(cxt):
+          cxt = self.bindOrResolveContext(cxt,self.subName(name_list, i, i))
+        else:
+          raise CosNaming.NamingContext.CannotProceed(cxt, self.subName(name_list, i))
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief Object を rebind する
+  #
+  # name_list で指定された Binding がすでに存在する場合を除いて bind() と同じ
+  # である。バインディングがすでに存在する場合には、新しいバインディングに
+  # 置き換えられる。
+  #
+  # @param self
+  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
+  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
+  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
+  #              (デフォルト値:true)
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 名前 name_list が不正
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def rebind(self, name_list, obj, force=True):
+    if force is None:
+      force = True
+      
+    try:
+      self._rootContext.rebind(name_list, obj)
+
+    except CosNaming.NamingContext.NotFound:
+      if force:
+        self.rebindRecursive(self._rootContext, name_list, obj)
+      else:
+        self.__print_exception()
+        raise
+
+    except CosNaming.NamingContext.CannotProceed, err:
+      if force:
+        self.rebindRecursive(err.cxt, err,rest_of_name, obj)
+      else:
+        self.__print_exception()
+        raise
+      
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief Object を rebind する
+  #
+  # Object を rebind する際に与える名前が文字列表現であること以外は rebind()
+  # と同じである。rebind(toName(string_name), obj) と等価。
+  #
+  # @param self
+  # @param string_name オブジェクトに付ける名前の文字列表現
+  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
+  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
+  #              (デフォルト値:true)
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 string_name の名前が不正。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def rebindByString(self, string_name, obj, force=True):
+    self.rebind(self.toName(string_name), obj, force)
+
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 途中のコンテキストを bind しながら Object を rebind する
+  #
+  # name_list <c_n> で指定された NamingContext もしくは Object がすでに存在する
+  # 場合を除いて bindRecursive() と同じである。
+  #
+  # name_list <c_n> で指定されたバインディングがすでに存在する場合には、
+  # 新しいバインディングに置き換えられる。
+  #
+  # @param self
+  # @param context bind を開始する　NamingContext
+  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
+  # @param obj 関連付けられるオブジェクト
+  #
+  # @exception CannotProceed 途中のコンテキストが解決できない。
+  # @exception InvalidName 与えられた name_list が不正。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def rebindRecursive(self, context, name_list, obj):
+    length = len(name_list)
+    for i in range(length):
+      if i == length - 1:
+        context.rebind(self.subName(name_list, i, i), obj)
+        return
+      else:
+        if self.objIsNamingContext(context):
+          try:
+            context = context.bind_new_context(self.subName(name_list, i, i))
+          except CosNaming.NamingContext.AlreadyBound:
+            obj_ = context.resolve(self.subName(name_list, i, i))
+            context = obj_._narrow(CosNaming.NamingContext)
+        else:
+          raise CosNaming.NamingContext.CannotProceed(context, self.subName(name_list, i))
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NamingContext を bind する
+  #
+  # bind 対象として指定された引数 name が文字列の場合は bindByString() と、
+  # それ以外の場合は bind() と同じである。
+  #
+  # @param self
+  # @param name オブジェクトに付ける名前
+  # @param name_cxt 関連付けられる NamingContext
+  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
+  #              (デフォルト値:True)
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
+  # @exception AlreadyBound name <c_n> の Object がすでにバインドされている。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def bindContext(self, name, name_cxt, force=True):
+    if isinstance(name, basestring):
+      self.bind(self.toName(name), name_cxt, force)
+    else:
+      self.bind(name, name_cxt, force)
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NamingContext を bind する
+  #
+  # bind されるオブジェクトが NamingContext であることを除いて
+  # bindRecursive() と同じである。
+  #
+  # @param self
+  # @param context bind を開始する　NamingContext
+  # @param name_list オブジェクトに付ける名前のネームコンポーネント
+  # @param name_cxt 関連付けられる NamingContext
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def bindContextRecursive(self, context, name_list, name_cxt):
+    self.bindRecursive(context, name_list, name_cxt)
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NamingContext を rebind する
+  #
+  # bind 対象として指定された引数 name が文字列の場合は rebindByString() と、
+  # それ以外の場合は rebind() と同じである。
+  # どちらの場合もバインディングがすでに存在する場合には、
+  # 新しいバインディングに置き換えられる。
+  #
+  # @param self
+  # @param name オブジェクトに付ける名前のネームコンポーネント
+  # @param name_cxt 関連付けられる NamingContext
+  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
+  #              (デフォルト値:true)
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def rebindContext(self, name, name_cxt, force=True):
+    if isinstance(name, basestring):
+      self.rebind(self.toName(name), name_cxt, force)
+    else:
+      self.rebind(name, name_cxt, force)
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 途中のコンテキストを再帰的に rebind し NamingContext を rebind する    #
+  # bind されるオブジェクトが NamingContext であることを除いて
+  # rebindRecursive() と同じである。
+  #
+  # @param self
+  # @param context bind を開始する　NamingContext
+  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
+  # @param name_cxt 関連付けられる NamingContext
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief
+  #
+  # @endif
+  def rebindContextRecursive(self, context, name_list, name_cxt):
+    self.rebindRecursive(context, name_list, name_cxt)
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief Object を name から解決する
+  #
+  # name に bind されているオブジェクト参照を返す。
+  # ネームコンポーネント <c_1, c_2, ... c_n> は再帰的に解決される。
+  # 
+  # 引数 name に与えられた値が文字列の場合にはまず最初に toName() によって
+  # NameComponent に変換される。
+  # 
+  # CosNaming::resolve() とほぼ同等の働きをするが、常に与えられた
+  # ネームサーバのルートコンテキストに対して resolve() が呼び出される点が
+  # 異なる。
+  #
+  # @param self
+  # @param name 解決すべきオブジェクトの名前のネームコンポーネント
+  #
+  # @return 解決されたオブジェクト参照
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def resolve(self, name):
+    if isinstance(name, basestring):
+      name_ = self.toName(name)
+    else:
+      name_ = name
+      
+    try:
+      obj = self._rootContext.resolve(name_)
+      return obj
+    except CosNaming.NamingContext.NotFound, ex:
+      self.__print_exception()
+      return None
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 指定された名前のオブジェクトの bind を解除する
+  #
+  # name に bind されているオブジェクト参照を解除する。
+  # ネームコンポーネント <c_1, c_2, ... c_n> は再帰的に解決される。
+  # 
+  # 引数 name に与えられた値が文字列の場合にはまず最初に toName() によって
+  # NameComponent に変換される。
+  # 
+  # CosNaming::unbind() とほぼ同等の働きをするが、常に与えられた
+  # ネームサーバのルートコンテキストに対して unbind() が呼び出される点が
+  # 異なる。
+  #
+  # @param self
+  # @param name 削除するオブジェクトのネームコンポーネント
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  # void unbind(const CosNaming::Name& name)
+  #   throw(NotFound, CannotProceed, InvalidName);
+  def unbind(self, name):
+    if isinstance(name, basestring):
+      name_ = self.toName(name)
+    else:
+      name_ = name
+
+    try:
+      self._rootContext.unbind(name_)
+    except:
+      self.__print_exception()
+
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 新しいコンテキストを生成する
+  #
+  # 与えられたネームサーバ上で生成された NamingContext を返す。
+  # 返された NamingContext は bind されていない。
+  # 
+  # @param self
+  # 
+  # @return 生成された新しい NamingContext
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def newContext(self):
+    return self._rootContext.new_context()
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 新しいコンテキストを bind する
+  #
+  # 与えられた name に対して新しいコンテキストをバインドする。
+  # 生成された　NamingContext はネームサーバ上で生成されたものである。
+  # 
+  # 引数 name に与えられた値が文字列の場合にはまず最初に toName() によって
+  # NameComponent に変換される。
+  # 
+  # @param self
+  # @param name NamingContextに付ける名前のネームコンポーネント
+  # @param force trueの場合、途中のコンテキストを強制的にバインドする
+  #              (デフォルト値:true)
+  #
+  # @return 生成された新しい NamingContext
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
+  # @exception AlreadyBound name <n> の Object がすでにバインドされている。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def bindNewContext(self, name, force=True):
+    if force is None:
+      force = True
+      
+    if isinstance(name, basestring):
+      name_ = self.toName(name)
+    else:
+      name_ = name
+
+    try:
+      return self._rootContext.bind_new_context(name_)
+    except CosNaming.NamingContext.NotFound:
+      if force:
+        self.bindRecursive(self._rootContext, name_, self.newContext())
+      else:
+        self.__print_exception()
+        raise
+    except CosNaming.NamingContext.CannotProceed, err:
+      if force:
+        self.bindRecursive(err.cxt, err.rest_of_name, self.newContext())
+      else:
+        self.__print_exception()
+        raise
+    return None
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NamingContext を非アクティブ化する
+  #
+  # context で指定された NamingContext を非アクティブ化する。
+  # context に他のコンテキストがバインドされている場合は NotEmpty 例外が
+  # 発生する。
+  # 
+  # @param self
+  # @param context 非アクティブ化する NamingContext
+  #
+  # @exception NotEmpty 対象context に他のコンテキストがバインドされている。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief Destroy the naming context
+  #
+  # Delete the specified naming context.
+  # any bindings should be <unbind> in which the given context is bound to
+  # some names before invoking <destroy> operation on it. 
+  #
+  # @param context NamingContext which is destroied.
+  #     
+  # @exception NotEmpty 
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def destroy(self, context):
+    context.destroy()
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief NamingContext を再帰的に下って非アクティブ化する
+  #
+  # context で与えられた NamingContext に対して、name で指定された
+  # ネームコンポーネント <c_1, ... c_(n-1)> を NamingContext として
+  # 解決しながら、名前 <c_n> に対して 非アクティブ化を行う。
+  #
+  # @param self
+  # @param context 非アクティブ化する NamingContext
+  #
+  # @exception NotEmpty 対象context に他のコンテキストがバインドされている。
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
+  #
+  # @else
+  # @brief Destroy the naming context recursively
+  # @endif
+  def destroyRecursive(self, context):
+    cont = True
+    bl = []
+    bi = 0
+    bl, bi = context.list(self._blLength)
+    while cont:
+      for i in range(len(bl)):
+        if bl[i].binding_type == CosNaming.ncontext:
+          obj = context.resolve(bl[i].binding_name)
+          next_context = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
+
+          self.destroyRecursive(next_context)
+          context.unbind(bl[i].binding_name)
+          next_context.destroy()
+        elif bl[i].binding_type == CosNaming.nobject:
+          context.unbind(bl[i].binding_name)
+        else:
+          assert(0)
+      if CORBA.is_nil(bi):
+        cont = False
+      else:
+        bi.next_n(self._blLength, bl)
+
+    if not (CORBA.is_nil(bi)):
+      bi.destroy()
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief すべての Binding を削除する
+  #
+  # 登録されている全てのBinding を削除する。
+  #
+  # @param self
+  #
+  # @else
+  # @brief Destroy all binding
+  # @endif
+  def clearAll(self):
+    self.destroyRecursive(self._rootContext)
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 与えられた NamingContext の Binding を取得する
+  #
+  # 指定された NamingContext の Binding を取得する。
+  #
+  # @param self
+  # @param name_cxt Binding 取得対象 NamingContext
+  # @param how_many Binding を取得する階層の深さ
+  # @param rbl 取得した Binding を保持するホルダ
+  # @param rbi 取得した Binding をたどるためのイテレータ
+  #
+  # @else
+  # @endif
+  def list(self, name_cxt, how_many, rbl, rbi):
+    bl, bi = name_cxt.list(how_many)
+
+    for i in bl:
+      rbl.append(bl)
+
+    rbi.append(bi)
+  
+
+  #============================================================
+  # interface of NamingContext
+  #============================================================
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 与えられた NameComponent の文字列表現を返す
+  #
+  # 指定された NameComponent を文字に変換する。
+  #
+  # @param self
+  # @param name_list 変換対象 NameComponent
+  #
+  # @return 文字列変換結果
+  #
+  # @exception InvalidName 引数 name_list の名前が不正。
+  #
+  # @else
+  # @brief Get string representation of given NameComponent
+  # @endif
+  def toString(self, name_list):
+    if len(name_list) == 0:
+      raise CosNaming.NamingContext.InvalidName
+
+    slen = self.getNameLength(name_list)
+    string_name = [""]
+    self.nameToString(name_list, string_name, slen)
+
+    return string_name[0]
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 与えられた文字列表現を NameComponent に分解する
+  #
+  # 指定された文字列を NameComponent に変換する。
+  #
+  # @param self
+  # @param sname 変換対象文字列
+  #
+  # @return NameComponent 変換結果
+  #
+  # @exception InvalidName 引数 sname が不正。
+  #
+  # @else
+  # @brief Get NameComponent from gien string name representation
+  # @endif
+  def toName(self, sname):
+    if not sname:
+      raise CosNaming.NamingContext.InvalidName
+
+    string_name = sname
+    name_comps = []
+
+    nc_length = 0
+    nc_length = self.split(string_name, "/", name_comps)
+
+    if not (nc_length > 0):
+      raise CosNaming.NamingContext.InvalidName
+
+    name_list = [CosNaming.NameComponent("","") for i in range(nc_length)]
+
+    for i in range(nc_length):
+      pos = string.rfind(name_comps[i][0:],".")
+      if pos == -1:
+        name_list[i].id   = name_comps[i]
+        name_list[i].kind = ""
+      else:
+        name_list[i].id   = name_comps[i][0:pos]
+        name_list[i].kind = name_comps[i][(pos+1):]
+
+    return name_list
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 与えられた addr と string_name から URL表現を取得する
+  #
+  # 指定されたアドレスと名称をURLに変換する。
+  #
+  # @param self
+  # @param addr 変換対象アドレス
+  # @param string_name 変換対象名称
+  #
+  # @return URL 変換結果
+  #
+  # @exception InvalidAddress 引数 addr が不正。
+  # @exception InvalidName 引数 string_name が不正。
+  #
+  # @else
+  # @brief Get URL representation from given addr and string_name
+  # @endif
+  def toUrl(self, addr, string_name):
+    return self._rootContext.to_url(addr, string_name)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 与えられた文字列表現を resolve しオブジェクトを返す
+  #
+  # 指定された文字列表現をresolveし，オブジェクトを取得する。
+  #
+  # @param self
+  # @param string_name 取得対象オブジェクト文字列表現
+  #
+  # @return 解決されたオブジェクト
+  #
+  # @exception NotFound 途中の <c_1, c_2, ..., c_(n-1)> が存在しない。
+  # @exception CannotProceed 何らかの理由で処理を継続できない。
+  # @exception InvalidName 引数 name の名前が不正。
+  # @exception AlreadyBound name <n> の Object がすでにバインドされている。
+  #
+  # @else
+  # @brief Resolve from name of string representation and get object 
+  # @endif
+  def resolveStr(self, string_name):
+    return self.resolve(self.toName(string_name))
+
+
+  #============================================================
+  # Find functions
+  #============================================================
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief オブジェクトの名前をバインドまたは解決する
+  #
+  # 指定されたコンテキストに対してオブジェクトを NameComponent で指定された
+  # 位置にバインドする。
+  # 同一箇所に既に他の要素がバインド済みの場合は、既存のバインド済み要素を
+  # 取得する。
+  #
+  # @param self
+  # @param context bind もしくは resole 対象コンテキスト
+  # @param name_list オブジェクトに付ける名前の NameComponent
+  # @param obj 関連付けられる Object
+  #
+  # @return NameComponent で指定された位置にバインドされているオブジェクト
+  #
+  # @else
+  # @brief Bind of resolve the given name component
+  # @endif
+  def bindOrResolve(self, context, name_list, obj):
+    try:
+      context.bind_context(name_list, obj)
+      return obj
+    except CosNaming.NamingContext.AlreadyBound:
+      obj = context.resolve(name_list)
+      return obj
+    return CORBA.Object._nil
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief コンテキストの名前をバインドまたは解決する
+  #
+  # 指定されたコンテキストに対して Contextを NameComponent で指定された位置に
+  # バインドする。
+  # Context が空の場合は新規コンテキストを生成してバインドする。
+  # 同一箇所に既に他の要素がバインド済みの場合は、既存のバインド済み要素を
+  # 取得する。
+  #
+  # @param self
+  # @param context bind もしくは resole 対象コンテキスト
+  # @param name_list コンテキストに付ける名前の NameComponent
+  # @param new_context 関連付けられる Context(デフォルト値:None)
+  #
+  # @return NameComponent で指定された位置にバインドされているContext
+  #
+  # @else
+  # @brief Bind of resolve the given name component
+  # @endif
+  def bindOrResolveContext(self, context, name_list, new_context=None):
+    if new_context is None:
+      new_cxt = self.newContext()
+    else:
+      new_cxt = new_context
+
+    obj = self.bindOrResolve(context, name_list, new_cxt)
+    return obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief ネームサーバの名前を取得する
+  #
+  # 設定したネームサーバの名前を取得する。
+  #
+  # @param self
+  #
+  # @return ネームサーバの名前
+  #
+  # @else
+  # @brief Get the name of naming server
+  # @endif
+  def getNameServer(self):
+    return self._nameServer
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief ルートコンテキストを取得する
+  #
+  # 設定したネームサーバのルートコンテキストを取得する。
+  #
+  # @param self
+  #
+  # @return ネームサーバのルートコンテキスト
+  #
+  # @else
+  # @brief Get the root context
+  # @endif
+  def getRootContext(self):
+    return self._rootContext
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief オブジェクトがネーミングコンテキストか判別する
+  #
+  # 指定した要素がネーミングコンテキストか判別する
+  #
+  # @param self
+  # @param obj 判別対象要素
+  #
+  # @return 判別結果(ネーミングコンテキスト:true、それ以外:false)
+  #
+  # @else
+  # @brief Whether the object is NamingContext
+  # @endif
+  def objIsNamingContext(self, obj):
+    nc = obj._narrow(CosNaming.NamingContext)
+    if CORBA.is_nil(nc):
+      return False
+    else:
+      return True
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 与えられた名前がネーミングコンテキストかどうか判別する
+  #
+  # NameComponent もしくは文字列で指定した要素がネーミングコンテキストか
+  # 判別する
+  #
+  # @param self
+  # @param name_list 判別対象
+  #
+  # @return 判別結果(ネーミングコンテキスト:true、それ以外:false)
+  #
+  # @else
+  # @brief Whether the given name component is NamingContext
+  # @endif
+  def nameIsNamingContext(self, name_list):
+    return self.objIsNamingContext(self.resolve(name_list))
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief ネームコンポーネントの部分を返す
+  #
+  # 指定された範囲のネームコンポーネントを取得する。
+  # 終了位置が指定されていない場合は、最後の要素を除いたネームコンポーネント
+  # を返す。
+  #
+  # @param self
+  # @param name_list 検索対象NameComponent
+  # @param begin 取得範囲開始位置
+  # @param end 取得範囲終了位置(デフォルト値:None)
+  #
+  # @return NameComponent 取得結果
+  #
+  # @else
+  # @brief Get subset of given name component
+  # @endif
+  def subName(self, name_list, begin, end = None):
+    if end is None or end < 0:
+      end = len(name_list) - 1
+
+    sub_len = end - (begin -1)
+    objId = ""
+    kind  = ""
+    
+    sub_name = []
+    for i in range(sub_len):
+      sub_name.append(name_list[begin + i])
+
+    return sub_name
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief ネームコンポーネントの文字列表現を取得する
+  #
+  # 指定した範囲のネームコンポーネントの文字列表現を取得する。
+  # 文字列表現は、NameComponentの構成が{Nc[0],Nc[1],Nc[2]･･･}の場合、
+  #   Nc[0]id.Nc[0].kind/Nc[1]id.Nc[1].kind/Nc[2].id/Nc[2].kind･･･
+  # という形式で取得できる。
+  # 取得した文字列の長さが指定した長さ以上の場合は、
+  # 指定した長さで切り捨てられる。
+  #
+  # @param self
+  # @param name_list 取得対象NameComponent
+  # @param string_name 取得結果文字列
+  # @param slen 取得対象文字列最大値
+  #
+  # @else
+  # @brief Get string representation of name component
+  # @endif
+  def nameToString(self, name_list, string_name, slen):
+    for i in range(len(name_list)):
+      for id_ in name_list[i].id:
+        if id_ == "/" or id_ == "." or id_ == "\\":
+          string_name[0] += "\\"
+        string_name[0] += id_
+
+      if name_list[i].id == "" or name_list[i].kind != "":
+        string_name[0] += "."
+
+      for kind_ in name_list[i].kind:
+        if kind_ == "/" or kind_ == "." or kind_ == "\\":
+          string_name[0] += "\\"
+        string_name[0] += kind_
+
+      string_name[0] += "/"
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief ネームコンポーネントの文字列表現時の文字長を取得する
+  #
+  # 指定したネームコンポーネントを文字列で表現した場合の長さを取得する。
+  # 文字列表現は、NameComponentの構成が{Nc[0],Nc[1],Nc[2]・・・}の場合、
+  #   Nc[0]id.Nc[0].kind/Nc[1]id.Nc[1].kind/Nc[2].id/Nc[2].kind・・・
+  # という形式で取得できる。
+  #
+  # @param self
+  # @param name_list 取得対象NameComponent
+  #
+  # @return 指定したネームコンポーネントの文字列長さ
+  #
+  # @else
+  # @brief Get string length of the name component's string representation
+  # @endif
+  def getNameLength(self, name_list):
+    slen = 0
+
+    for i in range(len(name_list)):
+      for id_ in name_list[i].id:
+        if id_ == "/" or id_ == "." or id_ == "\\":
+          slen += 1
+        slen += 1
+      if name_list[i].id == "" or name_list[i].kind == "":
+        slen += 1
+
+      for kind_ in name_list[i].kind:
+        if kind_ == "/" or kind_ == "." or kind_ == "\\":
+          slen += 1
+        slen += 1
+
+      slen += 1
+
+    return slen
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 文字列の分割
+  #
+  # 文字列を指定したデリミタで分割する。
+  #
+  # @param self
+  # @param input 分割対象文字列
+  # @param delimiter 分割用デリミタ
+  # @param results 分割結果
+  #
+  # @return 分割した文字列の要素数
+  #
+  # @else
+  # @brief Split of string
+  # @endif
+  def split(self, input, delimiter, results):
+    delim_size = len(delimiter)
+    found_pos = 0
+    begin_pos = 0
+    pre_pos = 0
+    substr_size = 0
+
+    if input[0:delim_size] == delimiter:
+      begin_pos = delim_size
+      pre_pos = delim_size
+
+    while 1:
+      found_pos = string.find(input[begin_pos:],delimiter)
+      if found_pos == -1:
+        results.append(input[pre_pos:])
+        break
+
+      if found_pos > 0 and input[found_pos + begin_pos - 1] == "\\":
+        begin_pos += found_pos + delim_size
+      else:
+        substr_size = found_pos + (begin_pos - pre_pos)
+        if substr_size > 0:
+          results.append(input[pre_pos:(pre_pos+substr_size)])
+        begin_pos += found_pos + delim_size
+        pre_pos   = begin_pos
+
+    return len(results)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 例外情報出力
+  #  例外情報を出力する。
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief Print exception information 
+  #  Print exception information 
+  # @endif
+  def __print_exception(self):
+    if sys.version_info[0:3] >= (2, 4, 0):
+      print traceback.format_exc()
+    else:
+      _exc_list = traceback.format_exception(*sys.exc_info())
+      _exc_str = "".join(_exc_list)
+      print _exc_str
+
+    return
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 与えられたパス以下の指定されたkindのバインディングを取得する
+  # @param self
+  # @param string_name パス
+  # @param string_kind kind
+  # @return バインディングのリスト
+  # @else
+  #
+  # @brief Get all the binding with specified kind under given naming path
+  # @param self
+  # @param string_name path
+  # @param string_kind kind
+  # @return 
+  # @endif
+  # BindingList_var listByKind(const char* string_name,const char* string_kind)
+  def listByKind(self, string_name, string_kind):
+    if not string_name:
+      return []
+    if not string_kind:
+      return []
+    kind = string_kind
+    tmp_bl = self.listBinding(string_name)
+    bl = []
+    tmp_len = len(tmp_bl)
+    list_len = 0
+    for b in tmp_bl:
+      if b.binding_type == CosNaming.nobject:
+        last_index = len(b.binding_name)-1
+        tmp = b.binding_name[last_index].kind
+        if kind != tmp:
+          continue
+        bl.append(b)
+
+    return bl
+        
+  ##
+  # @if jp
+  # @brief 与えられた Naming パス以下のすべてのバインディングを取得する
+  # @param self
+  # @param string_name Namingパス
+  # @return バインディングのリスト
+  # @else
+  #
+  # @brief Get all the binding under given naming path
+  # @param self
+  # @param string_name 
+  # @return 
+  # @endif
+  # BindingList_var list(const char* string_name)
+  def listBinding(self, string_name):
+    if not string_name:
+      return
+    obj = self.resolveStr(string_name)
+    #obj = self.getRootContext()
+    if CORBA.is_nil(obj):
+        return []
+    nc = obj._narrow(obj)
+    if CORBA.is_nil(nc):
+      return []
+    max_list_size = 65536
+    
+    bl, bi = obj.list(max_list_size)
+    
+    
+    max_remaining = max_list_size - len(bl)
+    more_bindings = CORBA.is_nil(bi)
+    
+    
+    if not more_bindings:
+      while not more_bindings and (max_remaining > 0):
+        
+        (tmp_bl, more_bindings) = bi.next_n(max_remaining)
+        for i in tmp_bl:
+          bl.append(i)
+          
+          max_remaining = max_list_size - len(tmp_bl[0])
+        
+    return bl
\ No newline at end of file

Modified: trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/NamingManager.py
===================================================================
--- trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/NamingManager.py	2016-02-01 04:48:04 UTC (rev 637)
+++ trunk/OpenRTM-aist-Python/OpenRTM_aist/NamingManager.py	2016-02-01 05:05:07 UTC (rev 638)
@@ -1,639 +1,787 @@
-#!/usr/bin/env python
-# -*- coding: euc-jp -*-
-
-##
-# @file NamingManager.py
-# @brief naming Service helper class
-# @date $Date: 2007/08/27$
-# @author Noriaki Ando <n-ando at aist.go.jp> and Shinji Kurihara
-#
-# Copyright (C) 2006-2008
-#     Task-intelligence Research Group,
-#     Intelligent Systems Research Institute,
-#     National Institute of
-#         Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan
-#     All rights reserved.
-
-
-import threading
-import traceback
-import sys
-
-import OpenRTM_aist
-
-
-##
-# @if jp
-#
-# @class NamingBase
-# @brief NamingService 管理用抽象クラス
-#
-# NamingServer 管理用抽象インターフェースクラス。
-# 具象管理クラスは、以下の関数の実装を提供しなければならない。
-# - bindObject() : 指定したオブジェクトのNamingServiceへのバインド
-# - unbindObject() : 指定したオブジェクトのNamingServiceからのアンバインド
-#
-# @since 0.4.0
-#
-# @else
-#
-# @endif
-class NamingBase:
-  """
-  """
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NamingServiceへバインドする関数(サブクラス実装用)
-  #
-  # 指定したオブジェクトをNamingServiceへバインドする<BR>
-  # ※サブクラスでの実装参照用
-  #
-  # @param self
-  # @param name バインド時の名称
-  # @param rtobj バインド対象オブジェクト
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def bindObject(self, name, rtobj):
-    pass
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NamingServiceからアンバインドする関数(サブクラス実装用)
-  #
-  # 指定したオブジェクトをNamingServiceからアンバインドする<BR>
-  # ※サブクラスでの実装参照用
-  #
-  # @param self
-  # @param name アンバインド対象オブジェクト
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def unbindObject(self, name):
-    pass
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief ネームサーバの生存を確認する。
-  # 
-  # @return true:生存している, false:生存していない
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief Check if the name service is alive
-  # 
-  # @return true: alive, false:non not alive
-  #
-  # @endif
-  #
-  # virtual bool isAlive() = 0;
-  def isAlive(self):
-    pass
-
-
-##
-# @if jp
-#
-# @class NamingOnCorba
-# @brief CORBA 用 NamingServer 管理クラス
-#
-# CORBA 用 NamingServer 管理用クラス。
-# CORBA コンポーネントのNamingServiceへの登録、解除などを管理する。
-#
-# @since 0.4.0
-#
-# @else
-#
-# @biref ModuleManager class
-#
-# @endif
-class NamingOnCorba(NamingBase):
-  """
-  """
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief コンストラクタ
-  #
-  # コンストラクタ
-  #
-  # @param self
-  # @param orb ORB
-  # @param names NamingServer 名称
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def __init__(self, orb, names):
-    self._rtcout = OpenRTM_aist.Manager.instance().getLogbuf('manager.namingoncorba')
-    self._cosnaming = OpenRTM_aist.CorbaNaming(orb,names)
-    self._endpoint = ""
-    self._replaceEndpoint = False
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 指定した CORBA オブジェクトのNamingServiceへバインド
-  # 
-  # 指定した CORBA オブジェクトを指定した名称で CORBA NamingService へ
-  # バインドする。
-  # 
-  # @param self
-  # @param name バインド時の名称
-  # @param rtobj or mgr バインド対象オブジェクト
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def bindObject(self, name, rtobj):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("bindObject(name = %s, rtobj or mgr)", name)
-    try:
-      self._cosnaming.rebindByString(name, rtobj.getObjRef(), True)
-    except:
-      self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
-
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 指定した CORBA オブジェクトをNamingServiceからアンバインド
-  # 
-  # 指定した CORBA オブジェクトを CORBA NamingService からアンバインドする。
-  # 
-  # @param self
-  # @param name アンバインド対象オブジェクト
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def unbindObject(self, name):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("unbindObject(name  = %s)", name)
-    try:
-      self._cosnaming.unbind(name)
-    except:
-      self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
-
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief ネームサーバの生存を確認する。
-  # 
-  # @return true:生存している, false:生存していない
-  #
-  # @else
-  #
-  # @brief Check if the name service is alive
-  # 
-  # @return true: alive, false:non not alive
-  #
-  # @endif
-  #
-  # virtual bool isAlive();
-  def isAlive(self):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("isAlive()")
-    return self._cosnaming.isAlive()
-
-
-##
-# @if jp
-#
-# @class NamingManager
-# @brief NamingServer 管理クラス
-#
-# NamingServer 管理用クラス。
-# コンポーネントのNamingServiceへの登録、解除などを管理する。
-#
-# @since 0.4.0
-#
-# @else
-#
-# @biref ModuleManager class
-#
-# @endif
-class NamingManager:
-  """
-  """
-
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief コンストラクタ
-  #
-  # コンストラクタ
-  #
-  # @param self
-  # @param manager マネージャオブジェクト
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def __init__(self, manager):
-    self._manager = manager
-    self._rtcout = manager.getLogbuf('manager.namingmanager')
-    #self._rtcout.setLogLevel(manager.getConfig().getProperty("logger.log_level"))
-    #self._rtcout.setLogLock(OpenRTM_aist.toBool(manager.getConfig().getProperty("logger.stream_lock"), "enable", "disable", False))
-    self._names = []
-    self._namesMutex = threading.RLock()
-    self._compNames = []
-    self._mgrNames  = []
-    self._compNamesMutex = threading.RLock()
-    self._mgrNamesMutex = threading.RLock()
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NameServer の登録
-  #
-  # 指定した形式の NameServer を登録する。
-  # 現在指定可能な形式は CORBA のみ。
-  #
-  # @param self
-  # @param method NamingService の形式
-  # @param name_server 登録する NameServer の名称
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def registerNameServer(self, method, name_server):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::registerNameServer(%s, %s)",
-                           (method, name_server))
-    name = self.createNamingObj(method, name_server)
-    self._names.append(self.Names(method, name_server, name))
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 指定したオブジェクトのNamingServiceへバインド
-  # 
-  # 指定したオブジェクトを指定した名称で CORBA NamingService へバインドする。
-  # 
-  # @param self
-  # @param name バインド時の名称
-  # @param rtobj バインド対象オブジェクト
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def bindObject(self, name, rtobj):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::bindObject(%s)", name)
-    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
-    for i in range(len(self._names)):
-      if self._names[i].ns:
-        try:
-          self._names[i].ns.bindObject(name, rtobj)
-        except:
-          del self._names[i].ns
-          self._names[i].ns = 0
-
-    self.registerCompName(name, rtobj)
-
-
-  def bindManagerObject(self, name, mgr):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::bindManagerObject(%s)", name)
-    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
-    for i in range(len(self._names)):
-      if self._names[i].ns:
-        try:
-          self._names[i].ns.bindObject(name, mgr)
-        except:
-          del self._names[i].ns
-          self._names[i].ns = 0
-
-    self.registerMgrName(name, mgr)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NamingServer の情報の更新
-  # 
-  # 設定されている NameServer 内に登録されているオブジェクトの情報を
-  # 更新する。
-  # 
-  # @param self
-  # 
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def update(self):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::update()")
-    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
-    rebind = OpenRTM_aist.toBool(self._manager.getConfig().getProperty("naming.update.rebind"),
-                                 "YES","NO",False)
-    for i in range(len(self._names)):
-      if self._names[i].ns is None:
-        self._rtcout.RTC_DEBUG("Retrying connection to %s/%s",
-                               (self._names[i].method,
-                                self._names[i].nsname))
-        self.retryConnection(self._names[i])
-
-      else:
-        try:
-          if rebind:
-            self.bindCompsTo(self._names[i].ns)
-          if not self._names[i].ns.isAlive():
-            self._rtcout.RTC_INFO("Name server: %s (%s) disappeared.",
-                                  (self._names[i].nsname,
-                                   self._names[i].method))
-            del self._names[i].ns
-            self._names[i].ns = None
-        except:
-          self._rtcout.RTC_INFO("Name server: %s (%s) disappeared.",
-                                (self._names[i].nsname,
-                                 self._names[i].method))
-          del self._names[i].ns
-          self._names[i].ns = None
-
-
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 指定したオブジェクトをNamingServiceからアンバインド
-  # 
-  # 指定したオブジェクトを NamingService からアンバインドする。
-  # 
-  # @param self
-  # @param name アンバインド対象オブジェクト
-  #
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def unbindObject(self, name):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::unbindObject(%s)", name)
-    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
-    for i in range(len(self._names)):
-      if self._names[i].ns:
-        self._names[i].ns.unbindObject(name)
-    self.unregisterCompName(name)
-    self.unregisterMgrName(name)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 全てのオブジェクトをNamingServiceからアンバインド
-  # 
-  # 全てのオブジェクトを CORBA NamingService からアンバインドする。
-  # 
-  # @param self
-  # 
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def unbindAll(self):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::unbindAll(): %d names.", len(self._compNames))
-
-    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._compNamesMutex)
-    len_ = len(self._compNames)
-    for i in range(len_):
-      idx = (len_ - 1) - i
-      self.unbindObject(self._compNames[idx].name)
-
-    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._mgrNamesMutex)
-    len_ = len(self._mgrNames)
-    for i in range(len_):
-      idx = (len_ - 1) - i
-      self.unbindObject(self._mgrNames[idx].name)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief バインドされている全てのオブジェクトを取得
-  # 
-  # バインドされている全てのオブジェクトを 取得する。
-  # 
-  # @param self
-  #
-  # @return バインド済みオブジェクト リスト
-  # 
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def getObjects(self):
-    comps = []
-    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._compNamesMutex)
-    for i in range(len(self._compNames)):
-      comps.append(self._compNames[i].rtobj)
-    return comps
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NameServer 管理用オブジェクトの生成
-  # 
-  # 指定した型のNameServer 管理用オブジェクトを生成する。
-  #
-  # @param self
-  # @param method NamingService 形式
-  # @param name_server NameServer 名称
-  # 
-  # @return 生成した NameServer オブジェクト
-  # 
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def createNamingObj(self, method, name_server):
-    self._rtcout.RTC_TRACE("createNamingObj(method = %s, nameserver = %s)",
-                           (method, name_server))
-    mth = method
-    if mth == "corba":
-      try:
-        name = OpenRTM_aist.NamingOnCorba(self._manager.getORB(),name_server)
-        if name is None:
-          return None
-        self._rtcout.RTC_INFO("NameServer connection succeeded: %s/%s",
-                              (method, name_server))
-        return name
-      except:
-        self._rtcout.RTC_INFO("NameServer connection failed: %s/%s",
-                              (method, name_server))
-        return None
-
-    return None
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief 設定済みコンポーネントを NameServer に登録
-  # 
-  # 設定済みコンポーネントを指定した NameServer に登録する。
-  #
-  # @param self
-  # @param ns 登録対象 NameServer
-  # 
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def bindCompsTo(self, ns):
-    for i in range(len(self._compNames)):
-      ns.bindObject(self._compNames[i].name, self._compNames[i].rtobj)
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NameServer に登録するコンポーネントの設定
-  # 
-  # NameServer に登録するコンポーネントを設定する。
-  #
-  # @param self
-  # @param name コンポーネントの登録時名称
-  # @param rtobj 登録対象オブジェクト
-  # 
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def registerCompName(self, name, rtobj):
-    for i in range(len(self._compNames)):
-      if self._compNames[i].name == name:
-        self._compNames[i].rtobj = rtobj
-        return
-
-    self._compNames.append(self.Comps(name, rtobj))
-    return
-
-
-  def registerMgrName(self, name, mgr):
-    for i in range(len(self._mgrNames)):
-      if self._mgrNames[i].name == name:
-        self._mgrNames[i].mgr = mgr
-        return
-
-    self._mgrNames.append(self.Mgr(name, mgr))
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief NameServer に登録するコンポーネントの設定解除
-  # 
-  # NameServer に登録するコンポーネントの設定を解除する。
-  #
-  # @param self
-  # @param name 設定解除対象コンポーネントの名称
-  # 
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  def unregisterCompName(self, name):
-    len_ = len(self._compNames)
-    for i in range(len_):
-      idx = (len_-1) - i
-      if self._compNames[idx].name == name:
-        del self._compNames[idx]
-        return
-    return
-    
-
-  def unregisterMgrName(self, name):
-    len_ = len(self._mgrNames)
-    for i in range(len_):
-      idx = (len_ -1) - i
-      if self._mgrNames[idx].name == name:
-        del self._mgrNames[idx]
-        return
-    return
-
-
-  ##
-  # @if jp
-  #
-  # @brief コンポネントをリバインドする
-  # 
-  # ネームサーバと接続してコンポネントをリバインドする。
-  #
-  # @param ns NameServer
-  # 
-  # @else
-  #
-  # @brief Rebind the component to NameServer
-  # 
-  # Connect with the NameServer and rebind the component. 
-  #
-  # @param ns NameServer
-  # 
-  # @endif
-  #
-  # void retryConnection(Names* ns);
-  def retryConnection(self, ns):
-    # recreate NamingObj
-    nsobj = 0
-    try:
-      nsobj = self.createNamingObj(ns.method, ns.nsname)
-      if nsobj != 0: # if succeed
-        self._rtcout.RTC_INFO("Connected to a name server: %s/%s",
-                              (ns.method, ns.nsname))
-        ns.ns = nsobj
-        self.bindCompsTo(nsobj) # rebind all comps to new NS
-        return
-      else:
-        self._rtcout.RTC_DEBUG("Name service: %s/%s still not available.",
-                               (ns.method, ns.nsname))
-
-    except:
-      self._rtcout.RTC_DEBUG("Name server: %s/%s disappeared again.",
-                             (ns.method, ns.nsname))
-      if nsobj != 0:
-        del ns.ns
-        ns.ns = 0
-
-    return
-
-
-  # Name Servers' method/name and object
-  ##
-  # @if jp
-  # @class Names
-  # @brief NameServer 管理用クラス
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  class Names:
-    def __init__(self, meth, name, naming):
-      self.method = meth
-      self.nsname = name
-      self.ns     = naming
-
-
-  # Components' name and object
-  ##
-  # @if jp
-  # @class Comps
-  # @brief コンポーネント管理用クラス
-  # @else
-  #
-  # @endif
-  class Comps:
-    def __init__(self, n, obj):
-      self.name = n
-      self.rtobj = obj
-
-
-  class Mgr:
-    def __init__(self, n, obj):
-      self.name = n
-      self.mgr = obj
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: euc-jp -*-
+
+##
+# @file NamingManager.py
+# @brief naming Service helper class
+# @date $Date: 2007/08/27$
+# @author Noriaki Ando <n-ando at aist.go.jp> and Shinji Kurihara
+#
+# Copyright (C) 2006-2008
+#     Task-intelligence Research Group,
+#     Intelligent Systems Research Institute,
+#     National Institute of
+#         Advanced Industrial Science and Technology (AIST), Japan
+#     All rights reserved.
+
+
+import threading
+import traceback
+import sys
+
+import OpenRTM_aist
+
+
+##
+# @if jp
+#
+# @class NamingBase
+# @brief NamingService 管理用抽象クラス
+#
+# NamingServer 管理用抽象インターフェースクラス。
+# 具象管理クラスは、以下の関数の実装を提供しなければならない。
+# - bindObject() : 指定したオブジェクトのNamingServiceへのバインド
+# - unbindObject() : 指定したオブジェクトのNamingServiceからのアンバインド
+#
+# @since 0.4.0
+#
+# @else
+#
+# @endif
+class NamingBase:
+  """
+  """
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NamingServiceへバインドする関数(サブクラス実装用)
+  #
+  # 指定したオブジェクトをNamingServiceへバインドする<BR>
+  # ※サブクラスでの実装参照用
+  #
+  # @param self
+  # @param name バインド時の名称
+  # @param rtobj バインド対象オブジェクト
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def bindObject(self, name, rtobj):
+    pass
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NamingServiceからアンバインドする関数(サブクラス実装用)
+  #
+  # 指定したオブジェクトをNamingServiceからアンバインドする<BR>
+  # ※サブクラスでの実装参照用
+  #
+  # @param self
+  # @param name アンバインド対象オブジェクト
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def unbindObject(self, name):
+    pass
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief ネームサーバの生存を確認する。
+  # 
+  # @return true:生存している, false:生存していない
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief Check if the name service is alive
+  # 
+  # @return true: alive, false:non not alive
+  #
+  # @endif
+  #
+  # virtual bool isAlive() = 0;
+  def isAlive(self):
+    pass
+
+
+##
+# @if jp
+#
+# @class NamingOnCorba
+# @brief CORBA 用 NamingServer 管理クラス
+#
+# CORBA 用 NamingServer 管理用クラス。
+# CORBA コンポーネントのNamingServiceへの登録、解除などを管理する。
+#
+# @since 0.4.0
+#
+# @else
+#
+# @biref ModuleManager class
+#
+# @endif
+class NamingOnCorba(NamingBase):
+  """
+  """
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief コンストラクタ
+  #
+  # コンストラクタ
+  #
+  # @param self
+  # @param orb ORB
+  # @param names NamingServer 名称
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def __init__(self, orb, names):
+    self._rtcout = OpenRTM_aist.Manager.instance().getLogbuf('manager.namingoncorba')
+    self._cosnaming = OpenRTM_aist.CorbaNaming(orb,names)
+    self._endpoint = ""
+    self._replaceEndpoint = False
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 指定した CORBA オブジェクトのNamingServiceへバインド
+  # 
+  # 指定した CORBA オブジェクトを指定した名称で CORBA NamingService へ
+  # バインドする。
+  # 
+  # @param self
+  # @param name バインド時の名称
+  # @param rtobj or mgr バインド対象オブジェクト
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def bindObject(self, name, rtobj):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("bindObject(name = %s, rtobj or mgr)", name)
+    try:
+      self._cosnaming.rebindByString(name, rtobj.getObjRef(), True)
+    except:
+      self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 指定した CORBA オブジェクトのNamingServiceへバインド
+  # 
+  # 指定した CORBA オブジェクトを指定した名称で CORBA NamingService へ
+  # バインドする。
+  # 
+  # @param self
+  # @param name バインド時の名称
+  # @param port バインド対象オブジェクト
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def bindPortObject(self, name, port):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("bindPortObject(name = %s, port)", name)
+    try:
+      self._cosnaming.rebindByString(name, port.getPortRef(), True)
+    except:
+      self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 指定した CORBA オブジェクトをNamingServiceからアンバインド
+  # 
+  # 指定した CORBA オブジェクトを CORBA NamingService からアンバインドする。
+  # 
+  # @param self
+  # @param name アンバインド対象オブジェクト
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def unbindObject(self, name):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("unbindObject(name  = %s)", name)
+    try:
+      self._cosnaming.unbind(name)
+    except:
+      self._rtcout.RTC_ERROR(OpenRTM_aist.Logger.print_exception())
+
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief ネームサーバの生存を確認する。
+  # 
+  # @return true:生存している, false:生存していない
+  #
+  # @else
+  #
+  # @brief Check if the name service is alive
+  # 
+  # @return true: alive, false:non not alive
+  #
+  # @endif
+  #
+  # virtual bool isAlive();
+  def isAlive(self):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("isAlive()")
+    return self._cosnaming.isAlive()
+
+
+
+
+
+##
+# @if jp
+#
+# @class NamingManager
+# @brief NamingServer 管理クラス
+#
+# NamingServer 管理用クラス。
+# コンポーネントのNamingServiceへの登録、解除などを管理する。
+#
+# @since 0.4.0
+#
+# @else
+#
+# @biref ModuleManager class
+#
+# @endif
+class NamingManager:
+  """
+  """
+
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief コンストラクタ
+  #
+  # コンストラクタ
+  #
+  # @param self
+  # @param manager マネージャオブジェクト
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def __init__(self, manager):
+    self._manager = manager
+    self._rtcout = manager.getLogbuf('manager.namingmanager')
+    #self._rtcout.setLogLevel(manager.getConfig().getProperty("logger.log_level"))
+    #self._rtcout.setLogLock(OpenRTM_aist.toBool(manager.getConfig().getProperty("logger.stream_lock"), "enable", "disable", False))
+    self._names = []
+    self._namesMutex = threading.RLock()
+    self._compNames = []
+    self._mgrNames  = []
+    self._portNames = []
+    self._compNamesMutex = threading.RLock()
+    self._mgrNamesMutex = threading.RLock()
+    self._portNamesMutex = threading.RLock()
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NameServer の登録
+  #
+  # 指定した形式の NameServer を登録する。
+  # 現在指定可能な形式は CORBA のみ。
+  #
+  # @param self
+  # @param method NamingService の形式
+  # @param name_server 登録する NameServer の名称
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def registerNameServer(self, method, name_server):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::registerNameServer(%s, %s)",
+                           (method, name_server))
+    name = self.createNamingObj(method, name_server)
+    self._names.append(self.NameServer(method, name_server, name))
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 指定したオブジェクトのNamingServiceへバインド
+  # 
+  # 指定したオブジェクトを指定した名称で CORBA NamingService へバインドする。
+  # 
+  # @param self
+  # @param name バインド時の名称
+  # @param rtobj バインド対象オブジェクト
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def bindObject(self, name, rtobj):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::bindObject(%s)", name)
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
+    for i in range(len(self._names)):
+      if self._names[i].ns:
+        try:
+          self._names[i].ns.bindObject(name, rtobj)
+        except:
+          del self._names[i].ns
+          self._names[i].ns = 0
+
+    self.registerCompName(name, rtobj)
+
+
+  def bindManagerObject(self, name, mgr):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::bindManagerObject(%s)", name)
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
+    for i in range(len(self._names)):
+      if self._names[i].ns:
+        try:
+          self._names[i].ns.bindObject(name, mgr)
+        except:
+          del self._names[i].ns
+          self._names[i].ns = 0
+
+    self.registerMgrName(name, mgr)
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 指定したポートのNamingServiceへバインド
+  # 
+  # @param self
+  # @param name バインド時の名称
+  # @param port バインド対象のポート
+  #
+  # @else
+  #
+  # @param self
+  # @param name 
+  # @param port 
+  #
+  # @endif
+  # void bindPortObject(const char* name, PortBase* port)
+  def bindPortObject(self, name, port):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::bindPortObject(%s)", name)
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
+    for i in range(len(self._names)):
+      if self._names[i].ns:
+        try:
+          self._names[i].ns.bindPortObject(name, port)
+        except:
+          del self._names[i].ns
+          self._names[i].ns = 0
+    self.registerPortName(name, port)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NamingServer の情報の更新
+  # 
+  # 設定されている NameServer 内に登録されているオブジェクトの情報を
+  # 更新する。
+  # 
+  # @param self
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def update(self):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::update()")
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
+    rebind = OpenRTM_aist.toBool(self._manager.getConfig().getProperty("naming.update.rebind"),
+                                 "YES","NO",False)
+    for i in range(len(self._names)):
+      if self._names[i].ns is None:
+        self._rtcout.RTC_DEBUG("Retrying connection to %s/%s",
+                               (self._names[i].method,
+                                self._names[i].nsname))
+        self.retryConnection(self._names[i])
+
+      else:
+        try:
+          if rebind:
+            self.bindCompsTo(self._names[i].ns)
+          if not self._names[i].ns.isAlive():
+            self._rtcout.RTC_INFO("Name server: %s (%s) disappeared.",
+                                  (self._names[i].nsname,
+                                   self._names[i].method))
+            del self._names[i].ns
+            self._names[i].ns = None
+        except:
+          self._rtcout.RTC_INFO("Name server: %s (%s) disappeared.",
+                                (self._names[i].nsname,
+                                 self._names[i].method))
+          del self._names[i].ns
+          self._names[i].ns = None
+
+
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 指定したオブジェクトをNamingServiceからアンバインド
+  # 
+  # 指定したオブジェクトを NamingService からアンバインドする。
+  # 
+  # @param self
+  # @param name アンバインド対象オブジェクト
+  #
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def unbindObject(self, name):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::unbindObject(%s)", name)
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._namesMutex)
+    for i in range(len(self._names)):
+      if self._names[i].ns:
+        self._names[i].ns.unbindObject(name)
+    self.unregisterCompName(name)
+    self.unregisterMgrName(name)
+    self.unregisterPortName(name)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 全てのオブジェクトをNamingServiceからアンバインド
+  # 
+  # 全てのオブジェクトを CORBA NamingService からアンバインドする。
+  # 
+  # @param self
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def unbindAll(self):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("NamingManager::unbindAll(): %d names.", len(self._compNames))
+
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._compNamesMutex)
+    len_ = len(self._compNames)
+    for i in range(len_):
+      idx = (len_ - 1) - i
+      self.unbindObject(self._compNames[idx].name)
+
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._mgrNamesMutex)
+    len_ = len(self._mgrNames)
+    for i in range(len_):
+      idx = (len_ - 1) - i
+      self.unbindObject(self._mgrNames[idx].name)
+
+
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._portNamesMutex)
+    len_ = len(self._portNames)
+    for i in range(len_):
+      idx = (len_ - 1) - i
+      self.unbindObject(self._portNames[idx].name)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief バインドされている全てのオブジェクトを取得
+  # 
+  # バインドされている全てのオブジェクトを 取得する。
+  # 
+  # @param self
+  #
+  # @return バインド済みオブジェクト リスト
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def getObjects(self):
+    comps = []
+    guard = OpenRTM_aist.ScopedLock(self._compNamesMutex)
+    for i in range(len(self._compNames)):
+      comps.append(self._compNames[i].rtobj)
+    return comps
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NameServer 管理用オブジェクトの生成
+  # 
+  # 指定した型のNameServer 管理用オブジェクトを生成する。
+  #
+  # @param self
+  # @param method NamingService 形式
+  # @param name_server NameServer 名称
+  # 
+  # @return 生成した NameServer オブジェクト
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def createNamingObj(self, method, name_server):
+    self._rtcout.RTC_TRACE("createNamingObj(method = %s, nameserver = %s)",
+                           (method, name_server))
+    mth = method
+    if mth == "corba":
+      try:
+        name = OpenRTM_aist.NamingOnCorba(self._manager.getORB(),name_server)
+        if name is None:
+          return None
+        self._rtcout.RTC_INFO("NameServer connection succeeded: %s/%s",
+                              (method, name_server))
+        return name
+      except:
+        self._rtcout.RTC_INFO("NameServer connection failed: %s/%s",
+                              (method, name_server))
+        return None
+
+    return None
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 設定済みコンポーネントを NameServer に登録
+  # 
+  # 設定済みコンポーネントを指定した NameServer に登録する。
+  #
+  # @param self
+  # @param ns 登録対象 NameServer
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def bindCompsTo(self, ns):
+    for i in range(len(self._compNames)):
+      ns.bindObject(self._compNames[i].name, self._compNames[i].rtobj)
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NameServer に登録するコンポーネントの設定
+  # 
+  # NameServer に登録するコンポーネントを設定する。
+  #
+  # @param self
+  # @param name コンポーネントの登録時名称
+  # @param rtobj 登録対象オブジェクト
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def registerCompName(self, name, rtobj):
+    for i in range(len(self._compNames)):
+      if self._compNames[i].name == name:
+        self._compNames[i].rtobj = rtobj
+        return
+
+    self._compNames.append(self.Comps(name, rtobj))
+    return
+
+
+  def registerMgrName(self, name, mgr):
+    for i in range(len(self._mgrNames)):
+      if self._mgrNames[i].name == name:
+        self._mgrNames[i].mgr = mgr
+        return
+
+    self._mgrNames.append(self.Mgr(name, mgr))
+    return
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NameServer に登録するポートの設定
+  # 
+  #
+  # @param self
+  # @param name ポートの登録時名称
+  # @param port 登録対象オブジェクト
+  # 
+  # @else
+  # @param self
+  # @param name 
+  # @param port 
+  #
+  # @endif
+  def registerPortName(self, name, port):
+    for i in range(len(self._portNames)):
+      if self._portNames[i].name == name:
+        self._portNames[i].port = port
+        return
+
+    self._portNames.append(self.Port(name, port))
+    return
+  
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NameServer に登録するコンポーネントの設定解除
+  # 
+  # NameServer に登録するコンポーネントの設定を解除する。
+  #
+  # @param self
+  # @param name 設定解除対象コンポーネントの名称
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  def unregisterCompName(self, name):
+    len_ = len(self._compNames)
+    for i in range(len_):
+      idx = (len_-1) - i
+      if self._compNames[idx].name == name:
+        del self._compNames[idx]
+        return
+    return
+    
+
+  def unregisterMgrName(self, name):
+    len_ = len(self._mgrNames)
+    for i in range(len_):
+      idx = (len_ -1) - i
+      if self._mgrNames[idx].name == name:
+        del self._mgrNames[idx]
+        return
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief NameServer に登録するポートの設定解除
+  # 
+  #
+  # @param self
+  # @param name 設定解除対象ポートの名称
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @param self
+  # @param name
+  #
+  # @endif
+  def unregisterPortName(self, name):
+    len_ = len(self._portNames)
+    for i in range(len_):
+      idx = (len_ -1) - i
+      if self._portNames[idx].name == name:
+        del self._portNames[idx]
+        return
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief コンポネントをリバインドする
+  # 
+  # ネームサーバと接続してコンポネントをリバインドする。
+  #
+  # @param ns NameServer
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @brief Rebind the component to NameServer
+  # 
+  # Connect with the NameServer and rebind the component. 
+  #
+  # @param ns NameServer
+  # 
+  # @endif
+  #
+  # void retryConnection(Names* ns);
+  def retryConnection(self, ns):
+    # recreate NamingObj
+    nsobj = 0
+    try:
+      nsobj = self.createNamingObj(ns.method, ns.nsname)
+      if nsobj != 0: # if succeed
+        self._rtcout.RTC_INFO("Connected to a name server: %s/%s",
+                              (ns.method, ns.nsname))
+        ns.ns = nsobj
+        self.bindCompsTo(nsobj) # rebind all comps to new NS
+        return
+      else:
+        self._rtcout.RTC_DEBUG("Name service: %s/%s still not available.",
+                               (ns.method, ns.nsname))
+
+    except:
+      self._rtcout.RTC_DEBUG("Name server: %s/%s disappeared again.",
+                             (ns.method, ns.nsname))
+      if nsobj != 0:
+        del ns.ns
+        ns.ns = 0
+
+    return
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  #
+  # @brief 登録したネームサービスのリストを取得する
+  # 
+  # @return ネームサービスのリスト
+  # 
+  # @else
+  #
+  # @brief 
+  # 
+  # @return
+  # 
+  # @endif
+  #
+  # std::vector<NamingService*>& getNameServices();
+  def getNameServices(self):
+    return self._names
+
+  # Name Servers' method/name and object
+  ##
+  # @if jp
+  # @class NameServer
+  # @brief NameServer 管理用クラス
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  class NameServer:
+    def __init__(self, meth, name, naming):
+      self.method = meth
+      self.nsname = name
+      self.ns     = naming
+
+
+  # Components' name and object
+  ##
+  # @if jp
+  # @class Comps
+  # @brief コンポーネント管理用クラス
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  class Comps:
+    def __init__(self, n, obj):
+      self.name = n
+      self.rtobj = obj
+
+
+  class Mgr:
+    def __init__(self, n, obj):
+      self.name = n
+      self.mgr = obj
+
+
+  ##
+  # @if jp
+  # @class Port
+  # @brief ポート管理用クラス
+  # @else
+  #
+  # @endif
+  class Port:
+    def __init__(self, n, obj):
+      self.name = n
+      self.port = obj

